計算機實時控制系統(tǒng)的設計-Z平面根軌跡法教學課件

計算機實時控制系統(tǒng)的設計-Z平面根軌跡法41、實際上，我們想要的不是針對犯罪的法律，而是針對瘋狂的法律?！R克·吐溫42、法律的力量應當跟隨著公民，就像影子跟隨著身體一樣?！惪ɡ麃?3、法律和制度必須跟上人類思想進步。——杰弗遜44、人類受制于法律，法律受制于情理?！小じ焕?5、法律的制定是為了保證每一個人自由發(fā)揮自己的才能，而不是為了束縛他的才能?！_伯斯庇爾計算機實時控制系統(tǒng)的設計-Z平面根軌跡法計算機實時控制系統(tǒng)的設計-Z平面根軌跡法41、實際上，我們想要的不是針對犯罪的法律，而是針對瘋狂的法律?！R克·吐溫42、法律的力量應當跟隨著公民，就像影子跟隨著身體一樣?！惪ɡ麃?3、法律和制度必須跟上人類思想進步。——杰弗遜44、人類受制于法律，法律受制于情理?！小じ焕?5、法律的制定是為了保證每一個人自由發(fā)揮自己的才能，而不是為了束縛他的才能?！_伯斯庇爾Z平面根軌跡設計黃國放龐士君1.Z平面的根軌跡計算機控制系統(tǒng)經(jīng)過Z變換以后,可表示為圖1所示Y(z)Ga圖1計算機控制系統(tǒng)其中:G(為零階保持環(huán)節(jié)與被控對象的組合Z傳遞函數(shù)Gn(2)為數(shù)字控制器Z傳遞函數(shù)數(shù)學本身是一門邏輯性很強的學科，學生要具備一定的思維。小學數(shù)學高年級作業(yè)能夠有效檢驗學生對知識的掌握程度。因此，教師在設計拓展性作業(yè)時，要精心為學生準備作業(yè)，使其能夠通過作業(yè)，提高學習數(shù)學能力，培養(yǎng)多種學習能力，從而為學生日后奠定堅實的基礎。一、設計趣味性拓展作業(yè)，激發(fā)學生學習興趣教師在小學數(shù)學高年級拓展性作業(yè)設計中，要根據(jù)學生掌握知識的程度，充分了解學生的認知規(guī)律，結(jié)合學生的興趣愛好，來設計相關的拓展性作業(yè)，注重激發(fā)學生的學習興趣，為學生營造輕松、愉悅的氛圍。采用趣味性的形式，使學生能夠更好地參與到拓展性作業(yè)中。例如，在學習北師大版五年級上冊第六課“組合圖形的面積”時，培養(yǎng)學生在自主探索中掌握計算組合圖形面積的多種方法，使學生能夠根據(jù)不同組合圖形的條件，正確選擇計算方法。如，計算一張指示牌的面積，此指示牌為組合圖形。教師可以為學生提供實物，使學生直觀地觀察到圖形。教師將實物展示給學生，有利于激發(fā)學生興趣，增加作業(yè)趣味性，從而提升學生數(shù)學能力。首先，教師可以引導學生觀察實物，將組合圖形分為單個圖形，然后逐個計算圖形的面積。指示牌面積為20×10+20×10÷2=300cm2。教師在設計拓展性作業(yè)中，要注重激發(fā)學生的學習興趣，不能只為了做題而做題。二、設計生活性拓展作業(yè)，培養(yǎng)學生實踐能力任何一門學科，都與實際生活相關聯(lián)，并且最?K服務于生活，教師在設計拓展性作業(yè)中，要注重結(jié)合實際生活，與學生的生活相聯(lián)系。小學階段的學生，認知能力與理解能力有待完善，教師在設計拓展作業(yè)中，設計生活性拓展作業(yè)，使學生更加理解數(shù)學知識點，通過生活性的作業(yè)，有利于培養(yǎng)學生實踐能力，將掌握的知識有效地運用到實際中，從而更加適應社會的發(fā)展。教師在實際教學中，要結(jié)合教材內(nèi)容，培養(yǎng)學生良好的學習習慣，記錄相關的數(shù)學日記，這樣能夠使學生將課內(nèi)與課外的知識進行有效結(jié)合，并能將掌握的知識有效地運用到現(xiàn)實生活中，從而提升學生的實踐能力。如，在學習北師大版六年級上冊三單元“觀察物體”中“搭積木比賽”中，教師在為學生設計作業(yè)的過程中，可以引導學生將自己的積木帶到課堂中，教師指導學生自主擺出不同的形狀，然后讓學生描述物體的形狀。這樣的作業(yè)設計，相比較單純地讓學生做題，更加能吸引學生，使學生更好地掌握知識點，有利于提高學生的數(shù)學能力。三、設計靈活性拓展作業(yè)，尊重學生個體差異教師在設計拓展性作業(yè)過程中，要尊重學生之間的個體差異。保證充分了解學生的興趣愛好，對知識的理解、掌握程度，從而有針對性地學生進行作業(yè)設計。在這一環(huán)境下，教師要根據(jù)不同的情況，靈活地設計拓展性作業(yè)，使學生能夠有效地提升各項能力。教師在設計作業(yè)時，要注重采用靈活多樣的方式，注重發(fā)散學生思維，培養(yǎng)學生創(chuàng)新能力。例如，在學習“觀察物體”知識點中，學生缺少一定的空間想象力，學生由于年齡等關系，無法有效畫出所看到的平面圖形。根據(jù)教材大綱，教師可以這樣為學生設計作業(yè)。學生回家后，將家里的土地切成若干個正方體，然后擺成不同的立體圖形，從不同的角度去觀察物體，最后從不同角度將所觀察到的平面圖形畫出來。在第二天課堂上，教師讓學生展示自己所畫出的平面圖形。另外，教師在設計作業(yè)中，要注重難易結(jié)合，學生可以自由選擇，使學生根據(jù)自己的能力，選擇做題的數(shù)量及難度。如，對于基礎一般的學生，教師為學生提供基礎作業(yè)即可；對于基礎較好的學生，教師要為學生提供拓展性較強的作業(yè)，使學生的數(shù)學能力得到有效提高，并且也能在一定程度上增強學生的自信心。綜上所述，教師在設計小學數(shù)學拓展性作業(yè)中，要注重設計方法，保證有效提高學生綜合能力。上文從設計趣味性拓展作業(yè)，激發(fā)學生學習興趣；設計生活性拓展作業(yè)，培養(yǎng)學生實踐能力；設計靈活性拓展作業(yè)，尊重學生個體差異三方面進行分析，從而有效提升小學數(shù)學課堂教學質(zhì)量與效率。前言：在初中語文閱讀教學中，正確的閱讀方法能夠促進學生的閱讀水平的提高，在實際的教學過程中，通過對學生爭取的閱讀方法進行指導，學生能夠掌握一套適合的閱讀方法，促進其閱讀的有效性。一、學生缺乏科學的閱讀方法原因分析我國初中生的閱讀教學過程中，學生沒有正確的閱讀方法，方法缺乏科學合理性，導致學生在閱讀過程中常常不知所措，難以根據(jù)正確的閱讀實際采取科學的閱讀方法，對學生的閱讀質(zhì)量造成了影響，學生在今后的學習過程中往往也問題連連，究其缺乏科學閱讀方法的原因的因素主要有以下兩點。第一，在教學過程中，教師沒有對學生進行系統(tǒng)的培訓和教育，學生難以掌握一套科學合理的閱讀理論，因為沒有正確而完善的指導，在閱讀的過程中學生的閱讀質(zhì)量極大的降低，閱讀水平也在不斷下降第二，學生在實際的閱讀過程中，對于正確的閱讀規(guī)律及閱讀技巧進行研究和分析，沒有形成正確的閱讀規(guī)律、閱讀技巧，因為閱讀方式的不佳，導致了閱讀水平下降。所以教師在語文閱讀教學中，要針對學生的閱讀習慣進行指導，使學生掌握正確的閱讀方法，提高閱讀的效率和質(zhì)量，保證其閱讀學習不斷進步，促進其長遠的發(fā)展。第三，教師在對初中生進行語文閱讀教學的過程中，實行滿堂灌的手段，沒有根據(jù)實際情況因人而異，因材施教，針對學生的心理、生理、思維特征采取不同的閱讀方法，針對發(fā)散性思維和復合型思維分別進行指導，在閱讀方法進行講解之后，沒有為學生提供練習的機會，導致了學生沒有通過實踐，只是被動的接受一些理論，學生的閱讀能力很難提高。二、初中語文閱讀教學中如何對學生的閱讀方法進行指導第一，使學生掌握正確的閱讀次序。教師在實際的教學過程中要對學生的閱讀方法進行指導，其中最為重要的是對學生培養(yǎng)正確的閱讀次序。在對具體的文章進行閱讀的過程中，要掌握一套嚴格的程序。首先，要對文章的作者的創(chuàng)作背景，生卒年情況、當時的社會環(huán)境進行全面的了解，這樣學生能夠結(jié)合時代背景對文章進行更為正確的理解。例如學生在學習課文《藤野先生》的時候，如果對于魯迅的人物背景以及中國當時的社會環(huán)境進行了解的話，學生可以明確作者的“油光可鑒”是對留學生的諷刺，“標致”極了也是一種諷刺手法。這樣更能了解到這篇文章的主要思想。其次，學生在對作者生平和社會背景進行了解之后，可以對文章進行一次略讀，通過略讀，學生能夠?qū)ξ恼掠袀€大概的了解，對結(jié)構(gòu)和主要思想有個印象，在讀完第一遍之后，要進行第二遍的閱讀，第二遍的閱讀要精讀詳細，對文字進行推敲，了解文章的精髓和內(nèi)涵，賞析作者的寫作手法等，學生主要了解了正確的閱讀次序，能極大的提高學生的閱讀質(zhì)量，閱讀更加有效，其閱讀水平也能極大的提高。例如，在對高爾基的《海燕》進行閱讀時，通過第一遍的閱讀，學生能夠掌握最為基本的感情基調(diào)，知道作者是對海燕不畏怒濤的意志進行歌頌，對當時的殘暴社會進行斥責。第二，在閱讀中應對重點進行標記，很多學生在閱讀的過程中只是干脆的瀏覽，并沒有對自己覺得閱讀困難的地方進行標記，這就極大的影響了閱讀效率，有時候還需要再讀一遍來找出重點。這就導致了學生的閱讀方法不科學，不利于學生的長遠學習。教師要針對學生對文章的重點進行標記。但是在日常學習過程中學生對于重點的概念還沒有清晰的認識，教師要讓學生明確只要與文章主旨、過渡句或者與閱讀問題有關的都是重點，只要對重點進行標記，學生能在最快時間內(nèi)找到文章的主旨，這樣學生的閱讀效率也能極大的提高。另外，學生在對重點進行標記之后，教師要指導學生如何去聯(lián)系重點，通過對文章內(nèi)涵進行了解，學生能夠?qū)ξ恼履軌蛘莆?，對其中的寫作手法、中心?nèi)容、經(jīng)典詞句有深刻的研究，將文章徹底吃透。例如在對《列夫.托爾斯泰》進行閱讀的時候，在閱讀中對每段的中心句進行勾畫，在通過閱讀之后可以把文章分為兩層，一層寫隨意丑陋的外貌，第二層寫其深邃的眼鏡。第三、閱讀任務完成后要做好回顧和思考工作，學生在閱讀之后，還有更為重要的任務，就是對文章進行回顧和反思，但是學生對于回顧反思沒有正確的方法，所以教師要對學生加強指導，讓學生能夠明確在閱讀的過程中存在著哪些問題？對閱讀的過程進行思考，總結(jié)一套合理的閱讀方法。通過回饋和反思，學生能明確自己在閱讀過程中存在著哪些不足，對閱讀過程中存在的問題進行及時解決，只要對方案進行正確的實施，才能保證學生閱讀質(zhì)量的提高，進而促進學生閱讀水平的快速提升，保證有最好的閱讀效果，只有這樣才能促進學生在閱讀的過程中不斷進步。針對部分學生的閱讀方法進行糾正，對于不同的學生要普及正確的閱讀方式。Z平面根軌跡設計黃國放龐士君1.Z平面的根軌跡計算機控制系統(tǒng)經(jīng)過Z變換以后,可表示為圖1所示Y(z)Ga圖1計算機控制系統(tǒng)其中:G(為零階保持環(huán)節(jié)與被控對象的組合Z傳遞函數(shù)Gn(2)為數(shù)字控制器Z傳遞函數(shù)根據(jù)(1.1)特征方程式,根軌跡特征方程為Gn(zG()=-l即K∏I(z-x,)∏(x-P,)上式可表示為模值方程和相角方程K(1.3)TRIZ及∑∠((2k+1)z(14)其中k=0,±1,±2(14)式?jīng)Q定閉環(huán)系統(tǒng)根軌跡的充分必要條件,而(1.3)式主要是確定根軌跡上各點對應的開環(huán)增益值根軌跡法是種圖解法在已知系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)零、極點分布的情況下,研究系統(tǒng)的某個參數(shù)變化時,對閉環(huán)傳遞函數(shù)極點分布的影響(閉環(huán)極點能決定系統(tǒng)的穩(wěn)定與否。)Z平面上根軌跡的特點:(1)Z平面極點的密集度很高(因為無限大的S左半平面映射到有限的單位圓內(nèi)),Z平面上2個很接近的極點,對應的系統(tǒng)性能卻有較大的差別,因此,要求根軌跡的計算精度較高,如表1所示。2)在S平面中,臨界放大系數(shù)是由根軌跡與虛軸的交點求得,Z平面的臨界放大系數(shù)則由根軌跡與單位圓的交點求得。(3)在離散系統(tǒng)中,只考慮閉環(huán)極點位置對系統(tǒng)動態(tài)性能的影響是不夠的,還需考慮零點對動態(tài)響應的影響。表11Z平面極點的密集度S平面Z平面極點位置(z=c”7)極點位置T=0.1T=0.01T=0.0010.360.9050.990.9990.0000450.3680.9050.990.000550.368∠±80.905∠0.99∠±il5±1395°±8.6°±0.86°1001500∠±4500.000045∠0.368∠0.905∠±139.5°士85±8.62系統(tǒng)的動態(tài)指標和Z域極點位置的關系以二階系統(tǒng)為例(高階系統(tǒng)可近似二階系統(tǒng))(S0<5<15)R(SS+250,S+O其特征根為S12=-50n±jo其實部和虛部的絕對值分別為:Re(s)=so(16)Im(s)=(17)動態(tài)指標單位階躍響應:(t)SIn(warccos超調(diào)量:%=cx×100%(1.9)元-arccos上升時間:(1.10)Im(s)峰值時間:t調(diào)節(jié)時間(5%誤差帶):Re(s)(1.12)設計方法根據(jù)性能指標(即ξ、ωn等)完全可以確定S平面上主導極點位置范圍,進而根據(jù)(113)確定Z平面極點位置的范圍。在Z平面上,