多旋翼無人機的調(diào)試課件

目錄[節(jié)多旋飄無人機調(diào)試概述第二節(jié)多旋翼無人機飛控調(diào)試第三節(jié)多旋翼無人機遙控器和遙控接收機調(diào)試第四節(jié)多旋翼無人機動力系統(tǒng)調(diào)試多旋翼無人機的調(diào)試目錄[節(jié)多旋飄無人機調(diào)試概述第二節(jié)多旋翼無人機飛控調(diào)試第三節(jié)多旋翼無人機遙控器和遙控接收機調(diào)試第四節(jié)多旋翼無人機動力系統(tǒng)調(diào)試多旋翼無人機調(diào)試概述1無槳調(diào)試與有槳調(diào)試2多旋翼無人機將機架、飛控系統(tǒng)、動力系統(tǒng)和通信系統(tǒng)等硬件組裝后,為了實現(xiàn)無人機的良好飛行及功能要求,必須進行合理的調(diào)試,調(diào)試工作關系著飛行性能及安全。根據(jù)調(diào)試過程中是否需要安裝螺旋槳,可分為無槳調(diào)試和有槳調(diào)試1無槳調(diào)試主要內(nèi)容(1)連接所有線路,接通電源,進行首次通電測試,檢査飛控、電調(diào)、電機和接收機是否正常通電,檢査有沒有出現(xiàn)短路或斷路現(xiàn)象。(2)檢查遙控器,進行對頻及相關設置(3)將飛控連接到電腦,用調(diào)試軟件(地面站)對飛控進行調(diào)試。(4)接通電源用遙控器解鎖飛控,推動油門檢查4個電機的轉向是否正確。多旋翼無人機調(diào)試概述1無槳調(diào)試與有槳調(diào)試32有槳調(diào)試主要內(nèi)容(1)安裝螺旋槳,根據(jù)電機轉向正確的安裝螺旋槳。(2)限制飛行器,將飛行器放在安全防護網(wǎng)內(nèi)試飛,或通過捆綁的方式限制飛行器。飛行器第一次試飛可能會出現(xiàn)各種意外情況,通過防護網(wǎng)或捆綁可以有效的保護人員和設備安全。(3)飛行測試,通過飛行狀態(tài)檢驗飛行器是否正常多旋翼無人機調(diào)試概述1無槳調(diào)試與有槳調(diào)試2多旋翼無人機將機架、飛控系統(tǒng)、動力系統(tǒng)和通信系統(tǒng)等硬件組裝后,為了實現(xiàn)無人機的良好飛行及功能要求,必須進行合理的調(diào)試,調(diào)試工作關系著飛行性能及安全。根據(jù)調(diào)試過程中是否需要安裝螺旋槳,可分為無槳調(diào)試和有槳調(diào)試1無槳調(diào)試主要內(nèi)容(1)連接所有線路,接通電源,進行首次通電測試,檢査飛控、電調(diào)、電機和接收機是否正常通電,檢査有沒有出現(xiàn)短路或斷路現(xiàn)象。(2)檢查遙控器,進行對頻及相關設置(3)將飛控連接到電腦,用調(diào)試軟件(地面站)對飛控進行調(diào)試。(4)接通電源用遙控器解鎖飛控,推動油門檢查4個電機的轉向是否正確。多旋翼無人機調(diào)試概述1無槳調(diào)試與有槳調(diào)試32有槳調(diào)試主要內(nèi)容(1)安裝螺旋槳,根據(jù)電機轉向正確的安裝螺旋槳。(2)限制飛行器,將飛行器放在安全防護網(wǎng)內(nèi)試飛,或通過捆綁的方式限制飛行器。飛行器第一次試飛可能會出現(xiàn)各種意外情況,通過防護網(wǎng)或捆綁可以有效的保護人員和設備安全。(3)飛行測試,通過飛行狀態(tài)檢驗飛行器是否正常多旋翼無人機調(diào)試概述2.調(diào)試步驟電動多旋翼無人機調(diào)試內(nèi)容主要為軟件部分的調(diào)試,其調(diào)試步驟大致如下飛控固件的燒寫對碼操作各種傳感器校準遙控模式設置飛控相關參數(shù)的設置通道配置接收機模式選擇軟件部分/飛控系統(tǒng)調(diào)試模型選擇和機型選擇遙控器和接收機調(diào)試舵機行程量設置調(diào)試內(nèi)容動力系統(tǒng)調(diào)試中立微調(diào)和微調(diào)步階量設置舵機相位設置電調(diào)調(diào)參等內(nèi)容舵量顯示操作教練功能設置可編程混控設置目錄第一節(jié)多旋翼無人機調(diào)試概述

第二節(jié)多旋無人機飛試第三節(jié)多旋翼無人杋遙控器和遙控接收機調(diào)試第四節(jié)多旋翼無人機動力系統(tǒng)調(diào)試多旋翼無人機飛控調(diào)試1調(diào)試軟件調(diào)試軟件是指飛控調(diào)試軟件,除了價格低廉的源飛控外,大部分飛控都能支持調(diào)參,都有相應的調(diào)試軟件。常用的幾款飛控與對應的調(diào)試軟件,如表5-1所示。表5-1飛控與調(diào)試軟件飛控調(diào)試軟件CC3DOpenPilotGCSF3、F4飛控Cleanflight,、betalightArduinoAPM、PIXHAWKMissionplanner多旋翼無人機飛控調(diào)試2多旋翼無人機飛控調(diào)試71PD簡介在閉環(huán)自動控制技術領域里都是基于反饋的慨念以減少不確定性,其反饋的要素包括三個部分:測量、比較和執(zhí)行。測量關鍵的是被控變量的實際值與期望值相比較,用偏差來糾正系統(tǒng)的響應,執(zhí)行調(diào)節(jié)控制。在工程實際中,應用最為廣泛的調(diào)節(jié)器控制規(guī)律為比例、積分、微分控制簡稱PD控制,又稱PD調(diào)節(jié)。2不良的PD值的表現(xiàn)(1)動態(tài)響應太快或太慢。(2)控制過沖或不足。(3)抖動、無法順利起飛和降落、自穩(wěn)能力弱、摔機。多旋翼無人機飛控調(diào)試2多旋翼無人機飛控調(diào)試83較好的PID值的表現(xiàn)1)動態(tài)響應迅速、及時(2)控制既不過沖也不欠缺。(3)無抖動、飛行平穩(wěn)、自穩(wěn)能力強、動作迅速有力。4PD手動調(diào)參(1)一種是直接感受無人機的飛行情況,從感觀上來判斷問題所在,然后再逐步調(diào)試。(2)利用飛控調(diào)試軟件的黑匣子功能,里面有記錄電機在飛行過程中的震蕩記錄,根據(jù)記錄來調(diào)試。5PD自動調(diào)參(1)PX飛控自動調(diào)參功能自動調(diào)參功能可以自動調(diào)整Stabilizep和Ratep、Rated的參數(shù),從而得到更高的靈活性同時也不會過大的超調(diào)。通過在飛行中不斷的ro‖(橫滾)和apitch(俯仰)動作中來得到最佳的PD參數(shù)多旋翼無人機飛控調(diào)試2多旋翼無人機飛控調(diào)試95PD自動調(diào)參(2)自動調(diào)參步驟1設定定高模式2在起飛時確保通道7或通道8處于低位,起飛后在一個合適的高度切到定高模式(定高模式下無人機只是高度保持不變,但在水平方向會漂移,需操縱者時實控制無人機水平位置,高低位置不需要控制3當無人機姿態(tài)相對穩(wěn)定后,將通道7通道8撥至高位以開啟自動調(diào)參模式如果我們想終止自動調(diào)參,我們只需要把通道7通道8打回低位,此時自動調(diào)參將會終止并且切回自動調(diào)參前的P|D參數(shù)4經(jīng)過數(shù)分鐘的偏擺動作后,無人機將會切回自動調(diào)參前的PID參數(shù),如果想測試自動調(diào)參得到的PID參數(shù)的飛行效果,需要把通道7通道8先切回低位,再打到高位,此時使用的就是自動調(diào)參得到的PID參數(shù)。如果想繼續(xù)使用自動調(diào)參前的PD參數(shù),把通道7通道8打到低位即可。多旋翼無人機飛控調(diào)試2多旋翼無人機飛控調(diào)試105PD自動調(diào)參(2)自動調(diào)參步驟5參數(shù)的保存采用自動調(diào)參參數(shù):如果覺得自動調(diào)參得到的PD參數(shù)飛行效果不錯,在給無人機上鎖的時候保持通道7/通道8高位,這樣新的PD