DB34-T 4101-2022 智能駕駛 激光雷達與攝像頭的感知數(shù)據(jù)融合接口規(guī)范

CCS

7834 DB34/T

激光雷達與攝像頭的感知數(shù)據(jù)融合接口規(guī)范Intelligent

lidar

camera

perception

interface

DB34/T

2022前 言本文件按照

GB/T

本文件主要起草人：張昱、龔磊、張燕詠、吉建民、王順洪、李星辰、任浩杰、祝含頎、丁昌東、DB34/T

2022智能駕駛激光雷達與攝像頭的感知數(shù)據(jù)融合接口規(guī)范

范圍

規(guī)范性引用文件

術(shù)語和定義 bounding

coordinate

coordinate

coordinate

calibrationDB34/T

2022

data

detection

fusion

融合系統(tǒng)的架構(gòu)4.1

激光雷達與攝像頭的傳感器數(shù)據(jù)融合架構(gòu)

激光雷達與攝像頭的傳感器數(shù)據(jù)融合架構(gòu)4.2

圖像與點云的目標檢測結(jié)果融合架構(gòu)圖像與點云的目標檢測結(jié)果融合架構(gòu)如圖2

圖像與點云的目標檢測結(jié)果融合架構(gòu)

數(shù)據(jù)融合接口

分別表示

DB34/T

20225.1

基本數(shù)據(jù)類型基本數(shù)據(jù)類型見表1。表1

基本數(shù)值類型5.2

配置數(shù)據(jù)配置接口的配置數(shù)據(jù)見表2。表2

配置接口的配置數(shù)據(jù)5.3

添加配置屬性

DB34/T

2022

——屬性名稱；——屬性描述；——屬性值的類型。

frequency5.4

設(shè)置配置屬性值

——指定屬性名；——屬性值。

5.5

獲取配置屬性值

5.6

數(shù)據(jù)接收接口

數(shù)據(jù)發(fā)送端通過數(shù)據(jù)接收接口向融合系統(tǒng)提供待融合的數(shù)據(jù),可以是原始數(shù)據(jù)（6.2）、圖像數(shù)據(jù)（6.3）、點云數(shù)據(jù)（6.4）、點云目標檢測三維包圍框信息（6.5）、圖像目標檢測二維包圍框信息

5.7

數(shù)據(jù)獲取接口

數(shù)據(jù)格式6.1

標定數(shù)據(jù)類型描述

DB34/T

2022表3

標定數(shù)據(jù)類型描述6.2

原始數(shù)據(jù)描述表4

原始數(shù)據(jù)描述6.3

圖像數(shù)據(jù)描述表5

圖像數(shù)據(jù)描述

DB34/T

20226.4

點云數(shù)據(jù)描述表6

點云數(shù)據(jù)描述6.5

點云目標檢測三維包圍框信息描述表7

點云目標檢測三維包圍框信息描述

DB34/T

20226.6

圖像目標檢測二維包圍框信息描述表8

圖像目標檢測二維包圍框信息描述6.7

傳感器數(shù)據(jù)融合后數(shù)據(jù)描述表9

傳感器數(shù)據(jù)融合后數(shù)據(jù)描述

DB34/T

20226.8

目標檢測結(jié)果融合后數(shù)據(jù)描述表10目標檢測結(jié)果融合后數(shù)據(jù)描述DB34/T

2022DB34/T

2022