ABB機器人操作技巧

-*目錄1培訓(xùn)手冊介紹--------------------------------------------22系統(tǒng)安全與環(huán)境保護--------------------------------------------33機器人綜述---------------------------------------------54機器人示教--------------------------------------------125機器人啟動--------------------------------------------256自動生產(chǎn)--------------------------------------------277編程與測試--------------------------------------------328輸入輸出信號--------------------------------------------509系統(tǒng)備份與冷啟動--------------------------------------------5210文件治理--------------------------------------------54ABB工程不對此擔(dān)當(dāng)責(zé)任。對文件中可能消滅的錯誤，上海ABB工程不對此擔(dān)當(dāng)責(zé)任。對于使用此文件或者此文件提及的軟硬件所導(dǎo)致的局部或者嚴(yán)峻性錯誤,上海ABB工程無論如何不對此擔(dān)當(dāng)責(zé)任。中內(nèi)容也不能轉(zhuǎn)于第三方和用作非法目的。否則將追究其法律責(zé)任。文件中如有不詳盡處，參閱<<UserGuide>>、<<ProductManual>>、<<RAPIDReferenceManual>>。上海ABB工程ABB(Shanghai)EngineeringCo.Ltd.本手冊主要介紹了ABB機器人的根本操作與運行。-*為了理解本手冊內(nèi)容,不要求具有任何機器人現(xiàn)場操作閱歷。本手冊共分為十章，各章節(jié)分別描述一個特別的工作任務(wù)和實現(xiàn)的方法。各章節(jié)之間有確定聯(lián)系。因此應(yīng)當(dāng)按他們在書中的挨次閱讀。理解機器人的根本的操作。本手冊依照機器人標(biāo)準(zhǔn)的安裝編寫，實際操作依據(jù)系統(tǒng)的配置會有差異?？赡軙衅渌姆椒?。其他的方法和更具體的信息請閱讀以下機器人手冊英語版rGuideProductManual系統(tǒng)安全：員才可以進(jìn)入該區(qū)域。以下的安全守則必需遵守：萬一發(fā)生火災(zāi)，請使用二氧化碳滅火器。不允許被短接。機器人處于自動模式時，任何人員都不允許進(jìn)入其運動所及的區(qū)域。在任何狀況下，不要使用機器人原始啟動盤，用復(fù)制盤。機器人停機時，夾具上不應(yīng)置物，必需空機。E-Stop鍵，停頓運行。進(jìn)展編程、測試及修理等工作時，必需將機器人置于手動模式。0.6MP，任何相關(guān)檢修都要切斷氣源。器(EnableDevice)。-*在得到停電通知時，要預(yù)先關(guān)斷機器人的主電源及氣源。夾具上的工件。人軟件系統(tǒng)，任憑翻閱或修改程序及參數(shù)。UsersGuide》安全這一章節(jié)中有具體說明?，F(xiàn)場作業(yè)產(chǎn)生的廢棄物處理：現(xiàn)場效勞產(chǎn)生的危急固體廢棄物：廢潤滑油

廢油脂粘油回絲或抹布廢油桶損壞的零件 包裝材料現(xiàn)場作業(yè)產(chǎn)生的廢棄物處理方法：現(xiàn)場效勞產(chǎn)生的損壞零件由我公司現(xiàn)場效勞人員或客戶修復(fù)后再使用。廢包裝材料，我方現(xiàn)場效勞人員建議客戶交回收公司回收再利用。還供給商，或由客戶保管，在購置電池時作為交換物。司處理。機器人系統(tǒng)：機器人把握系統(tǒng)：S4S4CS4Cplus

1994-1996生產(chǎn)的機器人1997-1999生產(chǎn)的機器人2023年以后生產(chǎn)的機器人-*機器人本體：IRB1400 5kg，常用于焊接與小范圍搬運。IRB2400 16kg，常用于焊接、涂刷、搬運與切割。IRB4400 60kg，常用于搬運。IRB6400 200kg，常用于搬運與點焊。IRB6400R IRB6400升級版，1999年開頭生產(chǎn)，2023年后全面替代IRB6400。IRB640 工作范圍較大，最大承載160kg，堆垛專用的四軸機器。IRB140 5kg，常用于焊接。IRB840 1200kg，搬運專用龍門架機器人。IRB340 1kg，分揀專用機器人。機器人常規(guī)型號：IRB1400IRB4400

IRB2400IRB6400IRBABB標(biāo)準(zhǔn)機器人-*第一位數(shù)(1,2,4,6)指機器人大小其次位數(shù)(4)指機器人屬于S4以后的系統(tǒng)。系統(tǒng)。機器人銘牌機器人系統(tǒng)盤標(biāo)簽機器人組成：機械手(Manipulator)-*0.2mm。

機械手是由六個轉(zhuǎn)軸組理論上可到達(dá)運動范圍內(nèi)空間任何一點。六個轉(zhuǎn)軸均有AC伺服有編碼器。每個轉(zhuǎn)軸均帶有一個齒輪箱，機械手運動精度機械手帶有手動松閘按鈕，用于修理時使用。機械手帶有平衡氣缸或彈簧。機械手帶有串口測量板(SMB)，測量板帶有六節(jié)可充電的鎳鉻電池，起保存數(shù)據(jù)作用。把握柜(Controller) 外觀：MainsSwitch：Operator’sDiskdrive：

主電源開關(guān)示教器磁盤驅(qū)動器-*把握系統(tǒng)：Robotcomputerboard： /輸出通訊。Memoryboard： 存貯板，增加額外的內(nèi)存。Maincomputerboard：統(tǒng)。

8MOptionalboards： 選項板插槽。Communicationboards：驅(qū)動系統(tǒng)：DClink：Drivemodule：

通訊板，用于網(wǎng)絡(luò)或現(xiàn)場總線通訊。每個單元把握2-3根轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)距。電源系統(tǒng)：Transformer: 進(jìn)電變壓器。-*Supplyunit： 護。其他主要部件：LithiumbatteriesPanelunit： 與操作的信號。I/Ounits： 輸入/輸出單元。RobotWareABB供給的機器人系列應(yīng)用軟件的總稱，RobotWare目前包括BaseWare,BaseWareOption,ProcessWare,DeskWareFactoryWare五個系列。S4系統(tǒng)機器人：IRB盤、三張系統(tǒng)盤和假設(shè)干張參數(shù)盤，其中IRB盤為每臺機器人特有，其他盤片只要版本一樣可以通用。依據(jù)機器人工作性質(zhì)，每臺機器人可以另外增加應(yīng)用軟件選項盤。S4C系統(tǒng)機器人：盤與一套系統(tǒng)盤，Key盤為每臺機器人特有，其他盤片只要版本一樣均可以通用。-*依據(jù)機器人工作性質(zhì)，每臺機器人可以另外增加應(yīng)用軟件選項盤。S4Cplus系統(tǒng)機器人：Key盤或一組密碼，Key盤或密碼為每臺機器人特有，系統(tǒng)光盤只要版本一樣可以通用。RobInstallFTP。RobotStadio：PC機上模擬幾乎ABB機器人幾乎全部的操作?？梢阅M機器人外圍設(shè)備與夾具，能夠用于配置機器人系統(tǒng)。RobotStadio還帶有機器人與系統(tǒng)參數(shù)配置軟件ConfigEdit、離線編程軟件ProgramMakerRobInstall等。RobotStadioLite。RobotStadioLite安裝后，需要申請密碼方能使用。PC硬件配置的更改，都會造成原密碼失效。手冊：ABB機器人都隨機配備一套至少三本手冊。UsersGuide 用戶手冊，介紹如何操作。ProductManual 產(chǎn)品手冊，介紹如何修理。RAPIDReference編程手冊，介紹如何編程。機器人示教單元：-*操作面板OperatorsPanel示教器TeachPendant操作面板功能：馬達(dá)上電按鈕(帶顯示燈)：顯示燈閃耀(1Hz)，機器人未上電。顯示燈急促閃耀(4Hz)，機器人未同步。機器人急停按鈕：操作模式選擇器(帶鑰匙)：-*自動模式：用于正式生產(chǎn)，編輯程序功能被鎖定。<250mm/s用于機器人編程測試。手動全速模式：這種運動模式。(選配項)機器人運行時間計時器：養(yǎng)供給數(shù)據(jù)。示教器功能：Emergencystopbutton(E-Stop):

-*急停開關(guān)。Enablingdevice:Joystick:Display:

操縱桿。顯示屏。窗口鍵：(Windowkeys)Jogging-操縱窗口手動狀態(tài)下，用來操縱機器人。顯示屏上顯示機器人相對位置及當(dāng)前座標(biāo)系。Program-編程窗口手動狀態(tài)下，用來編程與測試。全部編程工作都在編程窗口中完成。Input/Outputs-輸入/輸出窗口-*可手動給輸出信號賦值。Misc.-其他窗口：包括系統(tǒng)參數(shù)、效勞、生產(chǎn)以及文件治理窗口。導(dǎo)航鍵：(Navigationkeys)List-切換鍵將光標(biāo)在窗口的幾個局部間切換。(通常由雙實線分隔)Next-向下翻頁鍵將光標(biāo)向下快速移動。Previous-向上翻頁鍵將光標(biāo)向上快速移動。Uparrows-光標(biāo)上移鍵Downarrows-光標(biāo)下移鍵將光標(biāo)向下單步移動。Leftarrows-光標(biāo)左移鍵Rightarrows-光標(biāo)右移鍵將光標(biāo)向左單步移動。-*運動把握鍵：(Motionkeys)MotionUnit-運動單元切換鍵(外軸)之間的切換。直線運動與姿勢運動切換鍵。Z軸方向作直線運動。TCPX、Y、Z軸數(shù)值不變，只沿著X、Y、Z軸旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)變姿勢。單軸運動選擇鍵。第一組：1、2、3軸其次組：4、5、6軸Incremental-點動操縱鍵器人手動運行時速度。其他鍵：(Otherkeys)Stop-

停頓鍵停頓機器人程序運行。Contrast-光亮鍵調(diào)整顯示器比照度。MenuKeys-菜單鍵(熱鍵)，共有五個菜單鍵，顯示包含各種命令的菜單。-*Functionkeys-功能鍵(熱鍵)，共有五個功能鍵，直接選擇各種命令。Delete-刪除鍵何數(shù)據(jù)、文件、名目等，都用此鍵。Enter-回車鍵進(jìn)入光標(biāo)所示數(shù)據(jù)。自定義鍵：(Programmablekeys)P1-P5這五個自定義鍵的功能可由程序員自一個輸出信號以及其端口。手動操作機器人：操縱窗口切換：將機器人操作模式選擇器置于手動限速模式。切換至操縱窗口。運動把握鍵：運動單元切換鍵：-*ExternalUnit-外軸運動單元Robot-機器人光標(biāo)指向機器人，操縱桿操縱機器人本體運動。多可把握六個外軸。運動模式切換鍵：Linear-直線運動線性移動。選擇不同坐標(biāo)系，機器人移動方向?qū)⑥D(zhuǎn)變。Reorientation-姿勢運動軸轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)變姿勢。Axes-單軸運動Axes1,2,3-第一、二、三軸Axes4,5,6-第四、五、六軸座標(biāo)系設(shè)定：座標(biāo)系種類：WorldcoordinatesBasecoordinates

-*Toolcoordinates 工具座標(biāo)系Workobjectcoordinates 工件座標(biāo)系座標(biāo)系選擇：進(jìn)入操縱窗口后，使用光標(biāo)移動鍵將光標(biāo)移至選項Coord，此時顯相應(yīng)功能鍵選擇座標(biāo)系。工具選擇：使用光標(biāo)移動鍵將光標(biāo)移至選項Tool，按回車鍵，此時顯示器顯示機器人系統(tǒng)內(nèi)工OK選擇。-*使用光標(biāo)移動鍵將

工件座標(biāo)系選擇：光標(biāo)移至選項Wobj，按回車鍵，顯示器顯示工件座標(biāo)系清單，將光標(biāo)移至相應(yīng)的工件座標(biāo)系，通過功能鍵OK選擇。只有機器人座標(biāo)CoordWobj時，此項選擇才起作用。-*操縱桿鎖定選擇：Joysticklock，此時顯擇鎖定機器人操縱桿前后、左右與旋轉(zhuǎn)。-*點動速度選擇：None、Small、Medium、LargeUser四種選項，按相應(yīng)功能鍵選擇相應(yīng)速度。用點動操縱鍵可以快速把握點動速度翻開或關(guān)閉。當(dāng)機器人處110

正常狀態(tài)，連續(xù)移動。SmallLargeUser

度。用戶自定義點動速度。機器人當(dāng)前位置顯示：進(jìn)入操縱窗口后，在顯示屏右側(cè)Robotpos會顯示機器人當(dāng)前位置。-*當(dāng)機器人運動模式為直線運動或姿勢運動時，顯示屏顯示機器人當(dāng)前TCP或工件座標(biāo)系的不同選擇，數(shù)值會發(fā)生變化。角偏差。使能器：

自動模式下，使能器無效。手動模式下，使能器有三個位置。起始為“0”，機器人電機不上電。中間為“1”，機器人電機能上電。始狀態(tài)才能再次使電機上電。直線運動：操縱機器人沿Base座標(biāo)系的方向移動：-*操縱機器人沿Tool座標(biāo)系的方向移動：操縱機器人沿Wobj座標(biāo)系的方向移動：-*World座標(biāo)系的方向移動：姿勢運動：運動方式設(shè)置：-*機器人將以如以下圖方式繞選定工具的中心點(TCP)旋轉(zhuǎn)。單軸運動：外軸運動：-*運動方式設(shè)置：5個外軸，按回車鍵，功能鍵上可顯示其他的外軸。一般狀況下，外軸承受單軸運動方式。機器人開機(合上電源)：合上電源前，必需認(rèn)真檢查，確認(rèn)無人處于機器人四周的防護區(qū)內(nèi)。合上主電源開關(guān)初始狀態(tài)：-*熱啟動：在示教器上顯示以上界面信息。在自動模式下，生產(chǎn)窗口將在幾秒鐘后消滅。正常啟動后，通常保持上次電源關(guān)閉時一樣的狀態(tài)。程序指針位置保持不變。全部數(shù)字輸出都保持?jǐn)嚯娨郧暗闹祷蛘咧脼橄到y(tǒng)參數(shù)中所指定的值。正常狀況下，開機后程序可以馬上運行。機器人程序被正常運行后，機器人會漸漸地回到編程路徑(有偏差)，然后在程序的路徑上連續(xù)。運動設(shè)定和數(shù)據(jù)自動被設(shè)定到斷電前一樣的值。機器人將連續(xù)對中斷作出反響。機器人在斷電前激活的機械單元將在程序運行后自動被激活。指令時，數(shù)據(jù)將在接縫上過早被激活。熱啟動限制：全部文件和串行通道都被關(guān)閉(可由用戶程序把握)。0，軟伺服設(shè)定置被置為缺省值(可由用戶程序把握)。焊縫跟蹤不能被重置。不受機器人驅(qū)動的獨立的軸不能被重置。-*被重置。假設(shè)在中心處理器(CPU)格外忙的時候發(fā)生斷電，有可能由于系統(tǒng)無法正熱啟動故障：人系統(tǒng)存在問題，會影響正常使用或喪失局部功能。欲了解具體信息，請參閱相關(guān)機器人手冊。啟動程序：將機器人操作模式選擇器置于自動生產(chǎn)模式。OK進(jìn)入生產(chǎn)窗口。-*窗口標(biāo)題(Windowtitle)：ProductionInf機器人速率(Robotvelocity)：“Speed:程序運行指針(Programpointer)：序?qū)哪睦锲饒?zhí)行。一行。確認(rèn)程序清單(Programlist)：顯示屏顯示機器人當(dāng)前運行的程序清單，可讀出馬上運行的指令。程序名稱(Programname)：顯示屏顯示機器人當(dāng)前運行的程序名稱。運行模式(Runningmode)：List鍵切換到窗口的上半部，再將光標(biāo)移至運行模式，此時在功能鍵上消滅“Continuous”與“Cycle”選項，選擇相應(yīng)運行模式。Continuous連續(xù)運行模式，當(dāng)機器人執(zhí)行完行。-*Cycle 單循環(huán)運行模式，當(dāng)機器人執(zhí)行完主程序最終一行，自動停頓。程序運行狀態(tài)(Programstatus)：顯示屏顯示機器人當(dāng)前運行狀態(tài)。Stopped

機器人待命狀態(tài)。機器人正在運行程序。運行速率調(diào)整(Adjustedvelocity)：顯示屏顯示機器人當(dāng)前運行速率，以百分比表示。機器人運行速度為程序定義的速度乘以相應(yīng)的運行速率。假設(shè)需要更改，利用此時功能鍵上消滅“-%25”與“100”四個選項，1%-100%。-% 降低機器人運行速率。1%；5%以上，每次降低5%。 +% 增加機器人運行速率。1%；5%以上，每次增加5%。25%25%。100%100%。程序運行：-*StartFWDBWD

連續(xù)執(zhí)行程序。

在生產(chǎn)窗口，功能鍵上顯示“StarFWD三種選項。按相應(yīng)功能鍵啟動機器人。運行。留意：正常狀況下應(yīng)當(dāng)用這種方法停頓機器人程序的運行，不要靠其他方式強行終止運行。故障信息：無論何時何種故障，一旦發(fā)生，機器人系統(tǒng)會馬上彈出故障信息窗口。OK，去除故障信息；按下功能鍵Check，還能看到系統(tǒng)供給的排解該錯誤的方法和建議。Errorcodenumber 故障代碼。CategoryoferrorReasonforerrorMessagelog

-*故障類別。故障發(fā)生的緣由。記錄故障發(fā)生的時間及簡潔的緣由。緊急制動及緊急制動的復(fù)位：MOTORSON即可恢復(fù)系統(tǒng)。6.3關(guān)機：

停頓程序運行。OK鍵確認(rèn)故障信息，復(fù)位急停鍵并重按下下來。首先停頓程序的運行。1-0380V電力。建議：除非停電不要關(guān)機，這樣能保證后備電池的壽命。程序儲存器Programmemory)的組成：應(yīng)用程序(Program)系統(tǒng)模塊(Systemmodules)一的。-*應(yīng)用程序Program的組成：主模塊(Mainmodule)主程序(Mainroutine)程序數(shù)據(jù)(Programdata)例行程序(Routines)程序模塊(Programmodules)程序數(shù)據(jù)(Programdata)例行程序(Routines)系統(tǒng)模塊(Systemmodules)的組成：系統(tǒng)數(shù)據(jù)(Systemdata)例行程序(Routines)ABB機器人都自帶兩個系統(tǒng)模塊，USERBASE模塊，依據(jù)何自動生成的系統(tǒng)模塊進(jìn)展修改。-*編程窗口：File：Open… 翻開一個現(xiàn)有文件。(程序.prg或模塊.mod)New… 建一個程序。Saveprogram

存儲更改后的現(xiàn)有程序。Saveprogramas…存儲一個程序。Print… 打印程序，現(xiàn)已經(jīng)不使用。Preferences…Checkprogram

定義用戶化指令集。檢驗程序，光標(biāo)會提示錯誤。Close 在程序儲存器中關(guān)閉程序。Savemodule

存儲更改后的現(xiàn)有模塊。(Module窗口中存在)0Savemoduleas… 存儲一個模塊。(Module窗口中存在)Edit：CutCopy

復(fù)制。粘貼，將剪切或復(fù)制的指令或數(shù)據(jù)粘貼到相應(yīng)位置。-*GotoTop 將光標(biāo)移至頂端。GotoBottom 將光標(biāo)移至底端。Mark 定義一塊，涂黑局部。ChangeSelected

修改指令中數(shù)據(jù)，可直接將光標(biāo)Showvalue 鍵。Modpos 修改機器人位置，功能鍵上有。0Search…

查找指令，程序簡潔時很有用。IPL2：IPL1IPL2為指令名目。commt3為用戶化定義指FilePreference定義。功能鍵：、Paste、ModposEdit中可以找到。Test為編程窗口與測試窗口切換鍵。指令：根本運動指令：MoveL:線性運動 LinearMoveJ： JointMoveC：圓周運動 Circularp1： 目標(biāo)位置。 (robtarget)v100：z10：tool1：

運行速度mm/s。 (speeddata)轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。 (zonedata)工具中心點TCP。(tooldata)速度選擇：mm/s-*speeddata。常用運行速度在Base模塊中已經(jīng)定義。特別速度可自行定義。機器人未必能到達(dá)。轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸選擇：mm需轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。zonedata。常用轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸在Base模塊中已經(jīng)定義。特別轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸可自行定義。時，機器人動作有停頓。流暢。Basez1，最大為z200。盡量使用較大的轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。參變量：OptArg，可選擇參變量。[\Conc] (switch)[ToPoint] (robtarget)在承受指令時，目標(biāo)點自動生成*。[\V] (num)mm/s。[\T] (num)定義時間s。通過時間打算速度。[\Z] (num)mm。[\Wobj] (wobjdata)承受工件系座標(biāo)系統(tǒng)。-*MoveLp1,v100,…、p3、p4Offs。x，Yy，ZzOffs。轉(zhuǎn)軸運動指令：

MoveLp1,v100,…MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,…MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100,…MoveLp1,v100,…MoveAbsJ jpos1, v100, z10, tool1jpos1： 目標(biāo)位置。 (jointtarget)v100： 運行速度mm/s。 (speeddata)z10：tool1：

-*轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。 (zonedata)TCP。(tooldata)輸入輸出群指令：do指機器人輸出信號。di指輸入機器人信號。輸入輸出信號必需在系統(tǒng)參數(shù)中定義。1(High)為接通，0(Low)為斷開。輸出信號指令：輸出輸出信號指令：SetSetdo1do1：輸出信號名。 (signaldo)將一個輸出信號賦值為1。復(fù)位輸出信號指令：ResetResetdo1do1：輸出信號名。 (signaldo)將一個輸出信號賦值為0。輸出脈沖信號指令：PulseDOPulseDOdo1do1：輸出信號名。(signaldo)。參變量：[\PLength] (num)脈沖長度，0.1s-32s。輸入信號指令：WaitDIdi1, 1WaitDIdi1, 1di1：輸入信號名。(signaldi)1： 狀態(tài)。 (dionum)參變量：[\MaxTime] (num)等待輸入信號最長時間s。[\TimeFlag] (bool)假設(shè)只選用參變量[\MaxTime]，等待超過最長時間后，機器人停頓運行，并顯示相應(yīng)出錯信息。假設(shè)同時選用參變量否滿足等待的狀態(tài)，機器人將自動執(zhí)行下一句指令。假設(shè)在最長等待時間內(nèi)得到相應(yīng)信號，將規(guī)律量置為FALSE，假設(shè)超過TRUE。(人機對話)：清屏指令：TPEraseTPErase寫屏指令：TPWriteTPWriteStringString： 顯示的字符串。 (string)80個字符。功能鍵讀取指令：TPReadFK Answer,TPReadFK Answer,Text,FK1,FK2,FK3,FK4,FK5-*Answer：賦值數(shù)字變量。 (num)Text

(string)(string)(string)(string)(string)(string)在示教器顯示屏上顯示字符串?dāng)?shù)據(jù)，在功能鍵上顯示相應(yīng)字符串，1-5。程序流程指令：IF<exp>THEN“Yes-part”

符合<exp>條件，執(zhí)行“Yes-part”指令。ENDIFIF<exp>THEN“Yes-part”

符合<exp>條件，執(zhí)行“Yes-part”指令。 ELSE不符合<exp>條件，ENDIF

執(zhí)行“Not-part”指令。IF<exp1>THEN“Yes-part1”

符合<exp1>條件，執(zhí)行“Yes-part1”指令。 ELSEIF<exp2>THEN 符合<exp2>條件，“Yes-part2” 執(zhí)行“Yes-part2”指令。 ELSE不符合<exp1>與<exp2>條件，ENDIF

執(zhí)行“Not-part”指令。WHILE：reg1:=1;WHILEreg1<5DO reg1<5，-*reg1:=reg1+1;(Incrreg1;)ENDWHILE后指令。ENDWHILE循環(huán)指令WHILE運行時，機器人循環(huán)至不滿足推斷條件后，WHILE運行時，存在死循環(huán)，在編寫相應(yīng)機器人程序時必需留意。程序運行停頓指令：StopStop機器人停頓運行，軟停頓指令(SoftStop)，直接在下一句指令啟動機器人。Exit：ExitExit程序第一行。機器人程序必需從頭運行。Break：BreakBreak機器人馬上停頓運行，有沖擊，直接在下一句指令啟動機器人。計時指令：時鐘復(fù)位指令：ClKResetClKResetClockClock： 機器人時鐘名稱。 (clock)時鐘啟動指令：ClKStartClKStartClock-*Clock： 機器人時鐘名稱。 (clock)時鐘停頓指令：ClKStopClKStopClockClock：速度把握指令：

機器人時鐘名稱。 (clock)VelSetVelSetOverride, MaxMax：

機器人運行速率%。 (num)mm/s。num)實際運行速度為運動指令規(guī)定運行速度乘以機器人運行速率(Override)，并且不超過機器人最大運行速度(Max)。等待指令：WaitTimeWaitTimeTimeTime： 機器人等待時間s。 (num)等待指令只是讓機器人程序運行停頓片刻。賦值指令：Data:=Data:=ValueData： 被賦值的數(shù)據(jù)。 (All)舉例：

(SameasData)ABB:=FALSE;ABB:=reg1+reg3;ABB:=“WELCOME”;pHome:=p1;

(bool)(num)(string)(robotarget)tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20; (tooldata)-*負(fù)載定義指令：GripLoad LoadLoad： 機器人當(dāng)前負(fù)載。 (loaddata)(Routine)：首先，機器人從進(jìn)料運輸帶(Infeeder)抓取工件，放至機器(Machine)中加工，加建立例行程序：-*Name 例行程序名稱。最長16個字符，第一位必需為字母。Type 3種類型。PROC-一般例行程序TRAP-中斷例行程序InModuleDatatype

當(dāng)前例行程序所屬模塊名稱。例行程序參數(shù)設(shè)置：New增加參數(shù)，使用切換鍵將光標(biāo)移動至相應(yīng)參數(shù)，進(jìn)展修改和定義。Name 參數(shù)名稱。16個字符，第一位必需為字母。Datatype 數(shù)據(jù)類型。光標(biāo)指向數(shù)據(jù)類型時，功能鍵消滅Chang…，用來更改例行程序參數(shù)數(shù)據(jù)類型。Required 必需性選擇。No選項，Alt 分批輸入?yún)?shù)選項。測試：

-*Tail選項。First-開頭使用的參數(shù)。Tail-結(jié)尾使用的參數(shù)。Mode 數(shù)據(jù)模式。In與Inout選項。In-參數(shù)使用時，只能讀取。Inout-參數(shù)使用時，可以讀寫。檢查程序語法：CheckProgram功能鍵：Start

啟動程序，機器人按程序連續(xù)運行。FWDBWD

ModPos修正機器人運行位置。Instr->切換至指令窗口。運行模式選擇：-*ContCycle選項。Cont 連續(xù)運行模式，程序自動循環(huán)執(zhí)行。Cycle 單循環(huán)模式，程序運行完自動停頓。運行速率選擇：(Speed-%+%25%100%250mm/s。5%遞增或遞減。25%100%。運行速度調(diào)整可在程序運行時同步進(jìn)展。變。程序運行指針(》)：序?qū)哪睦锲饒?zhí)行。動。指令。MoveCursortoPPPP位置。MovePPtoCursorPP移至光標(biāo)位置。MovePPtoMain PP移至主程序第一行?！璓P移至相應(yīng)例行程序。刪除指令：將光標(biāo)移至所要刪除的指令行，按刪除鍵，用功能鍵OK確認(rèn)。增加指令：->No)OK確認(rèn)。-*修正工作點：將機器人移動至需要記錄的工作點。將光標(biāo)移動到需要修正的運動指令，按功能鍵ModPos修正工作點。Wobj必需與運動指令所使用的全都。停頓：S-Stop鍵停device)。

止測試，盡量避開直接放開使能器(Enabling輸入輸出窗口：統(tǒng)參數(shù)中進(jìn)展。窗口顯示全部用戶信號，對DO信號可以手動用功能鍵賦值1或0。留意安全！I/O信號板：進(jìn)入系統(tǒng)參數(shù)窗口：-*其他窗口--->SystemParameters--->回車進(jìn)入I/O單元窗口：--->3IOSignals--->Types--->1UnitsAddI/O板。用刪除鍵可刪除光標(biāo)所指向的I/O板。定義或更改用戶信號：進(jìn)入系統(tǒng)參數(shù)窗口：其他窗口--->SystemParameters--->回車進(jìn)入用戶信號窗口：--->3IOSignals--->Types--->2UserSignalsAddI/O信號。用刪除鍵可刪除光標(biāo)所指向的I/O信號。將光標(biāo)移至所選信號按回車鍵，可以更改當(dāng)前信號數(shù)據(jù)。(定義信號名等)系統(tǒng)熱啟動：(機器人會有提示)進(jìn)入系統(tǒng)參數(shù)窗口：其他窗口--->SystemParameters--->回車熱啟動：File--->Restart--->回車--->OK確認(rèn)-*系統(tǒng)備份：按以下步驟做好系統(tǒng)備份。進(jìn)入效勞窗口：其他窗口--->Service--->回車系統(tǒng)備份：--->3Backup…--->回車--->Unit選擇存儲單元--->功能鍵OK確認(rèn)建立子名目--->OK確認(rèn)存儲路徑--->OK確認(rèn)儲存。系統(tǒng)恢復(fù)：進(jìn)入效勞窗口：其他