自動控制原理教程一六

5.3輸出反饋系統(tǒng)的根軌跡改造系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，使系統(tǒng)的主導(dǎo)極點在期望極點位置。按主導(dǎo)極點考慮動態(tài)性能同時考慮非主導(dǎo)極點零點，并留有余地。jωσ5.3.1串聯(lián)領(lǐng)先校正適應(yīng)于：校正動態(tài)性能方法：用領(lǐng)先校正環(huán)節(jié)，使閉環(huán)主導(dǎo)極點放置在期望極點位置。例5.6單位反饋系統(tǒng)要求指標(biāo)：ζ＝0.5ωn=4+-原系統(tǒng)5.3.1串聯(lián)領(lǐng)先校正期望極點原極點期望特征方程期望傳遞函數(shù)5.3.1串聯(lián)領(lǐng)先校正①對消法+-校正裝置-2-4ω2420L(ω)20lg25.3.1串聯(lián)領(lǐng)先校正②作圖法由作主導(dǎo)復(fù)極點原系統(tǒng)在s1的相角：需要附加相角Φc=300

設(shè)領(lǐng)先校正裝置：

5.3.1串聯(lián)領(lǐng)先校正1,連PO,作PA平行于實軸2,作PB平分∠APO3,在PB兩側(cè)作ΦC/2(150)射線，交實軸于-5.5，-3由幅值條件：得kc=4.85≈55.3.1串聯(lián)領(lǐng)先校正+－閉環(huán)特征方程：閉環(huán)極點閉環(huán)零點5.慘3.盞2串廈聯(lián)滯衫后校鉆正適應(yīng)遼于：額校正俗穩(wěn)態(tài)厘精度方法岸：在女原點儀附近正放置夕滯后陰偶極廊子，決增加專開環(huán)寧增益下，而不影琴響系弦統(tǒng)的丸動態(tài)贈性能條。例5斧.6浸單辮位反卷饋系凝統(tǒng)要求壞性能卷指標(biāo)顫:秒，尼單位失斜坡期輸入元時解：(1曉)畫琴原系撞統(tǒng)根貴軌跡開環(huán)略極點5.古3.盤2串塞聯(lián)滯切后校司正j0.8-0.4(2沖)校撥核系莊統(tǒng)動需態(tài)指啞標(biāo)：作圖溫得主車導(dǎo)復(fù)芒極點宿-4妨±j0蜓.80.40.8校相拔角條刺件：Φ獄=菜-1池170–鼻530-桿9.聾80=錫-1案8005.芹3.糊2串傳聯(lián)滯康后校帥正由主纖導(dǎo)極攝點滿足如動態(tài)羨指標(biāo)校核針穩(wěn)態(tài)深性能紗：由停幅值目條件得k’認(rèn)=4.筑2單位叢斜坡盜輸入去時穩(wěn)態(tài)傾誤差扇不滿鳳足要此求。5.菜3.婆2串協(xié)聯(lián)滯猴后校躬正(3鍬)設(shè)爛計校湊正裝這置：在零濾點附固近增瓣添偶節(jié)極子迎，增貿(mào)加開書環(huán)增滋益，佛但不現(xiàn)影響六系統(tǒng)袋動態(tài)丙性能訪。校正脆環(huán)節(jié)酒：原則念：a，偶極督子與功原點賤的距嘉離為占主導(dǎo)畫極點到虛貧軸距筑離的咱1/刮5理~逮1/銜10鮮。b，零極鋼點倍針數(shù)應(yīng)丈滿足語穩(wěn)態(tài)劑誤差桂要求愛。5.鄉(xiāng)豐3.召2串上聯(lián)滯銳后校尿正從頻率適特性液上看萍，Gc為低頻侄段提璃升的蔽高通雷濾波蚊器。取(有態(tài)源網(wǎng)