A機(jī)器人編程基本指令之運(yùn)動指令

精心整理一運(yùn)動指令 MoveJMoveJ[\Conc，]ToPoint，Speed[\V]│[\T]，Zone[\Z][\Inpos]，Tool[\WObj]；1[\Conc，]：協(xié)作運(yùn)動開關(guān)。(switch)2ToPoint：目標(biāo)點(diǎn)，默認(rèn)為*。(robotarget)3Speed：運(yùn)行速度數(shù)據(jù)。(speeddata)4[\V]：特殊運(yùn)行速度 mm/s。(num)5[\T]：運(yùn)行時(shí)間控制 s。(num)6Zone：運(yùn)行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。(zonedata)7[\Z]：特殊運(yùn)行轉(zhuǎn)角 mm。(num)8[\Inpos]：運(yùn)行停止點(diǎn)數(shù)據(jù)。(stoppointdata)9Tool：工具中心點(diǎn)(TCP)。(tooldata)10[\WObj]：工件坐標(biāo)系。(wobjdata)應(yīng)用機(jī)器人以最快捷的方式運(yùn)動至目標(biāo)點(diǎn)，機(jī)器人運(yùn)動狀態(tài)不完全可控，但運(yùn)動路徑保持唯一，常用于機(jī)器人在空間大范圍移動。實(shí)例MoveJp1，v2000，fine，grip1；MoveJ\Conc，p1，v2000，fine，grip1；MoveJp1，v2000\V：=2200，z40\Z：=45，grip1；MoveJp1，v2000，z40，grip1\WObj：=wobjTable；MoveJp1，v2000，fine\Inpos：=inpos50，grip1；二運(yùn)動指令 MoveLMoveL[\Conc，]ToPoint，Speed[\V]│[\T]，Zone[\Z][\Inpos]，Tool[\WObj][\Corr]；1[\Conc，]：協(xié)作運(yùn)動開關(guān)。(switch)2ToPoint：目標(biāo)點(diǎn)，默認(rèn)為*。(robotarget)3Speed：運(yùn)行速度數(shù)據(jù)。(speeddata)4[\V]：特殊運(yùn)行速度 mm/s。(num)5[\T]：運(yùn)行時(shí)間控制 s。(num)6Zone：運(yùn)行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。(zonedata)7[\Z]：特殊運(yùn)行轉(zhuǎn)角 mm。(num)8[\Inpos]：運(yùn)行停止點(diǎn)數(shù)據(jù)。(stoppointdata)9Tool：工具中心點(diǎn)(TCP)。(tooldata)10[\WObj]：工件坐標(biāo)系。(wobjdata)11[\Corr]：修正目標(biāo)點(diǎn)開關(guān)。(switch)應(yīng)用機(jī)器人以線性移動過方式運(yùn)動至目標(biāo)點(diǎn)，當(dāng)前點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)二點(diǎn)決定一條直線，機(jī)器人運(yùn)動狀態(tài)可控，運(yùn)動路徑保持唯一，可能出現(xiàn)死點(diǎn)，常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移動。實(shí)例MoveLp1，v2000，fine，grip1；MoveL\Conc，p1，v2000，fine，grip1；精心整理MoveLp1，v2000\V：=2200，z40\Z：=45，grip1；MoveLp1，v2000，z40，grip1\WObj：=wobjTable；MoveLp1，v2000，fine\Inpos：=inpos50，grip1；MoveLp1，v2000，fine，grip1\Corr；三運(yùn)動指令 MoveCMoveC[\Conc，]CirPoint，ToPoint，Speed[\V]│[\T]，Zone[\Z][\Inpos]，Tool[\WObj][\Corr]；1[\Conc，]：協(xié)作運(yùn)動開關(guān)。(switch)2CirPoint：中間點(diǎn)，默認(rèn)為*。(robotarget)3ToPoint：目標(biāo)點(diǎn)，默認(rèn)為*。(robotarget)4Speed：運(yùn)行速度數(shù)據(jù)。(speeddata)5[\V]：特殊運(yùn)行速度 mm/s。(num)6[\T]：運(yùn)行時(shí)間控制 s。(num)7Zone：運(yùn)行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。(zonedata)8[\Z]：特殊運(yùn)行轉(zhuǎn)角 mm。(num)9[\Inpos]：運(yùn)行停止點(diǎn)數(shù)據(jù)。(stoppointdata)10Tool：工具中心點(diǎn)(TCP)。(tooldata)11[\WObj]：工件坐標(biāo)系。(wobjdata)12[\Corr]：修正目標(biāo)點(diǎn)開關(guān)。(switch)應(yīng)用機(jī)器人通過中間點(diǎn)以圓弧移動方式運(yùn)動至目標(biāo)點(diǎn)，當(dāng)前點(diǎn)、中間點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)三點(diǎn)決定一段圓弧，機(jī)器人運(yùn)動狀態(tài)可控，運(yùn)動路徑保持唯一，常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移動。實(shí)例MoveCp1，p2，v2000，fine，grip1；MoveC\Conc，p1，p2，v200\V：=500，z1\z：=5，grip1；MoveCp1，p2，v2000，z40，grip1\WObj：=wobjTable；MoveCp1，p2，v2000，fine\Inpos：=inpos50，grip1；MoveCp1，p2，v2000，fine，grip1\Corr；限制不可能通過一個(gè) MoveC指令完成一個(gè)圓。MoveLp1，v500，fine，tool1；MoveCp2，p3，v500，z20，tool1；MoveCp4，p1，v500，fine，tool1；四運(yùn)動指令 MoveJDOMoveJDOToPoint，Speed[\T]，Zone，Tool[\WObj]，Signal，Value；1ToPoint：目標(biāo)點(diǎn)，默認(rèn)為*。(robotarget)2Speed：運(yùn)行速度數(shù)據(jù)。(speeddata)3[\T]：運(yùn)行時(shí)間控制 s。(num)4Zone：運(yùn)行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。(zonedata)5Tool：工具中心點(diǎn)(TCP)。(tooldata)6[\Wobj]：工件坐標(biāo)系。(wobjdata)7Signal：數(shù)字輸出信號名稱。(signaldo)精心整理8Value：數(shù)字輸出信號值。(dionum)應(yīng)用機(jī)器人以最快捷的方式運(yùn)動至目標(biāo)點(diǎn)，并且在目標(biāo)點(diǎn)將相應(yīng)輸出信號設(shè)置為相應(yīng)值，在指令MoveJ基礎(chǔ)上增加信號輸出功能。五運(yùn)動指令 MoveJDOMoveLDOToPoint，Speed[\T]，Zone，Tool[\WObj]，Signal，Value；1ToPoint：目標(biāo)點(diǎn)，默認(rèn)為*。(robotarget)2Speed：運(yùn)行速度數(shù)據(jù)。(speeddata)3[\T]：運(yùn)行時(shí)間控制 s。(num)4Zone：運(yùn)行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。(zonedata)5Tool：工具中心點(diǎn)(TCP)。(tooldata)6[\Wobj]：工件坐標(biāo)系。(wobjdata)7Signal：數(shù)字輸出信號名稱。(signaldo)8Value：數(shù)字輸出信號值。(dionum)應(yīng)用機(jī)器人以線性運(yùn)動的方式運(yùn)動至目標(biāo)點(diǎn)，并且在目標(biāo)點(diǎn)將相應(yīng)輸出信號設(shè)置為相應(yīng)值，在指令MoveL基礎(chǔ)上增加信號輸出功能。六運(yùn)動指令 MoveCDOMoveCDOCirPoint，ToPoint，Speed[\T]，Zone，Tool[\WObj]，Signal，Value；1CirPoint：中間點(diǎn)，默認(rèn)為*。(robotarget)2ToPoint：目標(biāo)點(diǎn)，默認(rèn)為*。(robotarget)3Speed：運(yùn)行速度數(shù)據(jù)。(speeddata)4[\T]：運(yùn)行時(shí)間控制 s。(num)5Zone：運(yùn)行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。(zonedata)6Tool：工具中心點(diǎn)(TCP)。(tooldata)7[\Wobj]：工件坐標(biāo)系。(wobjdata)8Signal：數(shù)字輸出信號名稱。(signaldo)9Value：數(shù)字輸出信號值。(dionum)應(yīng)用機(jī)器人通過中間點(diǎn)以圓弧移動方式運(yùn)動至目標(biāo)點(diǎn)，并且在目標(biāo)點(diǎn)將相應(yīng)輸出信號設(shè)置為相應(yīng)值，在指令MoveC基礎(chǔ)上增加信號輸出功能。七運(yùn)動指令 MoveJSyncMoveJSyncToPoint，Speed[\T]，Zone，Tool[\WObj]，Proc；1ToPoint：目標(biāo)點(diǎn)，默認(rèn)為*。（robotarget）2Speed：運(yùn)行速度數(shù)據(jù)。(speeddata)3[\T]：運(yùn)行時(shí)間控制 s。(num)4Zone：運(yùn)行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。(zonedata)5Tool：工具中心點(diǎn)(TCP)。(tooldata)6[\WObj]：工件坐標(biāo)系。(wobjdata)7Proc：例行程序名稱。(string)應(yīng)用精心整理機(jī)器人以最快捷的方式運(yùn)動至目標(biāo)點(diǎn)，并且在目標(biāo)點(diǎn)調(diào)用相應(yīng)例行程序，在指令MoveJ基礎(chǔ)上增加例行程序調(diào)用功能。限制①用指令Stop停止當(dāng)前指令運(yùn)行，會出現(xiàn)一個(gè)錯(cuò)誤信息，如需避免，采用指令 StopInstr。②不能使用指令 MoveJSync來調(diào)用中斷處理程序 TRAP。③不能單步執(zhí)行指令 MoveJSync所調(diào)用的例行程序 PROC。八運(yùn)動指令 MoveLSyncMoveLSyncToPoint，Speed[\T]，Zone，Tool[\WObj]，Proc；1ToPoint：目標(biāo)點(diǎn)，默認(rèn)為*。（robotarget）2Speed：運(yùn)行速度數(shù)據(jù)。(speeddata)3[\T]：運(yùn)行時(shí)間控制s。(num)4Zone：運(yùn)行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。(zonedata)5Tool：工具中心點(diǎn)(TCP)。(tooldata)6[\WObj]：工件坐標(biāo)系。(wobjdata)7Proc：例行程序名稱。(string)8應(yīng)用MoveL基礎(chǔ)上機(jī)器人以線性運(yùn)動的方式運(yùn)動至目標(biāo)點(diǎn)，并且在目標(biāo)點(diǎn)調(diào)用相應(yīng)例行程序，在指令增加例行程序調(diào)用功能。9限制①用指令Stop停止當(dāng)前指令運(yùn)行，會出現(xiàn)一個(gè)錯(cuò)誤信息，如需避免，采用指令StopInstr。②不能使用指令MoveLSync來調(diào)用中斷處理程序TRAP。③不能單步執(zhí)行指令MoveLSync所調(diào)用的例行程序PROC。九運(yùn)動指令 MoveCSyncMoveCSyncCirPoint，ToPoint，Speed[\T]，Zone，Tool[\WObj]，Proc；1CirPoint：中間點(diǎn)，默認(rèn)為*。(robotarget)2ToPoint：目標(biāo)點(diǎn)，默認(rèn)為*。（robotarget）3Speed：運(yùn)行速度數(shù)據(jù)。(speeddata)4[\T]：運(yùn)行時(shí)間控制 s。(num)5Zone：運(yùn)行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。(zonedata)6Tool：工具中心點(diǎn)(TCP)。(tooldata)7[\WObj]：工件坐標(biāo)系。(wobjdata)8Proc：例行程序名稱。(string)應(yīng)用機(jī)器人通過中間點(diǎn)以圓弧移動方式運(yùn)動至目標(biāo)點(diǎn)，并且在目標(biāo)點(diǎn)調(diào)用相應(yīng)例行程序，在指令MoveC基礎(chǔ)上增加例行程序調(diào)用功能。限制①用指令Stop停止當(dāng)前指令運(yùn)行，會出現(xiàn)一個(gè)錯(cuò)誤信息，如需避免，采用指令 StopInstr。②不能使用指令 MoveCSync來調(diào)用中斷處理程序 TRAP。③不能單步執(zhí)行指令 MoveCSync所調(diào)用的例行程序 PROC。十運(yùn)動指令 MoveAbsJMoveAbsJ[\Conc，]ToJointPos[\NoEOffs]，Speed[\V]│[\T]，Zone[\Z][\Inpos]，精心整理Tool[\WObj]；1[\Conc，]：協(xié)作運(yùn)動開關(guān)。(switch)2ToJointPos：目標(biāo)點(diǎn)。(jointtarget)3[\NoEOffs]：外軸偏差開關(guān)。(switch)4Speed：運(yùn)行速度數(shù)據(jù)。(speeddata)5[\V]：特殊運(yùn)行速度。(num)6[\T]：運(yùn)行時(shí)間控制。(num)7Zone：運(yùn)行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。(zonedata)8[\Z]：特殊運(yùn)行轉(zhuǎn)角 mm。(num)9[\Inpos]：運(yùn)行停止點(diǎn)數(shù)據(jù)。(stoppointdata)10Tool：工具中心點(diǎn)(TCP)。(tooldata)11[\WObj]：工件坐標(biāo)系。(wobjdata)應(yīng)用機(jī)器人以單軸運(yùn)行的方式運(yùn)動至目標(biāo)點(diǎn)，絕對不存在死點(diǎn)，運(yùn)動狀態(tài)完全不可控，避免