第七章 機械運動速度波動的調(diào)節(jié)

第七章機械運動速度波動的調(diào)節(jié)第1頁，課件共46頁，創(chuàng)作于2023年2月第一節(jié)概述一、本章的研究內(nèi)容及目的第7章機械的運轉(zhuǎn)及其速度波動的調(diào)節(jié)二、機械運轉(zhuǎn)的三個階段三、作用在機械上的力第2頁，課件共46頁，創(chuàng)作于2023年2月一、本章的研究內(nèi)容及目的：第7章機械的運轉(zhuǎn)及其速度波動的調(diào)節(jié)1.研究在外力作用下機械的真實運動規(guī)律，以便對機構(gòu)進行精確的運動分析和力分析；2.研究機械速度波動及其調(diào)節(jié)的方法，以便將機械運轉(zhuǎn)速度的波動限制在許可范圍之內(nèi)。第3頁，課件共46頁，創(chuàng)作于2023年2月二、機械運轉(zhuǎn)的三個階段：第7章機械的運轉(zhuǎn)及其速度波動的調(diào)節(jié)從機器開始運動到終止運動所經(jīng)歷的時間內(nèi)，機器的工作過程一般都要經(jīng)歷啟動階段、穩(wěn)定運轉(zhuǎn)階段、停車階段三個階段。第4頁，課件共46頁，創(chuàng)作于2023年2月二、機械運轉(zhuǎn)的三個階段：第7章機械的運轉(zhuǎn)及其速度波動的調(diào)節(jié)1.啟動階段：原動件的速度從零逐漸上升到開始穩(wěn)定運轉(zhuǎn)的過程。特點：驅(qū)動力所作的驅(qū)動功Wd大于克服阻抗力所消耗的阻抗功Wc（為輸出功Wr與損失功Wf之和），機械內(nèi)積蓄了動能E。即Wd-Wc=Eω：0→ωm2.穩(wěn)定運轉(zhuǎn)階段：原動件速度保持常數(shù)（勻速穩(wěn)定運轉(zhuǎn)）或在正常工作速度的平均值上下作周期性的速度波動（變速穩(wěn)定運轉(zhuǎn)）。特點：對每一個運動循環(huán)而言，其初速度等于末速度，即Wd=Wc。第5頁，課件共46頁，創(chuàng)作于2023年2月二、機械運轉(zhuǎn)的三個階段：第7章機械的運轉(zhuǎn)及其速度波動的調(diào)節(jié)1）周期變速穩(wěn)定運轉(zhuǎn)：①定義：原動件在平均角速度的上下作周期性的反復波動叫周期變速穩(wěn)定運轉(zhuǎn)。②運動循環(huán)：原動件的位置、速度和加速度從某一原始值變回到該原始值的變化過程叫一個運動循環(huán)。③運動周期：一個運動循環(huán)所經(jīng)歷的時間叫運動周期。④周期變速穩(wěn)定運轉(zhuǎn)的特點：對于一個運動周期有：Wd=Wc、ωS=ωd、ES=Ed對于一個運動周期內(nèi)的某一時間間隔有：Wd≠

Wc、ωS≠

ωd、ES≠

Ed第6頁，課件共46頁，創(chuàng)作于2023年2月二、機械運轉(zhuǎn)的三個階段：第7章機械的運轉(zhuǎn)及其速度波動的調(diào)節(jié)2）等速穩(wěn)定運轉(zhuǎn)：ωm=常數(shù)3.停車階段：原動件的速度從正常工作速度值下降到零的過程。ω：ωm→0Wd=0Wr=0Wc=Wf+制動中消耗的功E=-Wc第7頁，課件共46頁，創(chuàng)作于2023年2月三、作用在機械上的力：第7章機械的運轉(zhuǎn)及其速度波動的調(diào)節(jié)當忽略機械中各構(gòu)件的重力以及運動副中的摩擦力時，作用在機械上的力可分為工作阻力和驅(qū)動力兩大類：工作阻力驅(qū)動力第8頁，課件共46頁，創(chuàng)作于2023年2月三、作用在機械上的力：第7章機械的運轉(zhuǎn)及其速度波動的調(diào)節(jié)1.驅(qū)動力（按機械特性分）：（1）驅(qū)動力為常量：如用重錘的質(zhì)量作為驅(qū)動力時。（2）驅(qū)動力是位移的函數(shù)：如利用彈簧作驅(qū)動力時。（3）驅(qū)動力是速度的函數(shù)：電動機發(fā)出的驅(qū)動力。第9頁，課件共46頁，創(chuàng)作于2023年2月三、作用在機械上的力：第7章機械的運轉(zhuǎn)及其速度波動的調(diào)節(jié)2.生產(chǎn)阻力（按機械特性分）：（1）生產(chǎn)阻力為常量：如起重機懸吊物的重量。（2）生產(chǎn)阻力是位置的函數(shù)：如往復式壓縮機。（3）生產(chǎn)阻力是速度的函數(shù)：如鼓風機、離心泵中的阻力。（4）生產(chǎn)阻力是時間的函數(shù)：如碎石機、球磨機，其機械特性隨加工材料粒度變化而變化，因此生產(chǎn)阻力隨時間變化。第10頁，課件共46頁，創(chuàng)作于2023年2月第二節(jié)機械的運動方程式第7章機械的運轉(zhuǎn)及其速度波動的調(diào)節(jié)一、機械運動方程的一般表達式：1.機械的動能方程式：在研究機械的運轉(zhuǎn)問題時，需要建立的作用在機械上的力、構(gòu)件的質(zhì)量、轉(zhuǎn)動慣量和其運動參數(shù)之間的函數(shù)關(guān)系，稱為機械的運動方程式。對于只有一個自由度的機械，描述它的運動規(guī)律只需要一個廣義坐標。因此，在研究機械在外力作用下的運動規(guī)律時也只需要確定出該廣義坐標隨時間變化的規(guī)律即可。為了研究問題的方便，對于單自由度的機械系統(tǒng)比較簡單的方法就是利用動能定理建立其運動方程式。機械系統(tǒng)的運動方程式為：dE=dW

第11頁，課件共46頁，創(chuàng)作于2023年2月一、機械運動方程的一般表達式：第7章機械的運轉(zhuǎn)及其速度波動的調(diào)節(jié)現(xiàn)以曲柄滑塊機構(gòu)為例說明運動方程式的建立方法。已知曲柄1作為原動件，其角速度為ω1。曲柄1的質(zhì)心S1在O點，其轉(zhuǎn)動慣量為J1，連桿2的角速度為ω2，質(zhì)量為m2，其對質(zhì)心S2的轉(zhuǎn)動慣量為JS2，質(zhì)心S2的速度為VS2，滑塊3的質(zhì)量為m3，其質(zhì)心S3在B點，速度為V3。設(shè)此機構(gòu)上作用有驅(qū)動力矩M1和工作阻力F3，在dt瞬間其所作的功為：則該機構(gòu)在dt瞬間的動能增量為：第12頁，課件共46頁，創(chuàng)作于2023年2月于是曲柄滑塊機構(gòu)的運動方程式為：一、機械運動方程的一般表達式：第7章機械的運轉(zhuǎn)及其速度波動的調(diào)節(jié)對于由n個活動構(gòu)件組成的機構(gòu)若作用于構(gòu)件i上的作用力為Fi，力矩為Mi，力Fi作用點的速度為ui，構(gòu)件的角速度為ωi，則其瞬時功率為：運動方程的一般表達式為：第13頁，課件共46頁，創(chuàng)作于2023年2月二、機械系統(tǒng)的等效動力學模型：第7章機械的運轉(zhuǎn)及其速度波動的調(diào)節(jié)1.問題的提出：①用運動方程的一般表達式研究機械的運動不方便。②對于單自由度系統(tǒng)，已知原動件的運動規(guī)律其余運動構(gòu)件的運動規(guī)律便已知，因此可以把問題轉(zhuǎn)化為研究某個運動構(gòu)件的運動規(guī)律，2.機械系統(tǒng)的等效動力學模型：①定義：假象的具有機械所有運動構(gòu)件的動能之和，和所有外力及外力矩所產(chǎn)生的功率之和的構(gòu)件所形成的一級機構(gòu)，叫等效動力學模型。第14頁，課件共46頁，創(chuàng)作于2023年2月二、機械系統(tǒng)的等效動力學模型：第7章機械的運轉(zhuǎn)及其速度波動的調(diào)節(jié)②具體作法：為使問題簡化，常取機械系統(tǒng)中作簡單運動的構(gòu)件為等效構(gòu)件，即取作定軸轉(zhuǎn)動的構(gòu)件或作往復移動的構(gòu)件作等效構(gòu)件。以曲柄滑塊機構(gòu)為例：AB|Ψ1MeJeABvemeFemeFev③名稱介紹：AB構(gòu)件、滑塊稱為等效構(gòu)件；Je等效轉(zhuǎn)動慣量；me等效質(zhì)量；Me等效力矩；Fe等效力；B點等效點。第15頁，課件共46頁，創(chuàng)作于2023年2月二、機械系統(tǒng)的等效動力學模型：第7章機械的運轉(zhuǎn)及其速度波動的調(diào)節(jié)3.等效轉(zhuǎn)動慣量和等效質(zhì)量：1）等效轉(zhuǎn)動慣量Je：①定義：取繞定軸回轉(zhuǎn)的構(gòu)件為等效構(gòu)件，用與它共同回轉(zhuǎn)的假想物體的轉(zhuǎn)動慣量來代替機械中運動構(gòu)件的質(zhì)量和轉(zhuǎn)動慣量，其代替條件是這個假想的轉(zhuǎn)動慣量所具有的動能必須等于所代替的運動構(gòu)件的動能之和。這個假想的轉(zhuǎn)動慣量叫等效轉(zhuǎn)動慣量。②計算公式：第16頁，課件共46頁，創(chuàng)作于2023年2月二、機械系統(tǒng)的等效動力學模型：第7章機械的運轉(zhuǎn)及其速度波動的調(diào)節(jié)2）等效質(zhì)量me：①定義：用集中在機械等效構(gòu)件上等效點的一個假想質(zhì)量來代替機械中運動構(gòu)件的質(zhì)量和轉(zhuǎn)動慣量，其代替條件是該假想質(zhì)量所具有的動能應等于所代替的運動構(gòu)件之和，該假想的質(zhì)量叫等效質(zhì)量。②計算公式：第17頁，課件共46頁，創(chuàng)作于2023年2月二、機械系統(tǒng)的等效動力學模型：第7章機械的運轉(zhuǎn)及其速度波動的調(diào)節(jié)3）討論：⑤mi、Jsi各自對應著mei、Jei，并且式子me=∑mei、Je=∑Jei成立；②Je

、me僅與速比有關(guān)，與速度真值無關(guān)，可在不知速度的真實值的情況下任選μν求得；④Je、me都是假想的轉(zhuǎn)動慣量和質(zhì)量，它們不是機械中所有運動構(gòu)件的轉(zhuǎn)動慣量和質(zhì)量之和；③取繞固定軸轉(zhuǎn)動的構(gòu)件為等效構(gòu)件時，則有⑥機械系統(tǒng)的動能,而是。①Je

、me可能是常數(shù)，也可能是機構(gòu)位置的周期函數(shù)；（∵）第18頁，課件共46頁，創(chuàng)作于2023年2月二、機械系統(tǒng)的等效動力學模型：第7章機械的運轉(zhuǎn)及其速度波動的調(diào)節(jié)4）例：如圖所示的內(nèi)燃機推動發(fā)電機的機組中，已知機構(gòu)的尺寸和位置，齒輪5、6、7、8的齒數(shù)為Z5、Z6、Z7、Z8

以及曲柄1對于A軸的轉(zhuǎn)動慣量J1A，連桿2對其質(zhì)心S2的轉(zhuǎn)動慣量JS2，連桿2的質(zhì)量m2和活塞3的質(zhì)量m3。求該機構(gòu)所有運動構(gòu)件的質(zhì)量和轉(zhuǎn)動慣量換算到曲柄銷B時的等效質(zhì)量m

和等效轉(zhuǎn)動慣量Je。pbcS2m2867951234ABCm3S2ω１第19頁，課件共46頁，創(chuàng)作于2023年2月二、機械系統(tǒng)的等效動力學模型：第7章機械的運轉(zhuǎn)及其速度波動的調(diào)節(jié)解：1.任選μν作速度多邊形;2.求等效質(zhì)量me;3.求等效轉(zhuǎn)動慣量Je;=JC+JV+JF第20頁，課件共46頁，創(chuàng)作于2023年2月二、機械系統(tǒng)的等效動力學模型：第7章機械的運轉(zhuǎn)及其速度波動的調(diào)節(jié)式中：JF=J9(為飛輪的等效轉(zhuǎn)動慣量，其值恒定不變)；為等效構(gòu)件1及與它有定傳動比的各構(gòu)件5、6、7、8的等效轉(zhuǎn)動慣量，其值也恒定不變；為該機組其余構(gòu)件，即與等效構(gòu)件有變傳動比的各構(gòu)件的等效轉(zhuǎn)動慣量，它的值是機構(gòu)位置的函數(shù)。右圖是一個運動循環(huán)中該機組的等效轉(zhuǎn)動慣量J隨等效構(gòu)件轉(zhuǎn)角而變化的曲線圖。JFJV因此在計算時常常只計算JF。第21頁，課件共46頁，創(chuàng)作于2023年2月二、機械系統(tǒng)的等效動力學模型：第7章機械的運轉(zhuǎn)及其速度波動的調(diào)節(jié)4.等效力矩和等效力：1）等效力矩：①定義：取繞定軸旋轉(zhuǎn)的構(gòu)件為等效構(gòu)件，使作用在等效構(gòu)件上的假想力矩在所研究的瞬時所產(chǎn)生的功率等于它所代替的外力和外力矩在同一瞬時產(chǎn)生的功率之和。這個假想的力矩叫等效力矩。②計算公式：第22頁，課件共46頁，創(chuàng)作于2023年2月二、機械系統(tǒng)的等效動力學模型：第7章機械的運轉(zhuǎn)及其速度波動的調(diào)節(jié)1）等效力：①定義：作用在等效構(gòu)件上等效點的一個假想力在所研究的瞬時所產(chǎn)生的功率等于它所代替的外力和外力矩在同一瞬時產(chǎn)生的功率之和。這個假想的力叫等效力。②計算公式：第23頁，課件共46頁，創(chuàng)作于2023年2月二、機械系統(tǒng)的等效動力學模型：第7章機械的運轉(zhuǎn)及其速度波動的調(diào)節(jié)3）討論：⑤Mi、Fi對應各自的Mei、Fei，當Mi、Fi為正值時對應的Mei、Fei為正值；當Mi、Fi為負值時對應的Mei、Fei為負值．有時分別按驅(qū)動力矩（或驅(qū)動力）和阻力矩（或阻力）或按原動件和工作機求機械的等效力矩和等效阻力矩，然后再求機組的等效力矩（或等效力）。②Me、Fe僅僅與速比有關(guān)，可在不知速度的真實值的情況下求得；④Me、Fe是假想的力矩和力，它不等于所代替的外力矩（或力）的合力矩（或力）；③取繞固定軸轉(zhuǎn)動的構(gòu)件為等效構(gòu)件時，由于并且，所以式子成立；①Me、Fe可能是常數(shù)也可能是幾個變量的函數(shù)；第24頁，課件共46頁，創(chuàng)作于2023年2月二、機械系統(tǒng)的等效動力學模型：第7章機械的運轉(zhuǎn)及其速度波動的調(diào)節(jié)4）例：如圖所示的內(nèi)燃機推動發(fā)電機的機組中，已知機構(gòu)的尺寸和位置，重量Ｇ２、Ｇ３，齒輪5、6、7、8的齒數(shù)為Z5、Z6、Z7、Z8以及氣體加于活塞上的壓力Ｆ３和發(fā)電機的阻力矩Ｍ８。設(shè)不計其余各構(gòu)件的重量，求換算到構(gòu)件１上的等效驅(qū)動力矩和等效阻力矩。pbcS2m2867951234ABCＧ3S2Ｇ２Ｆ3Ｍ８ＭrＭdω１第25頁，課件共46頁，創(chuàng)作于2023年2月解：1.任選μν作速度多邊形;2.求等效驅(qū)動力矩Med;二、機械系統(tǒng)的等效動力學模型：第7章機械的運轉(zhuǎn)及其速度波動的調(diào)節(jié)3.求等效阻力矩Mer;4.求等效力矩Me;Me=Med-Mer第26頁，課件共46頁，創(chuàng)作于2023年2月三、運動方程式的推演：第7章機械的運轉(zhuǎn)及其速度波動的調(diào)節(jié)1.取繞定軸轉(zhuǎn)動的構(gòu)件為等效構(gòu)件：運動方程式的一般式：將上式改寫為：即：式中：(2)對于繞定軸轉(zhuǎn)動的構(gòu)件有：(1)將（2）式代入（1）式得力矩形式的機械運動方程式：將上式積分得動能形式的運動方程式：第27頁，課件共46頁，創(chuàng)作于2023年2月第7章機械的運轉(zhuǎn)及其速度波動的調(diào)節(jié)三、運動方程式的推演：2.取移動構(gòu)件為等效構(gòu)件：1）力矩形式的機械運動方程式2）動能形式的機械運動方程式：3.例：一機械傳動系統(tǒng)，已知n1=1450r/min,d1=100mm,J1=0.3kgm2,d2=200mm,J2=0.3kgm2,J3=0.1kgm2,J4=0.2kgm2,J5=0.1kgm2,J6=0.25kgm2,Z3=32,Z4=56,Z5=32,Z6=56。求切斷電源后用制動器制動要求在2S內(nèi)使系統(tǒng)停止轉(zhuǎn)動，求所需的制動力矩Mer。123456第28頁，課件共46頁，創(chuàng)作于2023年2月第7章機械的運轉(zhuǎn)及其速度波動的調(diào)節(jié)三、運動方程式的推演：解：1.求Je。2.求α。第29頁，課件共46頁，創(chuàng)作于2023年2月第7章機械的運轉(zhuǎn)及其速度波動的調(diào)節(jié)第二節(jié)穩(wěn)定狀態(tài)下機械周期性速度波動及調(diào)節(jié)一、產(chǎn)生周期性速度波動的原因：１.Ｍed、Ｍer都是φ的函數(shù)作用在機械上的驅(qū)動力矩和阻抗力矩往往都是原動件轉(zhuǎn)角φ的周期性函數(shù)。其等效力矩Ｍed、Ｍer必然也是等效構(gòu)件轉(zhuǎn)角φ的周期性函數(shù)。２.機械動能的增量為：當輸入功大于輸出功時多余的功稱為盈功。盈功——動能——促使動能增加,E>0，用“+”號表示。當輸入功小于輸出功時兩者之差稱為虧功。虧功——補償——導致動能減少E<0，用“-”號表示。第30頁，課件共46頁，創(chuàng)作于2023年2月一、產(chǎn)生周期性速度波動的原因：第7章機械的運轉(zhuǎn)及其速度波動的調(diào)節(jié)3.公共周期：Me=Med-Mer、Je從某一原始值開始又回到該原始值得變化過程，是Me=Med-Mer、Je的最小公倍數(shù)。在一個公共周期內(nèi)等效構(gòu)件的機械動能增量等于零，即4.最大盈虧功的確定：（最大盈虧功

Wmax指一個周期內(nèi)，驅(qū)動功和阻抗功之差的最大值）（1）能量指示圖：用于表示機構(gòu)在各位置時的能量大小的相對變化關(guān)系。第31頁，課件共46頁，創(chuàng)作于2023年2月一、產(chǎn)生周期性速度波動的原因：第7章機械的運轉(zhuǎn)及其速度波動的調(diào)節(jié)圖示為某機械系統(tǒng)的動能E(

)在一個周期

T內(nèi)的變化曲線。b處：Emin

c處：Emax

Wmax：在

b與

c之間Amax代表(bc線段)最大盈虧功

Wmax的大小能量指示圖的作法：任取一點a作為基點，以表示a點處動能的大小，從a向下畫向量ab,其長度等于Wab的大小，則b點表示b點所在位置動能的相對大小。同理，再以b點為起點，向上畫長度等于Wbc的向量bc得到c點，以此類推，作依次銜接地向量cd、de、ef得d、e、f點。由于機構(gòu)在一個穩(wěn)定運動循環(huán)中，等效驅(qū)動力所作的功恒等于等效阻力所作的功，故動能變化后應回到原來位置，即a、a’點應在同一條水平線上。第32頁，課件共46頁，創(chuàng)作于2023年2月一、產(chǎn)生周期性速度波動的原因：第7章機械的運轉(zhuǎn)及其速度波動的調(diào)節(jié)（2）推算動能的方法：設(shè)周期的起點為a，對應的動能為Ea。（3）分析確定：

Wmax=Emax–Emin=Ec-Eb第33頁，課件共46頁，創(chuàng)作于2023年2月二、周期性速度波動的調(diào)節(jié)：第7章機械的運轉(zhuǎn)及其速度波動的調(diào)節(jié)2.速度波動程度的衡量指標：（1）平均角速度

m確定機械平均角速度

m的途徑和方法：

①利用機械系統(tǒng)在一個周期內(nèi)等效構(gòu)件角速度的變化曲線，通過計算獲得；

②工程實際中，通過計算其算術(shù)平均值獲得；

③通過機械的銘牌上的額定轉(zhuǎn)速換算而得。1.周期性速度波動的定義：機械有規(guī)律的、周期性的速度變化。名義轉(zhuǎn)速，常用的。第34頁，課件共46頁，創(chuàng)作于2023年2月二、周期性速度波動的調(diào)節(jié)：第7章機械的運轉(zhuǎn)及其速度波動的調(diào)節(jié)（2）絕對不均勻度：機器主軸的最大角速度與最小角速度之差，稱為機器運轉(zhuǎn)的絕對不均勻度。其值表示機器主軸速度波動的幅度大小。只能部分反映，不能完全反映機器的不均勻程度。1000500100199950149922（3）速度不均勻系數(shù)δ：的許用值參考課本表。第35頁，課件共46頁，創(chuàng)作于2023年2月二、周期性速度波動的調(diào)節(jié)：第7章機械的運轉(zhuǎn)及其速度波動的調(diào)節(jié)（4）ωm一定時，δ愈小，則差值ωmax－ωmin也愈小，機器的運轉(zhuǎn)愈平穩(wěn)。機器的運轉(zhuǎn)不均勻系數(shù)的大小反映機器運轉(zhuǎn)過程中的速度波動大小，是飛輪設(shè)計的重要指標。第36頁，課件共46頁，創(chuàng)作于2023年2月二、周期性速度波動的調(diào)節(jié)：第7章機械的運轉(zhuǎn)及其速度波動的調(diào)節(jié)3.周期性速度波動程度的調(diào)節(jié)：為了減少周期性速度波動，最常用的是安裝飛輪來調(diào)節(jié)速度波動。當速度升高時，飛輪的慣性阻止其速度增加，飛輪儲存能量，限制了速度的升高。當速度降低時，飛輪的慣性阻止其速度減少，飛輪釋放能量，限制了速度的降低，從而實現(xiàn)了速度波動調(diào)節(jié)的目的。4.飛輪的簡易設(shè)計方法：（1）飛輪調(diào)速的基本原理：基本原理：第37頁，課件共46頁，創(chuàng)作于2023年2月二、周期性速度波動的調(diào)節(jié)：第7章機械的運轉(zhuǎn)及其速度波動的調(diào)節(jié)（2）飛輪轉(zhuǎn)動慣量的近似計算：當△Ｗmax和[δ]一定時，JF和ωm成反比，因此最好將飛輪安裝在高速軸上。原為周期性波動加飛輪后仍為周期性波動，只不過波動幅度變小了；當△Ｗmax、ωm一定時，JF和[δ]成反比；第38頁，課件共46頁，創(chuàng)作于2023年2月二、周期性速度波動的調(diào)節(jié)：第7章機械的運轉(zhuǎn)及其速度波動的調(diào)節(jié)（3）飛輪的作用：①飛輪能調(diào)節(jié)周期性速度波動；②飛輪能克服尖峰載荷。例1某刨床的主軸為等效構(gòu)件，在一個運轉(zhuǎn)周期內(nèi)的等效驅(qū)動力矩如下圖所示， 。等效驅(qū)動力矩 為常數(shù)，刨床的主軸的平均轉(zhuǎn)數(shù)n=60r/min，運轉(zhuǎn)不均勻系數(shù)

=0.1，若不計飛輪以外的構(gòu)件的轉(zhuǎn)動慣量，計算安裝在主軸上的飛輪轉(zhuǎn)動慣量。第39頁，課件共46頁，創(chuàng)作于2023年2月二、周期性速度波動的調(diào)節(jié)：第7章機械的運轉(zhuǎn)及其速度波動的調(diào)節(jié)解：在一個運轉(zhuǎn)周期內(nèi)，等效驅(qū)動力矩與等效阻抗力矩作的功相等：∵等效驅(qū)動力矩為常數(shù)即∴作一條代表Md、平行

軸的直線，在一個周期內(nèi)與M軸、及周期末端線的交點為A、B、C、D、E、F。設(shè)周期開始點的動能為 ，則其余各點的動能分別為：0=EEAp12501+=D+=EEEEAB第40頁，課件共46頁，創(chuàng)作于2023年2月二、周期性速度波動的調(diào)節(jié)：第7章機械的運轉(zhuǎn)及其速度波動的調(diào)節(jié)ppp5.37412525.6003+=′++=D+=EEEEECDppp25.64)125600(125002+=′--+=D-=EEEEEBCpp67.411250min0max-=+=EEEEpp312567.41005=′+-=D+=EEEEEEFppp67.416)125600(5.37004-=′--+=D-=EEEEEDE代入簡易公式中第41頁，課件共46頁，創(chuàng)作于2023年2月二、周期性速度波動的調(diào)節(jié)：第7章