簡(jiǎn)易機(jī)械手的PLC控制程序-畢業(yè)論文

畢業(yè)論文鑒定書(shū)設(shè)計(jì)題目：簡(jiǎn)易機(jī)械手的PLC控制程序院（系）汕頭大學(xué)繼續(xù)教育學(xué)院專(zhuān)業(yè)班級(jí)夜大09機(jī)電一體化（電氣）（專(zhuān)科）1班姓名學(xué)號(hào)完成日期：2011年3月5日簡(jiǎn)易機(jī)械手的PLC控制程序內(nèi)容摘要本設(shè)計(jì)利用PLC控制程序調(diào)試，能夠完成機(jī)械手的下降，夾緊，上升，右移，下降，松開(kāi)，上升，左移等一系列的動(dòng)作，完全符合現(xiàn)實(shí)工業(yè)生產(chǎn)的需要，經(jīng)觸摸屏模擬調(diào)試效果良好，其連續(xù)性運(yùn)行或手動(dòng)的操作都符合要求，整個(gè)程序符合自動(dòng)化的生產(chǎn)的要求。本文配有動(dòng)作示意圖，I/O分配表，I/O連接圖，梯形圖和觸摸屏畫(huà)面，同時(shí)有程序的詳細(xì)分析。關(guān)鍵詞：機(jī)械手自動(dòng)化可編程控制器PLC觸摸屏概述機(jī)電一體化在各個(gè)領(lǐng)域的應(yīng)用，機(jī)械設(shè)備的自動(dòng)控制成分顯來(lái)越來(lái)越重要，大機(jī)械手是一種模仿人體上肢運(yùn)動(dòng)的機(jī)器，它能按照預(yù)定要求輸送工種或握持工具進(jìn)行操作的自動(dòng)化技術(shù)設(shè)備，對(duì)實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化，推動(dòng)工業(yè)生產(chǎn)的進(jìn)一步發(fā)展起著重要作用。本設(shè)計(jì)采用PLC作為控制機(jī)對(duì)工業(yè)機(jī)械手進(jìn)行控制及監(jiān)控。它能按照生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時(shí)間和位置來(lái)完成工件的傳送和裝卸，從而大大改善工人的勞動(dòng)條件，顯著地提高勞動(dòng)生產(chǎn)率工業(yè)機(jī)械手可以代替人手的繁重勞動(dòng)，顯著減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和自動(dòng)化水平。一、控制要求圖1如圖所示是一臺(tái)機(jī)械手傳送工件機(jī)械運(yùn)動(dòng)狀態(tài)示意圖，其作用是將工件從Ａ點(diǎn)傳遞到Ｂ點(diǎn)。機(jī)械手的初始置位停在原點(diǎn)，按下啟動(dòng)后按鈕后，機(jī)械手將下降—夾緊工件延時(shí)2秒-上升-右移-再下降-放松工件延時(shí)2秒-再上升-左移完成一個(gè)工作周期。機(jī)械手的下降、上升、右移、左移等動(dòng)作轉(zhuǎn)換，是由相應(yīng)的動(dòng)作開(kāi)關(guān)來(lái)控制的，而夾緊和放松的轉(zhuǎn)換是有時(shí)間來(lái)控制的氣動(dòng)機(jī)械手的升降和左右移行作分別由兩個(gè)具有雙線(xiàn)圈的兩位電磁閥驅(qū)動(dòng)氣缸來(lái)完成，其中下降與上升對(duì)應(yīng)電磁閥的線(xiàn)圈分別為YV3與YV1，右行、左行對(duì)應(yīng)電磁閥的線(xiàn)圈分別為YV2與YV4。簡(jiǎn)易機(jī)械手控制系統(tǒng)包括三種工作方式：手動(dòng)和自動(dòng)和連續(xù)。初始狀態(tài)：“上升、下降、左移、右移、夾/松”指示燈為OFF，原點(diǎn)指示燈為ON.（1）自動(dòng)工作方式：將“自動(dòng)”開(kāi)關(guān)置ON,“連續(xù)”開(kāi)關(guān)置OFF，按下啟動(dòng)按鈕后，系統(tǒng)完成一個(gè)周期的運(yùn)行，停在初始狀態(tài)，若要繼續(xù)運(yùn)行，需再次按下啟動(dòng)按鈕。流程如下:“初始狀態(tài)-啟動(dòng)按鈕-下降-夾緊-延時(shí)2s-上升-右移-下降-放松-延時(shí)2s-上升-左移-初始狀態(tài)”。(2)連續(xù)工作方式:將“自動(dòng)”和“連續(xù)”開(kāi)關(guān)置ON,按下啟動(dòng)按鈕后,系統(tǒng)完成一個(gè)周期的運(yùn)行，停在初始狀態(tài)，延時(shí)2秒，系統(tǒng)將自動(dòng)進(jìn)入下一個(gè)周期的運(yùn)行。運(yùn)行過(guò)程中，按下停止按鈕，系統(tǒng)完成當(dāng)前周期的運(yùn)行，停止在初始狀態(tài)。流程如下：“初始狀態(tài)-啟動(dòng)按鈕-下降-夾緊-延時(shí)2s-上升-右移-下降-放松-延時(shí)2s-上升-左移-初始狀態(tài)-延時(shí)2s-下降…”。(3)手動(dòng)工作方式:將“手動(dòng)”開(kāi)關(guān)置ON,機(jī)械手根據(jù)不同的命令完成相應(yīng)的動(dòng)作。流程如下：“下”置ON-下限-“夾緊”置ON-“上”置ON-上限-“右”置ON-右限-“下”置ON-下限-“松”置ON-“上”置ON-上限“左”置ON-左限-初始狀態(tài)。二、I/O連接圖三、I/O分配要執(zhí)行自動(dòng)，連續(xù)，手動(dòng)三種工作方式，下降-上升-右移-下降-左移各動(dòng)作的轉(zhuǎn)換，一步一個(gè)動(dòng)作，采用步進(jìn)順控指令較為合適，所以利用步進(jìn)指令來(lái)完成設(shè)計(jì)。四、程序解釋用PLC程序控制機(jī)械手傳送工件，工作方式有自動(dòng)工作方式、連續(xù)工作方式、手動(dòng)工作方式3個(gè)選擇開(kāi)關(guān)S1,S2和S3選擇系統(tǒng)工作方式:自動(dòng)工作方式：S1=1連續(xù)工作方式：S1=1S2=1手動(dòng)工作方式：S3=1（1）合上S1，X14閉合，M0得電，執(zhí)行自動(dòng)控制方式。已在初始狀態(tài)的機(jī)械手進(jìn)入自動(dòng)工作方式，原點(diǎn)指示燈Y0亮，按下SB1啟動(dòng)按鈕X0，機(jī)械手下降，指示燈Y3亮。碰到下限SQ2，X3閉合機(jī)械手夾緊，指示燈Y5亮并置位延時(shí)。2秒自動(dòng)上升，指示燈Y1亮，碰到上限SQ1，X2閉合，機(jī)械手右移，右移指示燈Y2亮碰到右限位SQ3，機(jī)械手下降，指示燈Y3亮碰到下限位SQ2，X3閉合。機(jī)械手松開(kāi)，指示燈Y5滅，延時(shí)2秒自動(dòng)上升，指示燈Y1亮碰到上限SQ1，X2閉合，機(jī)械手左移，指示燈Y4亮，碰到左限，機(jī)械手停在初始狀態(tài)，Y0亮。，若要繼續(xù)啟動(dòng)需再次按下啟動(dòng)按鈕。（2）同時(shí)合上S1,S2，X14，X15閉合，M1得電，進(jìn)入連續(xù)工作狀態(tài)，系統(tǒng)完成以上一個(gè)周期的運(yùn)行，停在初始狀態(tài)，按下SB2停止按鈕X1閉合，系統(tǒng)則走完一周停止。急停，按下SB3，X17閉合。原點(diǎn)指示燈Y0亮，機(jī)械手延時(shí)2秒后，自動(dòng)進(jìn)入下一個(gè)周期運(yùn)行。（3）合上S3,X16閉合，M2得電，進(jìn)入手動(dòng)工作模式，在初始狀態(tài)下，按下降按鈕SB5，X7閉合，機(jī)械手下降，指示燈Y3亮；到達(dá)下限位SQ2，Y3滅按下夾緊按鈕SB6，X10閉合機(jī)械手夾緊，指示燈Y5亮，并置位，按下上升按鈕SB4，X6閉合，機(jī)械手上升，指示燈y1亮到達(dá)上限SQ1，Y1滅,按下右移按鈕SB9，X13閉合,機(jī)械手右移，指示燈Y2亮碰到右限位SQ3，Y2滅，按下降按鈕SB5，X7閉合，機(jī)械手下降,指示燈Y3亮碰到下限SQ2，Y3滅：按下松開(kāi)按鈕SB7，X11閉合，機(jī)械手松開(kāi)，指示燈Y5滅，按下上升按鈕SB4，機(jī)械手上升，X6閉合，指示燈Y1亮，碰到上限SQ1，Y1滅；按下左移按鈕SB8，X12閉合，機(jī)械手左移，指示燈Y4亮五、完整梯形圖如下所示接下頁(yè)接上頁(yè)六、觸摸屏畫(huà)面各個(gè)開(kāi)關(guān)在觸摸屏上的作用：M1000—SB1--啟動(dòng)M1001--SB2--停止M1002--SQ1--上限M1003--SQ2--下限M1004—SQ3--右限M1005—SQ4--左限M6—SB4--上升按鈕M7—SB5-下降按鈕M10—SB6--夾緊按鈕M11—SB7--松開(kāi)按鈕M12—SB8--左移按鈕M13—SB9--右移按鈕M14—S1--自動(dòng)M15—S2--連續(xù)M16—S3--手動(dòng)（2)各指示燈在觸摸屏上作用：Y0--原點(diǎn)指示燈Y1--上升指示燈Y2--右移指示燈Y3--下降指示燈Y4--左移指示燈Y5--夾緊、松開(kāi)指示燈在觸摸屏畫(huà)面中，要執(zhí)行的工作方式可按相應(yīng)的開(kāi)關(guān)選擇，在觸摸屏上按下相應(yīng)的開(kāi)關(guān)可執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作，相應(yīng)的指示燈會(huì)在屏幕上顯示出來(lái)，很直觀的看出其工作流程。結(jié)束語(yǔ)通過(guò)對(duì)程序的調(diào)試，對(duì)自動(dòng)系統(tǒng)，PLC控制機(jī)械手的設(shè)計(jì)，原理外部接線(xiàn)圖等有了更深的了解。從而證明在PLC的工程項(xiàng)目上有機(jī)械手，以提高生產(chǎn)效率，完成工人難以完成的或者危險(xiǎn)的工作?？稍跈C(jī)械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)很大程度上不是連續(xù)的。裝卸、搬運(yùn)等工序機(jī)械化的迫切性，工業(yè)機(jī)械手就是為實(shí)現(xiàn)這些工序的自動(dòng)化而產(chǎn)生的。機(jī)械手采用自定位夾緊機(jī)構(gòu)配合輔助夾具使工件的定位、夾緊、抓取等動(dòng)作一并完成,有利于保證產(chǎn)品質(zhì)量參考文獻(xiàn)1．《機(jī)電控制及自動(dòng)化》肖興明、丁保華、陳軍編中國(guó)礦業(yè)大學(xué)出版社2．《機(jī)電一體化設(shè)計(jì)》張建民主編高等教育出版社；3．《PLC應(yīng)用開(kāi)發(fā)技術(shù)與工程實(shí)踐》人民郵電出版社編著求是科技；4．《PLC機(jī)電控制系統(tǒng)應(yīng)用設(shè)計(jì)技術(shù)》電子工業(yè)出版社主編魯遠(yuǎn)東；5．部分資料來(lái)自百度搜索 指導(dǎo)老師評(píng)語(yǔ)：指導(dǎo)老師（簽字）：年月日答辯委員會(huì)（評(píng)審小組）意見(jiàn)：答辯委員會(huì)主任（簽字）（評(píng)審小組組長(zhǎng)）日期：年月日評(píng)定成績(jī)完成畢業(yè)設(shè)計(jì)鑒定書(shū)，具體要求1、畢業(yè)設(shè)計(jì)鑒定書(shū)必須包括：標(biāo)題、正文（含設(shè)計(jì)系統(tǒng)圖、控制要求、I/O分配情況、I/O連接圖、PLC控制程序、觸摸屏畫(huà)面、對(duì)控制程序編寫(xiě)過(guò)程的相關(guān)解釋、結(jié)束語(yǔ)等）、參考文獻(xiàn)三部分組成。2、畢業(yè)論文格式要求：A、標(biāo)題：宋體小3號(hào)字體；B、正文：宋體小4號(hào)字體；C、參考文獻(xiàn)的要求：第一、宋體5號(hào)字體；第二、順序按照作者名、文章（著作）名、發(fā)表刊物及其期號(hào)（出版社及其出版時(shí)間、頁(yè)碼）書(shū)寫(xiě)；3、用16K規(guī)格的紙張作畢業(yè)設(shè)計(jì)稿紙，左側(cè)應(yīng)預(yù)留裝訂線(xiàn)，全文按照上述A、B、C要求書(shū)寫(xiě)并打印，貼好封面（畢業(yè)設(shè)計(jì)鑒定書(shū)），裝訂整齊后上交。4、專(zhuān)科畢業(yè)設(shè)計(jì)要求篇幅在3000漢字以上?；贑8051F單片機(jī)直流電動(dòng)機(jī)反饋控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的嵌入式Web服務(wù)器的研究MOTOROLA單片機(jī)MC68HC（8）05PV8/A內(nèi)嵌EEPROM的工藝和制程方法及對(duì)良率的影響研究基于模糊控制的電阻釬焊單片機(jī)溫度控制系統(tǒng)的研制基于MCS-51系列單片機(jī)的通用控制模塊的研究基于單片機(jī)實(shí)現(xiàn)的供暖系統(tǒng)最佳啟停自校正（STR）調(diào)節(jié)器單片機(jī)控制的二級(jí)倒立擺系統(tǒng)的研究基于增強(qiáng)型51系列單片機(jī)的TCP/IP協(xié)議棧的實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的蓄電池自動(dòng)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)基于32位嵌入式單片機(jī)系統(tǒng)的圖像采集與處理技術(shù)的研究基于單片機(jī)的作物營(yíng)養(yǎng)診斷專(zhuān)家系統(tǒng)的研究基于單片機(jī)的交流伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研究與開(kāi)發(fā)基于單片機(jī)的泵管內(nèi)壁硬度測(cè)試儀的研制基于單片機(jī)的自動(dòng)找平控制系統(tǒng)研究基于C8051F040單片機(jī)的嵌入式系統(tǒng)開(kāi)發(fā)基于單片機(jī)的液壓動(dòng)力系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)儀開(kāi)發(fā)模糊Smith智能控制方法的研究及其單片機(jī)實(shí)現(xiàn)一種基于單片機(jī)的軸快流CO〈,2〉激光器的手持控制面板的研制基于雙單片機(jī)沖床數(shù)控系統(tǒng)的研究基于CYGNAL單片機(jī)的在線(xiàn)間歇式濁度儀的研制基于單片機(jī)的噴油泵試驗(yàn)臺(tái)控制器的研制基于單片機(jī)的軟起動(dòng)器的研究和設(shè)計(jì)基于單片機(jī)控制的高速快走絲電火花線(xiàn)切割機(jī)床短循環(huán)走絲方式研究基于單片機(jī)的機(jī)電產(chǎn)品控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)基于PIC單片機(jī)的智能手機(jī)充電器基于單片機(jī)的實(shí)時(shí)內(nèi)核設(shè)計(jì)及其應(yīng)用研究基于單片機(jī)的遠(yuǎn)程抄表系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的煙氣二氧化硫濃度檢測(cè)儀的研制基于微型光譜儀的單片機(jī)系統(tǒng)單片機(jī)系統(tǒng)軟件構(gòu)件開(kāi)發(fā)的技術(shù)研究基于單片機(jī)的液體點(diǎn)滴速度自動(dòng)檢測(cè)儀的研制基于單片機(jī)系統(tǒng)的多功能溫度測(cè)量?jī)x的研制基于PIC單片機(jī)的電能采集終端的設(shè)計(jì)和應(yīng)用基于單片機(jī)的光纖光柵解調(diào)儀的研制氣壓式線(xiàn)性摩擦焊機(jī)單片機(jī)控制系統(tǒng)的研制基于單片機(jī)的數(shù)字磁通門(mén)傳感器基于單片機(jī)的旋轉(zhuǎn)變壓器-數(shù)字轉(zhuǎn)換器的研究基于單片機(jī)的光纖Bragg光柵解調(diào)系統(tǒng)的研究單片機(jī)控制的便攜式多功能乳腺治療儀的研制基于C8051F020單片機(jī)的多生理信號(hào)檢測(cè)儀基于單片機(jī)的電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)Pico專(zhuān)用單片機(jī)核的可測(cè)性設(shè)計(jì)研究基于MCS-51單片機(jī)的熱量計(jì)基于雙單片機(jī)的智能遙測(cè)微型氣象站MCS-51單片機(jī)構(gòu)建機(jī)器人的實(shí)踐研究基于單片機(jī)的輪軌力檢測(cè)基于單片機(jī)的GPS定位儀的研究與實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的電液伺服控制系統(tǒng)用于單片機(jī)系統(tǒng)的MMC卡文件系統(tǒng)研制基于單片機(jī)的時(shí)控和計(jì)數(shù)系統(tǒng)性能優(yōu)化的研究基于單片機(jī)和CPLD的粗光柵位移測(cè)量系統(tǒng)研究單片機(jī)控制的后備式方波UPS提升高職學(xué)生單片機(jī)應(yīng)用能力的探究基于單片機(jī)控制的自動(dòng)低頻減載裝置研究基于單片機(jī)控制的水下焊接電源的研究基于單片機(jī)的多通道數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)基于uPSD3234單片機(jī)的氚表面污染測(cè)量?jī)x的研制基于單片機(jī)的紅外測(cè)油儀的研究96系列單片機(jī)仿真器研究與設(shè)計(jì)基于單片機(jī)的單晶金剛石刀具刃磨設(shè)備的數(shù)控改造基于單片機(jī)的溫度智能控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)基于MSP430單片機(jī)的電梯門(mén)機(jī)控制器的研制基于單片機(jī)的氣體測(cè)漏儀的研究基于三菱M16C/6N系列單片機(jī)的CAN/USB協(xié)議轉(zhuǎn)換器基于單片機(jī)和DSP的變壓器油色譜在線(xiàn)監(jiān)測(cè)技術(shù)研究基于單片機(jī)的膛壁溫度報(bào)警系統(tǒng)設(shè)計(jì)基于AVR單片機(jī)的低壓無(wú)功補(bǔ)償控制器的設(shè)計(jì)基于單片機(jī)船舶電力推進(jìn)電機(jī)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)基于單片機(jī)網(wǎng)絡(luò)的振動(dòng)信號(hào)的采集系統(tǒng)基于單片機(jī)的大容量數(shù)據(jù)存儲(chǔ)技術(shù)的應(yīng)用研究基于單片機(jī)的疊圖機(jī)研究與教學(xué)方法實(shí)踐基于單片機(jī)嵌入式Web服務(wù)器技術(shù)的研究及實(shí)現(xiàn)基于AT89S52單片機(jī)的通用數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)基于單片機(jī)的多道脈沖幅度分析儀研究機(jī)器人旋轉(zhuǎn)電弧傳感角焊縫跟蹤單片機(jī)控制系統(tǒng)基于單片機(jī)的控制系統(tǒng)在PLC虛擬教學(xué)實(shí)驗(yàn)中的應(yīng)用研究基于單片機(jī)系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)通信研究與應(yīng)用基于PIC16F877單片機(jī)的莫爾斯碼自動(dòng)譯碼系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的模糊控制器在工業(yè)電阻爐上的應(yīng)用研究基于雙單片機(jī)沖床數(shù)控系統(tǒng)的研究與開(kāi)發(fā)基于Cygnal單片機(jī)的μC/OS-Ⅱ的研究基于單片機(jī)的一體化智能差示掃描量熱儀系統(tǒng)研究基于TCP/IP協(xié)議的單片機(jī)與Internet互聯(lián)的研究與實(shí)現(xiàn)變頻調(diào)速液壓電梯單片機(jī)控制器的研究基于單片機(jī)γ-免疫計(jì)數(shù)器自動(dòng)換樣功能的研究與實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的倒立擺控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)單片機(jī)嵌入式以太網(wǎng)防盜報(bào)警系統(tǒng)基于51單片機(jī)的嵌入式Internet系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)單片機(jī)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)在擠壓機(jī)上的應(yīng)用MSP430單片機(jī)在智能水表系統(tǒng)上的研究與應(yīng)用基于單片機(jī)的嵌入式系統(tǒng)中TCP/IP協(xié)議棧的實(shí)現(xiàn)與應(yīng)用單片機(jī)在高樓恒壓供水系統(tǒng)中的應(yīng)用基于ATmega16單片機(jī)的流量控制器的開(kāi)發(fā)基于MSP430單片機(jī)的遠(yuǎn)程抄表系統(tǒng)及智能網(wǎng)絡(luò)水表的設(shè)計(jì)基于MSP430單片機(jī)具有數(shù)據(jù)存儲(chǔ)與回放功能的嵌入式電子血壓計(jì)的設(shè)計(jì)基于單片機(jī)的氨分解率檢測(cè)系統(tǒng)的研究與開(kāi)發(fā)鍋爐的單片機(jī)控制系統(tǒng)基于單片機(jī)控制的電磁振動(dòng)式播種控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)基于單片機(jī)技術(shù)的WDR-01型聚氨酯導(dǎo)熱系數(shù)測(cè)試儀的研制