舵機(jī)知識(shí)總結(jié)和注意點(diǎn)(自我總結(jié))

舵機(jī)知識(shí)總結(jié)（自我總結(jié)）輸出轉(zhuǎn)軸電源線％O-電源線％O-地線GNDO-控制線0-2桶準(zhǔn)駝機(jī)1舵機(jī)的工作電壓對(duì)性能有重大的影響，舵機(jī)推薦的電壓一般都是4.8V或6V。舵機(jī)的控制脈沖周期20ms,脈寬從0?5ms-2?5ms,分別對(duì)應(yīng)-90度到+90度的位置。{0.5ms對(duì)應(yīng)45°}需要解釋的是舵機(jī)原來主要用在飛機(jī)、汽車、船只模型上，作為方向舵的調(diào)節(jié)和控制裝置。所以，一般的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍是45。、60°或者90°,這時(shí)候脈沖寬度一般只有l(wèi)ms-2ms之間。另外要記住一點(diǎn)，舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)需要時(shí)間的，因此，程序中時(shí)間的變化不能太快，不然舵機(jī)跟不上程序。根據(jù)需要，選擇合適的延時(shí)，返復(fù)調(diào)試，可以讓舵機(jī)很流暢的轉(zhuǎn)動(dòng)，而不會(huì)產(chǎn)生像步進(jìn)電機(jī)一樣的脈動(dòng)。舵機(jī)的速度決定于你給它的信號(hào)脈寬的變化速度。如果你要求的速度比較快的話，舵機(jī)就反應(yīng)不過來了；將脈寬變化值線性

到你要求的時(shí)間內(nèi)，一點(diǎn)一點(diǎn)的增加脈寬值，就可以控制舵機(jī)的速度了。5,前面提到，舵機(jī)轉(zhuǎn)角控制需要將兩個(gè)八位寄存器合成為一個(gè)十六位寄存器。輸入信號(hào)脈沖寬度舵機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)角輸入信號(hào)脈沖寬度舵機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)角090a090a45Ums45"45"S3舵機(jī)輸出轉(zhuǎn)角與輸入信號(hào)脈沖寬度的關(guān)系當(dāng)輸入脈沖周期為20ms時(shí)，占空比為2.5%時(shí)，轉(zhuǎn)角為-90°占空比為5%時(shí)，轉(zhuǎn)角為-45°占空比為7.5%時(shí)，轉(zhuǎn)角為-0°占空比為10%時(shí)，轉(zhuǎn)角為45°占空比為12.5%時(shí)，轉(zhuǎn)角為90°附上控制舵機(jī)轉(zhuǎn)角90°程序：#includevhidef.h> /*commondefinesandmacros*/#include"derivative.h" /*derivative-specificdefinitions*///PWM初始化〃實(shí)現(xiàn)舵機(jī)90度轉(zhuǎn)，占空比為12.5%voidPWM_Init(void){PWME=0x00;〃禁止PWM模塊PWMCTL_CON01=1;PWMCAE_CAE1=0;PWMPOL_PPOL1=1;PWMPRCLK=0X00;//0和1聯(lián)合成16位PWM；〃選擇輸出模式為左對(duì)齊輸出模式〃先輸出高電平，計(jì)數(shù)到DTY時(shí)，反轉(zhuǎn)電平//clockA不分頻,clockA=busclock=16MHz;PWMSCLA=8; //對(duì)clockA進(jìn)行2*8=16分頻；pwmclock=clockA/16=lMHz;PWMCLK_PCLK1=1; 〃選擇clockSA做時(shí)鐘源PWMPER01=20000; //周期20ms； 50Hz;(可以使用的范圍：50-200hz)PWMDTY01=2500; 〃高電平時(shí)間為2.5ms;單位1usPWME_PWME1=1;}void