DENSO機(jī)械手教導(dǎo)器使用方法簡(jiǎn)介

2023/10/1DENSO機(jī)械手

教導(dǎo)器使用方法簡(jiǎn)介2023/10/1提綱預(yù)備工作設(shè)定位置設(shè)定不同的TOOL及WORK偏移選擇移動(dòng)模式速度設(shè)定記憶位置點(diǎn)編寫(xiě)程式運(yùn)行程式2023/10/1預(yù)備工作

各部份連接2023/10/1在使用前,請(qǐng)確定以下部份連接上CN5:連接手提編程器CN7:I/OPower(如需連接輸出口及RobotStop,EnableStop外輸入口)(註1)3. CN8:輸入口,請(qǐng)連接Denso輸入口控制器,或把輸入口線1,2及線3,4接上開(kāi)關(guān),以方便以後選擇使用模式,其中線1,2是RobotStop,如1,2無(wú)接上為RobotStop,如需一般使用,1,2需連上(輸入口控制盒RobotStopOn,輸入開(kāi)關(guān)燈亮).線3,4為EnableAuto(輸入口控制盒EnableAutoOn,輸入開(kāi)關(guān)燈亮),線3,4未接上為DisableAuto(輸入口控制盒EnableAutoOff,輸入開(kāi)關(guān)燈不亮),部份情況需使用EnableAuto,部份需使用DisableAuto,請(qǐng)參閱以後介紹.(註2)2023/10/14.

CN11:電源輸入,請(qǐng)使用附屬電源接頭,VS-6556E電源需1.9kVA(約9A電流)CN12:機(jī)械手連接電纜,請(qǐng)使用附屬機(jī)械手電纜,連接機(jī)械手.註1:2023/10/1註2:

2023/10/1設(shè)定位置馬達(dá)ON操作模式選擇鍵使用教導(dǎo)器2023/10/1如需教導(dǎo)位置點(diǎn)時(shí),首先操作模式選擇為MANUAL,按MOTOR(馬達(dá)),MOTOR上燈亮.另輸入口選擇為DisableAuto.按觸幕屏此處或F22023/10/1位置表示方式選擇(註3)2023/10/1如下圖按著Deadmanswitch,並保持著.2023/10/1在保持按著Deadmanswitch,按此處的按鍵,可移動(dòng)機(jī)械手.(註4)註4:機(jī)械手移動(dòng)鍵,由上至下分別為第一關(guān)節(jié),第二關(guān)節(jié),第三關(guān)節(jié),第四關(guān)節(jié),第五關(guān)節(jié),第六關(guān)節(jié),(Joint模式),或X方向移動(dòng),Y方向移動(dòng),Z方向移動(dòng),X軸旋轉(zhuǎn),Y軸旋轉(zhuǎn),Z軸旋轉(zhuǎn),(X-Y模式及TOOL模式)2023/10/1設(shè)定不同的TOOL及WORK偏移按觸幕屏此處,進(jìn)入附加功能2023/10/1根據(jù)需要,選擇TOOL或WORK設(shè)定.2023/10/11.根據(jù)需要,選擇需修改項(xiàng)目(可直接按觸幕屏選擇)2.按Change修改數(shù)字2023/10/1在觸幕屏上按數(shù)字按OK確定退出2023/10/1如上再行修改其它項(xiàng)目,修改全部後,按OK退出.2023/10/1選擇移動(dòng)模式按觸幕屏此處,可選擇運(yùn)動(dòng)模式2023/10/1選擇運(yùn)動(dòng)模式選擇工件偏移WORK0為標(biāo)準(zhǔn)(無(wú)偏移)選擇工具偏移TOOL0為標(biāo)準(zhǔn)(無(wú)偏移)選擇確定後按OK退出2023/10/1速度設(shè)定

需速度設(shè)定時(shí),可按教導(dǎo)器上SPEED鍵或觸幕屏上速度表示位置2023/10/1可直接選擇速度比率或選擇修改項(xiàng)目後,(直接觸幕屏上SPEED,ACCEL或DECEL)再按Change修改2023/10/1可直接按觸幕屏上選擇數(shù)字,再按OK確定退出教導(dǎo)點(diǎn)時(shí)設(shè)定速度,另在運(yùn)行程式時(shí)(TEACHINGCHECK或AUTO時(shí))亦可以上法修改速度

2023/10/1記憶位置點(diǎn)

按觸幕屏上Var(變量)2023/10/1按觸幕屏上此兩位置的其中之一.2023/10/1直接讀取現(xiàn)有位置並寫(xiě)入選定的位置變量(全六軸位置寫(xiě)入P0)可直接修改單一項(xiàng)目(P0的X軸位置,數(shù)字輸入)注意:直接讀取的位置會(huì)根據(jù)選擇的TOOL號(hào)及WORK號(hào)而不同,如選擇TOOL1,而程式使用時(shí)是TOOL0,所跑的位置會(huì)不同.2023/10/1編寫(xiě)程式

按觸幕屏此處或F12023/10/1按觸幕屏此處開(kāi)啟新檔案或F12023/10/1按觸幕屏此處(OK)確定2023/10/1按觸幕屏輸入名字,再按OK確定2023/10/1新程式中第三行中,’TakeArm因含’,’後為程式忽略部份,一般份用於注解.出現(xiàn)新程式,並己包含程式中名字設(shè)定,如需再加行,可按觸幕屏上NewLine或F1如需修改某行,可直接按觸幕屏上需修改行,再按EditLine或F5修改行.2023/10/1直接在觸幕屏上輸入該行程式,按OK確定並退出.2023/10/1如上方法,繼續(xù)加行或修改行,工作完畢後,SAVE及COMPILE.按觸幕屏此處或F62023/10/1按觸幕屏此處選擇SaveandCompile,再按OK確定.2023/10/1注意:程式Compile時(shí),Motor需為off(此燈不亮)2023/10/1程式Compiling中

2023/10/1Compile後,如程式有錯(cuò)誤(如上圖),請(qǐng)?jiān)傩薷某淌礁恼e(cuò)誤,再SaveandCompile.2023/10/1運(yùn)行程式TEACHCHECK模式中,試運(yùn)行

MOTORON(燈亮)設(shè)定試運(yùn)行速度,(參考第19頁(yè),速度設(shè)定)

旋至TEACHCHECK2023/10/1按觸幕屏此處或F12023/10/1按觸幕屏選擇需試運(yùn)行程式,再按觸幕屏上CycStart程式狀態(tài)需為Onhalt下才可試運(yùn)行,如此狀態(tài)為其它,可以以下方法轉(zhuǎn)回Onhalt狀態(tài).2023/10/1MOTOROFF(燈不亮)按LOCK,(LOCK燈亮)按LOCK(LOCK燈不亮)MOTORON(燈亮)2023/10/1在此視牆下,保持輕按DEARMANSWITCH,再按教導(dǎo)器上OK鍵.程式會(huì)試運(yùn)行,如在試運(yùn)行中DEADMANSWITCH或OK鍵其中一個(gè)沒(méi)按好,程式會(huì)停止運(yùn)行.2023/10/1AUTO模式

MOTORON(燈亮)旋至AUTO輸入口(CN8,ENABLEAUTO,請(qǐng)參閱第4頁(yè))設(shè)定試運(yùn)行速度,(參考第19頁(yè),速度設(shè)定)

2023/10/1按觸幕屏此處或F12023/10/1程式狀態(tài)需為Onhalt下才可試運(yùn)行,如此狀態(tài)為其它,請(qǐng)參閱第38頁(yè).

按觸幕屏選擇需試運(yùn)行程式,再按觸幕屏上Start2023/10/1注意:AUTO模式中,速度會(huì)比TEACHCHECK模式中快,