固定翼無人機技術(shù)-固定翼無人機的飛行

固定翼無人機的飛行

固定翼無人機的飛行17.1

固定翼無人機的起降操縱起飛和降落起飛前準(zhǔn)備起飛操作降落操作降落后的檢查起飛操作

在起飛階段需要穩(wěn)住方向舵，穩(wěn)步加大油門使飛機的速度穩(wěn)定增加，若飛機機頭有偏向的趨勢，用方向舵輕輕向相反的地方修復(fù)，讓飛機在跑道上水平均勻的增加速度，在速度達到起飛速度之后，輕拉升降舵，使飛機優(yōu)美的抬起前輪，隨后整個機身離地升空，這便完成了一次起飛。降落操作

在飛機即將接地時，收死油門讓飛機后輪輕輕接地，此時推桿讓飛機前輪接地，進入最后的滑跑，滑跑期間注意飛機的機頭指向，及時用方向舵修正，直到飛機穩(wěn)定的停在跑道上。降落后的檢查配平狀態(tài)下的舵面所處的位置，以方便下次飛行配平和對機體對稱性進行調(diào)整

機體狀態(tài)檢查，是否出現(xiàn)損傷電量和油量的檢查，積累數(shù)據(jù)以判斷無人機和動力系統(tǒng)的狀態(tài)12317.2

手動飛行操控直線飛行平飛、爬升、下降飛行狀態(tài)的變換轉(zhuǎn)彎動作水平圓周飛行四邊航線五邊航線水平8字五邊航線

普通的五邊航線投影為矩形，分為一邊（起飛爬升）、二邊（側(cè)風(fēng)平飛）、三邊（順風(fēng)）、四邊（側(cè)風(fēng)下降）、五邊（下降著陸），共有四次轉(zhuǎn)彎，每個轉(zhuǎn)彎航向偏轉(zhuǎn)約90度（靜風(fēng)下），投影為一個閉合的矩形，稱為五邊航線（見圖）。所以與之前的四邊航線就是添加了起飛和降落兩個階段。水平8字

水平8字其實是我們之前講過的圓周飛行的升級版。我們先來看看水平八字飛行的俯視示意圖所示。17.3

自主航路飛行起飛速度的設(shè)定起飛爬升段航路的設(shè)定巡航段航路設(shè)定著陸段航路設(shè)定起飛速度的設(shè)定

對于控制來說，應(yīng)盡可能的采用真空速作為控制信號。但是，測量真空速的空速計又是很容易受到干擾、影響測量精度的傳感器，使用之前應(yīng)對空速計進行校正。一般認為，在無人機不運動的情況下，空速計的測量波動要小于2m/s?？账儆嫷男Ｕ鐖D所示。起飛爬升段航路的設(shè)定

如圖所示，四個航點從下向上分別為home點、起飛點、離地點、離地之后第一航點。其中，無人機從起飛點開始加速滑跑，使其達到離地起飛速度；然后在距離起飛點100m的離地點開始離地起飛；離地之后，無人機開始向著離地之后第一航點爬升。此時，無人機的爬升角度為13.4度，迎角為7.6度。巡航段航路設(shè)定

無人機而言，主要的轉(zhuǎn)彎方式是傾斜轉(zhuǎn)彎。傾斜轉(zhuǎn)彎方式?jīng)Q定了無人機不能以直角方式完成轉(zhuǎn)彎動作。因此，就最簡單的航路規(guī)劃而言，四邊形航路、圓形航路、橢圓形航路、紡錘形航路等最終的表現(xiàn)形式都是四邊形的四個頂點。典型航路規(guī)劃如圖所示。巡航段航路設(shè)定

在巡航段航路設(shè)定時，還要重點考慮任務(wù)需要。因此，在規(guī)劃航路時，應(yīng)當(dāng)盡可能的在任務(wù)點上空設(shè)定以航點，以確保無人機可以經(jīng)過該區(qū)域。著陸段航路設(shè)定

如果下滑角度太大，則無人機的下沉率較大，著陸瞬間起落架、機體等面臨著較大的載荷。但是，如果下滑角度太小，這無人機的著陸航跡太長。典型無人機著陸航線如圖所示，無人機從遠端開始下降高度，然后在著陸