工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ) A卷

《工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)》課程試卷A卷（適用于工業(yè)機器人技術(shù)專業(yè)）考試形式：閉卷答題時間：90分鐘題號一二三四五總分核分人題分復(fù)查人得分一、填空題（1～10題，每空1分，共20分）1．從體系結(jié)構(gòu)來看，工業(yè)機器人可以分為三大部分：、控制器與控制系統(tǒng)、。2.機器人本體一般包含互相連接的機械臂、、各種內(nèi)外部傳感器。其中機械臂主要由機座、腰部、臂部、等組成。3.按結(jié)構(gòu)特征來分，工業(yè)機器人通?？梢苑譃橹苯亲鴺藱C器人、柱面坐標機器人、、多關(guān)節(jié)機器人、。4．機器人運動學(xué)是研究末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)與之間的關(guān)系，而與產(chǎn)生該位姿所需的無關(guān)。5.機器人臂部是為了讓機器人的末端執(zhí)行器達到任務(wù)所要求的。機器人腕部是臂部和手部的連接部件，起支承手部和改變手部的作用。6.工業(yè)機器人動力系統(tǒng)按動力源不同可分為、氣動動力系統(tǒng)和三大類。7．機器人內(nèi)部傳感器主要包括、速度傳感器、。8.機器人控制系統(tǒng)按其控制方式可分為、主從控制系統(tǒng)、。9.工業(yè)機器人控制器的功能包括、網(wǎng)絡(luò)功能、、海量存儲、用戶接口豐富。10.機器人語言系統(tǒng)包括三個基本狀態(tài)：、編輯狀態(tài)、。二、選擇題（11～20題，每小題2分，共20分）11．（）是指機器人在作業(yè)范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大重量。A.承載能力B.作業(yè)范圍C.重復(fù)定位精度D.定位精度12．1959年由德沃爾與美國發(fā)明家約瑟夫.英格柏聯(lián)手制造的世界上第一臺工業(yè)機器人，其名字叫（）。A.VersatranB.UnimateC.SCARAD.PUMA56213.有關(guān)方向余弦陣的性質(zhì)，下列說法錯誤的是（）。A.若兩坐標系完全重合則它們的方向余弦陣為一三階單位陣B.方向余弦陣為一正交陣C.兩個不同列或不同行中對應(yīng)的元素的乘積之和為1D.矩陣中每行和每列中元素的平方和為114．坐標變換中相對固系或動系的變換說法正確的有（）。A.若相對固系變換則變換矩陣需依次右乘B.若相對動系變換則變換矩陣需依次左乘C.相對固系或動系變換其矩陣相乘順序不變D.若相對動系變換則變換矩陣需依次右乘15.絕對式光電編碼器其分辨率取決于二進制編碼的（）。A.位數(shù)B.碼道C.0D.116.假設(shè)檢測角度精度為0.1，則增量式光電編碼器的透光縫隙數(shù)不少于（）。A.500；B.3600；C.6000；D.無法確定。17.下列傳感器不可歸于機器人外部傳感器的有（）。A.觸覺傳感器B.應(yīng)力傳感器C.力學(xué)傳感器D.接近度傳感器18.對現(xiàn)有工業(yè)機器人控制器存在的問題表述正確的是（）。A.軟件兼容性好B.軟件容錯性高C.軟件擴展性好D.開放性差19.工業(yè)機器人常用的編程方式是：（）。A.示教編程和離線編程B.示教編程和在線編程C.在線編程和離線編程D.示教編程和軟件編程20.典型的工業(yè)機器人動作級編程語言是（）。A.AMLB.ALC.AUTOPASSD.KUKA三、名詞解釋（21～25題，每小題3分，共15分）21.工業(yè)機器人自由度22.工業(yè)機器人作業(yè)范圍23.傳感器靈敏度24.傳感器測量精度25.PWM驅(qū)動四、簡答題（26～28題，每小題5分，共15分）26.簡述工業(yè)機器人的基本組成及其技術(shù)參數(shù)有哪些？27.工業(yè)機器人常用的機身和臂部的配置型式有哪些？28.工業(yè)機器人的典型機器視覺系統(tǒng)由哪些部分組成？五、計算題（29～30題，29小題10分，30小題20分，共30分）29.已知點u的坐標為[7,3,2]T，對點u依次進行如下的變換：（1）繞z軸旋轉(zhuǎn)90°得到點v；（2）繞y軸旋轉(zhuǎn)90°得到點w；（3）沿x