ABB工業(yè)機器人的零點校準(zhǔn) 課件

《工業(yè)機器人的編程與應(yīng)用》課程學(xué)校：常州高級技工學(xué)校制作人：瞿敏敏

時間：2022.1ABB工業(yè)機器人的零點校準(zhǔn)ABB工業(yè)機器人的零點校準(zhǔn)ABB機器人六個關(guān)節(jié)軸都有一個機械原點的位置，也就是機械零點。零點校準(zhǔn)即通過對各軸機械零點位置的標(biāo)定使機械模型與控制器內(nèi)部理論模型匹配，從而提高控制精度。在以下的情況需要進(jìn)行零點校準(zhǔn)操作：1）新購買機器人時，廠家未進(jìn)行機器人零點校準(zhǔn)；2）更換伺服電動機轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電池；3）更換機器人本體或控制器；4）當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后；5）斷電后，機器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動。ABB工業(yè)機器人的零點校準(zhǔn)零點校準(zhǔn)的原理：機器人本體的六個軸均有零點標(biāo)記，手動將機器人各軸零點標(biāo)記對準(zhǔn)，記錄當(dāng)前轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器數(shù)據(jù)，控制器內(nèi)部將自動計算出該軸的零點位置，并以此作為各軸的基準(zhǔn)進(jìn)行控制。ABB工業(yè)機器人的零點校準(zhǔn)手動將機器人各軸零點標(biāo)記對準(zhǔn)，機器人關(guān)節(jié)軸運動至機械原點刻度，調(diào)零順序是：4-5-6-1-2-3，6個軸的機械原點分布如圖1所示。圖1ABB機器人機械原點分布圖

先將每個軸調(diào)至機械原點，初期手動微調(diào)各軸至機械原點（刻度線中間位置，單軸顯示），后期我們可以用MoveabsJ指令實現(xiàn)。注：各型號的機器人機械原點的刻度位置會有所不同，具體請參看ABB工業(yè)機器人隨機光盤說明書。（1）選擇4-6軸手動操縱模式，將關(guān)節(jié)軸4運動至機械原點刻度位置，如圖1-41所示；操作步驟：ABB工業(yè)機器人的零點校準(zhǔn)（2）選擇4-6軸手動操縱模式，將關(guān)節(jié)5運動至機械原點刻度位置，如圖2所示；ABB工業(yè)機器人的零點校準(zhǔn)圖2軸5機械原點位置（3）選擇4-6軸手動操縱模式，將關(guān)節(jié)6運動至機械原點刻度位置，如圖3所示；ABB工業(yè)機器人的零點校準(zhǔn)圖3軸6機械原點位置（4）選擇1-3軸手動操縱模式，將關(guān)節(jié)1運動至機械原點刻度位置，如圖4所示；ABB工業(yè)機器人的零點校準(zhǔn)圖4軸1機械原點位置（5）選擇1-3軸手動操縱模式，將關(guān)節(jié)2運動至機械原點刻度位置，如圖5所示；ABB工業(yè)機器人的零點校準(zhǔn)圖5軸2機械原點位置（6）選擇1-3軸手動操縱模式，將關(guān)節(jié)3運動至機械原點刻度位置，如圖6所示；ABB工業(yè)機器人的零點校準(zhǔn)圖6軸3機械原點位置（7）在示教器主界面中，選擇“校準(zhǔn)”，如圖7所示；ABB工業(yè)機器人的零點校準(zhǔn)圖7選擇“校準(zhǔn)”（8）在校準(zhǔn)界面中，單擊“ROB_1校準(zhǔn)”，如圖8所示；ABB工業(yè)機器人的零點校準(zhǔn)圖8單擊“校準(zhǔn)”按鈕（9）選擇“校準(zhǔn)參數(shù)”后，再選擇“編輯電動機校準(zhǔn)偏移…”，如圖9所示；ABB工業(yè)機器人的零點校準(zhǔn)圖9選擇“校準(zhǔn)參數(shù)”（10）單擊“是”按鈕，如圖10所示；ABB工業(yè)機器人的零點校準(zhǔn)圖10單擊“是”按鈕（11）修改各軸偏移值，如圖11所示；ABB工業(yè)機器人的零點校準(zhǔn)圖11修改各軸偏移值【注意】將步驟11的參數(shù)與本體上的參數(shù)（如圖12所示，每一臺機器人的參數(shù)幾乎都是唯一的）進(jìn)行對比，如一致，則無須更改。（圖11的參數(shù)是虛擬示教器上的理論值，所以每個軸的偏移值全部為零，實際情況是每個軸的偏移值都是不一致的。）ABB工業(yè)機器人的零點校準(zhǔn)圖12本體參數(shù)參考表（12）確定各軸偏移值后，在彈出的重啟對話框中單擊“是”按鈕，如圖13所示；ABB工業(yè)機器人的零點校準(zhǔn)圖13保存偏移值（13）重啟后，進(jìn)入圖9界面，選擇“轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器”，再選擇“更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器”，如圖14所示；ABB工業(yè)機器人的零點校準(zhǔn)圖14選擇“轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器”（14）在彈出的警告界面中選擇按鈕“是”，如圖15所示；ABB工業(yè)機器人的零點校準(zhǔn)圖15警告界面（15）選擇機械單元，單擊“確定”按鈕，如圖16所示ABB工業(yè)機器人的零點校準(zhǔn)圖16選擇機械單元（16）在彈出界面中，單擊“全選”，然后單擊“更新”，如圖17所示；（如果機器人由于安裝位置的關(guān)系，無法六個軸同時到達(dá)機械原點刻度位置，則可以逐一對關(guān)節(jié)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新）ABB工業(yè)機器人的零點校準(zhǔn)圖17選擇需要更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的軸（17）在彈出的轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新警告界面，單擊“更新”，如圖18所示；ABB工業(yè)機器人的零點校準(zhǔn)圖18確認(rèn)更新轉(zhuǎn)數(shù)（18）等待系統(tǒng)完成更新工作，如圖19所示ABB工業(yè)機器人的零點校準(zhǔn)圖19等待系統(tǒng)完