5.2.1 工業(yè)機(jī)器人基本運(yùn)動(dòng)指令

5.2.1工業(yè)機(jī)器人基本運(yùn)動(dòng)指令LOGO5.2.1工業(yè)機(jī)器人基本運(yùn)動(dòng)指令

工業(yè)機(jī)器人的基本運(yùn)動(dòng)指令包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令、線性運(yùn)動(dòng)指令、圓弧運(yùn)動(dòng)指令和絕對(duì)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令。不同品牌的運(yùn)動(dòng)指令格式略有差別，以下主要以ABB、FANUC和KUKA機(jī)器人來(lái)對(duì)比說(shuō)明幾種基本運(yùn)動(dòng)指令的格式。1.關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令和絕對(duì)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令也稱為空間點(diǎn)運(yùn)動(dòng)指令，該指令表示工業(yè)機(jī)器人工具中心點(diǎn)（TCP）將進(jìn)行點(diǎn)到點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)。各關(guān)節(jié)均以恒定轉(zhuǎn)速運(yùn)動(dòng)，同時(shí)達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)。在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)形成的軌跡在絕大多數(shù)情況下是非線性的。各品牌機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令如表5-2所示。對(duì)于ABB機(jī)器人，除關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令（MoveJ）外，還有絕對(duì)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令（MoveAbsJ）。絕對(duì)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令用于將工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)移動(dòng)至指定的絕對(duì)位置(角度),其運(yùn)動(dòng)模式與關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令類似。但本質(zhì)上MoveJ指令描述的是空間點(diǎn)到空間點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)，而MoveAbsJ指令描述的是各關(guān)節(jié)角度到角度的運(yùn)動(dòng)，因此其位置不隨工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系而變化?；贛oveAbsJ指令的動(dòng)作特性，常用于工業(yè)機(jī)器人回到特定(如機(jī)械零點(diǎn))的位置或經(jīng)過(guò)運(yùn)動(dòng)學(xué)奇異點(diǎn)的位姿。表5-2各品牌機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令1.關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令和絕對(duì)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令

關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令也稱為空間點(diǎn)運(yùn)動(dòng)指令，該指令表示工業(yè)機(jī)器人工具中心點(diǎn)（TCP）將進(jìn)行點(diǎn)到點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)。各關(guān)節(jié)均以恒定轉(zhuǎn)速運(yùn)動(dòng)，同時(shí)達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)。在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)形成的軌跡在絕大多數(shù)情況下是非線性的。各品牌機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令如表5-2所示。表5-2各品牌機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令機(jī)器人品牌關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令示例指令說(shuō)明ABBMoveJ,p10,v500,z50，tool1\Wobj:=wobj1；p10指目標(biāo)點(diǎn)，v500指移動(dòng)速度500mm/s,z50指轉(zhuǎn)彎半徑50mm(如果為fine表示過(guò)目標(biāo)點(diǎn)停止再運(yùn)動(dòng)，下同)，tool1指工具，Wobj:=wobj1指工件坐標(biāo)系為wobj1。MoveAbsJ,p10\NoEoffs,v500,z50,tool1\Wobj:=wobj1；FANUCJ@PR[1:p10]100%FINEPR[1:p10]指位置寄存器（全局變量）目標(biāo)點(diǎn)p10，100%指機(jī)器人移動(dòng)速度倍率（1%~100%），F(xiàn)INE指定位類型（FINE是指在目標(biāo)位置停止后再移動(dòng)到下一位置,而CNT是指靠近目標(biāo)但不在目標(biāo)位置停止而向下一位置運(yùn)動(dòng)，下同）。KUKAPTPP10CONTVel=100%CPDAT1TOOL[1]BASE[0]P10指目標(biāo)點(diǎn)，CONT指目標(biāo)點(diǎn)被軌跡逼近（如此項(xiàng)空白表示將精確移動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，下同），Vel=100%指機(jī)器人移動(dòng)速度倍率，CPDAT1系統(tǒng)自動(dòng)賦予運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)組名稱，TOOL[1]指工具，BASE[0]指基坐標(biāo)。此外，STPT為優(yōu)化的點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)指令。2.直線運(yùn)動(dòng)指令

直線運(yùn)動(dòng)指令用于將工業(yè)機(jī)器人末端點(diǎn)沿直線移動(dòng)至目標(biāo)位姿，當(dāng)指令目標(biāo)位置不變時(shí)也可用于調(diào)整工具姿態(tài)。該指令在運(yùn)動(dòng)中以恒定編程速率沿直線移動(dòng)TCP，以相等的間隔，沿路徑調(diào)整工具方位。一般在對(duì)軌跡要求高的場(chǎng)合（如焊接）使用此指令。但要注意，空間直線距離不宜太遠(yuǎn)，否達(dá)工業(yè)機(jī)器人的軸限位或奇異點(diǎn)。各品牌機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令如表5-3所示。表5-3各品牌機(jī)器人的直線運(yùn)動(dòng)指令機(jī)器人品牌直線運(yùn)動(dòng)指令示例指令說(shuō)明ABBMoveL,p10,v500,z50,tool1\Wobj:=wobj1；p10指目標(biāo)點(diǎn)，v500指移動(dòng)速度500mm/s,z50指轉(zhuǎn)彎半徑50mm，tool1指工具，Wobj:=wobj1指工件坐標(biāo)系為wobj1。FANUCL@PR[1:p10]100mm/secFINEPR[1:p10]指位置寄存器（全局變量）目標(biāo)點(diǎn)p10，100mm/sec指機(jī)器人移動(dòng)速度為100mm/sec，F(xiàn)INE指定位類型。KUKALINP10CONTVel=2m/sCPDAT1TOOL[1]BASE[0]P10指目標(biāo)點(diǎn)，CONT指目標(biāo)點(diǎn)被軌跡逼近，Vel=2m/s指機(jī)器人移動(dòng)速度2m/s，CPDAT1系統(tǒng)自動(dòng)賦予運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)組名稱，TOOL[1]指工具，BASE[0]指基坐標(biāo)。SLIN為優(yōu)化的直線運(yùn)動(dòng)指令。3.圓弧運(yùn)動(dòng)指令

圓弧運(yùn)動(dòng)指令用于將TCP沿圓周移動(dòng)至指定目標(biāo)位置。工業(yè)機(jī)器人從起始點(diǎn)，通過(guò)過(guò)渡點(diǎn)，以圓弧移動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，起始點(diǎn)、過(guò)渡點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)決定一段圓弧，工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控制，運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一。各品牌機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令如表5-4所示。表5-4各品牌機(jī)器人的圓弧運(yùn)動(dòng)指令機(jī)器人品牌直線運(yùn)動(dòng)指令示例指令說(shuō)明ABBMoveC，p10，p20,v500，z50，tool1\Wobj:=wobj1；p10指過(guò)渡點(diǎn)，P20指目標(biāo)點(diǎn)，v500指移動(dòng)速度500mm/s,z50指轉(zhuǎn)彎半徑50mm，tool1指工具，Wobj:=wobj1指工件坐標(biāo)系為wobj1。FANUCC@PR[1:p10]@PR[1:p20]100mm/secFINEPR[1:p10]指位置寄存器（全局變量）過(guò)渡點(diǎn)p10，PR[1:p20]指目標(biāo)點(diǎn)p20，100mm/sec指機(jī)器人移動(dòng)速度倍率100mm/sec，F(xiàn)INE指定位類型。KUKACIRCP10P20CONTVel=2m/sCPDAT1TOOL[1]BASE[0]P10指過(guò)渡點(diǎn)，