Trimble 4D Control中學(xué)英語(yǔ)課件

Trimble4DControl(T4D)

分布式系統(tǒng)分布式控制中樞SNPComMSSQLServer2008網(wǎng)絡(luò)模塊天寶變形監(jiān)測(cè)軟件組成示意圖T4DT4D數(shù)據(jù)庫(kù)服務(wù)器用戶界面報(bào)告生成器TDESNPComMSSQLServer2008網(wǎng)絡(luò)模塊天寶變形監(jiān)測(cè)軟件組成示意圖T4D數(shù)據(jù)庫(kù)服務(wù)器用戶界面報(bào)告生成器TDE存儲(chǔ)站點(diǎn)管理解算數(shù)據(jù)采集解析分布式控制中樞僅管理員可以控制服務(wù)T4D數(shù)據(jù)庫(kù)分布式控制中樞MSSQLServer2008網(wǎng)絡(luò)模塊天寶變形監(jiān)測(cè)軟件組成示意圖T4D數(shù)據(jù)庫(kù)服務(wù)器用戶界面報(bào)告生成器SNPCom分布式控制中樞MSSQLServer2008網(wǎng)絡(luò)模塊天寶變形監(jiān)測(cè)軟件組成示意圖T4D數(shù)據(jù)庫(kù)服務(wù)器用戶界面報(bào)告生成器SNPComTrimble4DControl

GNSS變形監(jiān)測(cè)解算引擎濾波GNSS數(shù)據(jù)平差顯示/儲(chǔ)存

結(jié)果GNSS變形監(jiān)測(cè)

數(shù)據(jù)同步解算引擎后處理引擎測(cè)網(wǎng)監(jiān)測(cè)引擎即時(shí)監(jiān)測(cè)引擎RTK引擎

NMEA引擎解算引擎即時(shí)監(jiān)測(cè)引擎測(cè)網(wǎng)監(jiān)測(cè)引擎RTK引擎后處理引擎基線長(zhǎng)度精度要求后處理引擎后處理引擎利用儲(chǔ)存的原始觀測(cè)數(shù)據(jù)對(duì)用戶指定的觀測(cè)時(shí)段自動(dòng)進(jìn)行基線處理支持?jǐn)?shù)據(jù)格式:RINEXT01/T02DAT/TGD設(shè)置合適的觀測(cè)時(shí)段長(zhǎng)度使后處理引擎獲得最高精度適用于反饋時(shí)間要求低的場(chǎng)景后處理引擎-屬性Basefolder(根目錄)(對(duì)應(yīng)關(guān)系:“空“

根目錄包含數(shù)據(jù)

”Enhanced“根目錄為“RefData.##“的上一級(jí)目錄)Sessiondelay(測(cè)段延遲)(如圖例子中):解算的第一個(gè)時(shí)間區(qū)段=11.05.2007/01:40

(區(qū)段長(zhǎng)度=1hr(00:30-01:30))

解算的第二個(gè)時(shí)間區(qū)段=11.05.2007/02:40

(區(qū)段長(zhǎng)度=1hr(01:30-02:30))選擇引擎中包含的測(cè)站Redundantbaselines(冗余基線)Yes= 解算所有滿足長(zhǎng)度小于maximumlength(最大長(zhǎng)度)設(shè)定的基線No= 每個(gè)節(jié)點(diǎn)僅連接一次后處理引擎-屬性如果No

不使用浮點(diǎn)解如果Yes使用浮點(diǎn)解Minimumbaselinelength(最短基線長(zhǎng)度)對(duì)于小于此長(zhǎng)度設(shè)定的基線，浮點(diǎn)解將被舍棄

后處理引擎Stop/(re)start(停止/(重)啟動(dòng))

當(dāng)前測(cè)段Properties(屬性)

(重)配置

引擎:啟動(dòng)新測(cè)段,不同的測(cè)站,...所有的解算結(jié)果在History(歷史)

視圖中均可以看到:測(cè)網(wǎng)監(jiān)測(cè)引擎測(cè)網(wǎng)監(jiān)測(cè)引擎和GPSNet中的坐標(biāo)監(jiān)測(cè)功能一致連續(xù)對(duì)所有參考站進(jìn)行網(wǎng)解采集所有觀測(cè)數(shù)據(jù)以提高精度

可對(duì)測(cè)站坐標(biāo)進(jìn)行高精度監(jiān)測(cè)，可設(shè)置天線等支持長(zhǎng)基線由于需要長(zhǎng)時(shí)間的采集數(shù)據(jù)，此模塊反饋時(shí)間較長(zhǎng)測(cè)網(wǎng)監(jiān)測(cè)引擎-屬性使用高度截止角大于10°的數(shù)據(jù)觀測(cè)值類型L1,Lc–無(wú)電離層組合,Ln–窄巷,自動(dòng)(根據(jù)測(cè)網(wǎng)大小)>5km=無(wú)電離層組合;<5km=L1對(duì)流層延遲校準(zhǔn)估計(jì)對(duì)流層延遲因數(shù)Niell模型ON(開(kāi)),OFF(關(guān)),Automatic(自動(dòng))啟動(dòng)條件:測(cè)網(wǎng)的橫向長(zhǎng)度或縱向長(zhǎng)度分別大于5km和1km測(cè)網(wǎng)監(jiān)測(cè)引擎

Status視圖/右鍵菜單解算狀態(tài)概覽右鍵菜單功能重置所有測(cè)站的解算結(jié)果對(duì)于選中的測(cè)站:重置解算結(jié)果設(shè)置當(dāng)前站為參考站測(cè)站狀態(tài)綠色 =當(dāng)前估計(jì)結(jié)果可用

灰色 =僅有歷史結(jié)果即時(shí)監(jiān)測(cè)引擎即時(shí)監(jiān)測(cè)引擎與測(cè)網(wǎng)監(jiān)測(cè)引擎差別

基線解算而不是網(wǎng)解即時(shí)監(jiān)測(cè)引擎有額外的濾波器可以監(jiān)測(cè)到實(shí)時(shí)位移當(dāng)瞬時(shí)位移滿足以下條件即可實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)

v>=2cm/sec由于即時(shí)監(jiān)測(cè)引擎的快速響應(yīng)特點(diǎn)，能夠?qū)芪恢帽O(jiān)測(cè)帶來(lái)很大提升當(dāng)數(shù)據(jù)中斷超過(guò)60秒時(shí)將初始化引擎引擎初始化之后必須重新等待收斂即時(shí)監(jiān)測(cè)引擎-屬性

與測(cè)網(wǎng)監(jiān)測(cè)引擎相同

(GPSNet2.x:站點(diǎn)坐標(biāo)監(jiān)測(cè))將在后續(xù)章節(jié)解釋即時(shí)監(jiān)測(cè)引擎–視圖RTK引擎RTK引擎使用實(shí)時(shí)對(duì)齊的GNSS數(shù)據(jù)進(jìn)行“實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)基線解算”基線長(zhǎng)度:長(zhǎng)達(dá)35km精度:與RTK移動(dòng)站一致反饋時(shí)間極短(立即)兩種不同的解算模式:與真實(shí)參考站之間的基線解算與本地測(cè)網(wǎng)中的VRS站的基線解算(e.g.VRS3Net)RTK引擎-屬性RTK引擎-視圖NMEA引擎從GNSS移動(dòng)站接收NMEA記錄

e.g.在施工區(qū)域接收機(jī)特定的NMEA模塊將GGA和GGK字符串傳進(jìn)系統(tǒng)

只有固定解的NMEA語(yǔ)句才會(huì)被用于監(jiān)測(cè)精度和反饋時(shí)間與RTK引擎一致NMEA引擎-屬性Trackinginterval(采樣間隔)

指定NMEA引擎?zhèn)魉椭疗渥幽K的數(shù)據(jù)采樣間隔SelectedNMEAreceivers(選中的NMEA接收機(jī)) NMEA引擎將僅接受來(lái)自于選中的接收機(jī)的數(shù)據(jù)Filterproperties(濾波屬性)

后文中詳解NMEA引擎-視圖狀態(tài)視圖,濾波結(jié)果視圖和表格視圖。

NMEA接收機(jī)-屬性Incomingconnection(入站連接)

和GNSSReceiver一致:連接類型,端口,...Selectedstation(選中的測(cè)站)

指定用于發(fā)送NMEA語(yǔ)句的測(cè)站

Selectedbase(選中的基站)

指定參考站Datarate(數(shù)據(jù)頻率)

指定使用NMEA接收機(jī)模塊傳送到NMEA引擎的數(shù)據(jù)采樣率NMEA接收機(jī)-狀態(tài)視圖顏色原因結(jié)果黑色有RTK固定解

解算結(jié)果進(jìn)入了NMEA引擎.紅色沒(méi)有RTK固定解解算結(jié)果不會(huì)進(jìn)入NMEA引擎灰色有RTK固定解，但是被過(guò)濾掉了解算結(jié)果不會(huì)進(jìn)入NMEA引擎.解算結(jié)果將會(huì)根據(jù)設(shè)置的采樣率進(jìn)行過(guò)濾.濾波方法中值濾波可自定義范圍和離群閾值均值濾波可自定義濾波時(shí)段卡爾曼濾波(基于時(shí)間預(yù)報(bào))靜態(tài)緩慢移動(dòng)快速移動(dòng)可自定義的隨機(jī)特性濾波方法濾波器是解算引擎的一部分濾波器后處理RTKNMEA即時(shí)監(jiān)控測(cè)網(wǎng)監(jiān)測(cè)均值XXX卡爾曼XXX中值XXXX中值濾波平滑數(shù)據(jù)并且移除離群點(diǎn)

如果當(dāng)前點(diǎn)偏移超過(guò)用戶指定的閾值，濾波器將會(huì)使用中值替代此點(diǎn)。-0.07 -0.03 -0.01 0.02 0.05

-0.01

中值濾波0.02 -0.03 0.05 -0.01 -0.07 0.00 0.010.02 -0.03 輸入輸出中值-0.07 -0.01 0.01 0.00 0.05

0.01

-0.07 -0.03 -0.01 0.00 0.05 -0.01 -0.01 -0.01 0.01 0.00 0.01滑動(dòng)窗口大小:5歷元

離群閾值:0.05均值濾波設(shè)置:未濾波的數(shù)據(jù)滑動(dòng)窗口大小(5sec,...4hours)選取當(dāng)前歷元之前的所有窗口，并求根據(jù)各個(gè)窗口的方差值定權(quán)求取所有觀測(cè)數(shù)據(jù)的加權(quán)平均值。均值濾波未濾波濾波卡爾曼濾波卡爾曼濾波是一種遞歸濾波器，它利用一系列有噪聲特性的觀測(cè)值估計(jì)動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的狀態(tài)。估計(jì)模型方程的參數(shù)用于預(yù)測(cè)先決條件:模型函數(shù)的階數(shù)

有用戶粗略指定的預(yù)報(bào)噪聲

新觀測(cè)量和預(yù)報(bào)值通過(guò)預(yù)報(bào)噪聲來(lái)定權(quán)

對(duì)于估計(jì)的坐標(biāo):預(yù)報(bào)噪聲越大，結(jié)果越接近于新觀測(cè)值結(jié)果預(yù)報(bào)噪聲越小，結(jié)果越接近于模型預(yù)報(bào)值，收斂時(shí)間也越長(zhǎng)卡爾曼濾波器主體部分是一個(gè)運(yùn)動(dòng)方程

模型函數(shù)的階數(shù)取決于理想化的運(yùn)動(dòng)模型和預(yù)報(bào)噪聲0:1:2:卡爾曼濾波器觀測(cè)的濾波估計(jì)的預(yù)報(bào)的卡爾曼濾波的常見(jiàn)場(chǎng)景靜態(tài)

方程階數(shù):0 預(yù)報(bào)噪聲:1E-14收斂時(shí)間:24h反饋時(shí)間:數(shù)天緩慢運(yùn)動(dòng)方程階數(shù):2 預(yù)報(bào)噪聲:1E-21收斂時(shí)間:1-2h反饋時(shí)間:數(shù)分鐘快速運(yùn)動(dòng)方程階數(shù):0 預(yù)報(bào)噪聲:1E-5收斂時(shí)間:~0反饋時(shí)間:數(shù)秒自定義:方程階數(shù)預(yù)報(bào)噪聲卡爾曼濾波

靜態(tài)卡爾曼濾波

緩慢運(yùn)動(dòng)卡爾曼濾波

快速運(yùn)動(dòng)即時(shí)位移監(jiān)測(cè)

中值濾波離群閾值8cm即時(shí)位移監(jiān)測(cè)

均值濾波(滑動(dòng)窗口1分鐘)即時(shí)位移監(jiān)測(cè)

卡爾曼濾波快速運(yùn)動(dòng)即時(shí)位移監(jiān)測(cè)

卡爾曼濾波慢速運(yùn)動(dòng)變形監(jiān)測(cè)概覽屬性平差離群閾值速度測(cè)算

排除、警告和報(bào)警閾值旋轉(zhuǎn)軸設(shè)置NMEA輸出視圖2D地圖當(dāng)前位移和速度平差位移圖表速度表右鍵菜單應(yīng)用當(dāng)前偏移計(jì)算坐標(biāo)和速度平差最小二乘平差GNSS數(shù)據(jù)至少需要一個(gè)固定站選定的固定站需要在變形監(jiān)測(cè)模塊中設(shè)定新功能:排除離群點(diǎn)當(dāng)有解算結(jié)果在三個(gè)方向超過(guò)的3倍σ限制時(shí)，不會(huì)有結(jié)果輸出→對(duì)平差結(jié)果沒(méi)有影響...排除、警告和報(bào)警閾值位移排除閾值警告閾值報(bào)警閾值D軸向/D北向

0.050m0.050

m0.070

mD旁向

/D東向

0.050m0.050

m0.070

mD高程0.100m0.100

m0.150

mD2D0.070m0.070

m0.100

mD3D0.130m0.130

m0.180mD斜距0.002m0.005m位移警告閾值報(bào)警閾值D軸向/D北向

0.003

m0.005

mD旁向

/D東向

0.003

m0.005

mD高程0.008

m0.015

mD2D0.004

m0.006

mD3D0.009

m0.017mD斜距0.002m0.005mGNSS或者集成測(cè)量引擎默認(rèn)配置

陸地監(jiān)測(cè)默認(rèn)配置新功能:恢復(fù)所有閾值默認(rèn)設(shè)置2D地圖測(cè)站概覽并顯示當(dāng)前位移和3σ值當(dāng)前位移數(shù)值信息:當(dāng)前偏移

和3σ值顏色和2D地圖定義一樣平差視圖

已平差站和固定站列表上次更新時(shí)間單位權(quán)標(biāo)準(zhǔn)差

位移圖表顯示選定時(shí)間段指定測(cè)站的位移值和3σ值位移圖表屬性

通過(guò)屬性改變位移圖表布局(鼠標(biāo)右擊圖表)新功能:顯示線性趨勢(shì)顯示移動(dòng)平均值→速度圖表將顯示更多信息旋轉(zhuǎn)軸設(shè)置讓您自定義每個(gè)點(diǎn)或者測(cè)站的監(jiān)測(cè)方向北向北向參考點(diǎn)平差后的點(diǎn)Δ東向軸向旁向Δ軸向Δ旁向αα=旋轉(zhuǎn)角Δ北向旋轉(zhuǎn)軸設(shè)置方法附加設(shè)置描述不旋轉(zhuǎn)無(wú)附加設(shè)置將使用默認(rèn)的坐標(biāo)系統(tǒng)和默認(rèn)值手動(dòng)輸入旋轉(zhuǎn)角旋轉(zhuǎn)角將主坐標(biāo)系統(tǒng)按照設(shè)置的旋轉(zhuǎn)角旋轉(zhuǎn)，定義一個(gè)新坐標(biāo)軸方向朝向一個(gè)點(diǎn)/朝向一個(gè)站旋轉(zhuǎn)角;坐標(biāo)象限定義的點(diǎn)或站通過(guò)當(dāng)前點(diǎn)或站到設(shè)定坐標(biāo)象限的點(diǎn)或站的方向，允許你為選定的點(diǎn)或站指定新坐標(biāo)系統(tǒng)主軸的坐標(biāo)象限參考線旋轉(zhuǎn)角;

參考線起點(diǎn);

參考線終點(diǎn).通過(guò)設(shè)定兩點(diǎn)之間的連線的坐標(biāo)象限，允許你指定新坐標(biāo)系系統(tǒng)的主軸方法枚舉:如何定義一個(gè)新的坐標(biāo)系統(tǒng)方向

應(yīng)用當(dāng)前偏移將當(dāng)前偏移應(yīng)用到參考站坐標(biāo)NMEA輸出只用于GNSS測(cè)站發(fā)送NMEA記錄或者GGK/GGQ

連接類型:

-TCP/IPclient-TCP/IPserver-NtripServerTrimble4DControl

GeotechnicalSensors地質(zhì)傳感器增加一個(gè)數(shù)據(jù)記錄模塊坎貝爾科學(xué)數(shù)據(jù)記錄器選擇一個(gè)數(shù)據(jù)文件配置數(shù)據(jù)記錄器參數(shù)配置壓強(qiáng)計(jì)參數(shù)配置傾斜計(jì)參數(shù)增加一個(gè)地質(zhì)監(jiān)測(cè)模塊數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊的選擇速度計(jì)算報(bào)警閾值數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊視圖地質(zhì)監(jiān)測(cè)視圖地質(zhì)傳感器添加一個(gè)新的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊地質(zhì)傳感器添加一個(gè)新的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊地質(zhì)傳感器添加一個(gè)新的