自動(dòng)駕駛汽車傳感器技術(shù)與應(yīng)用- 課件 模塊5、6 車載網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、傳感器融合技術(shù)應(yīng)用

自動(dòng)駕駛汽車傳感器技術(shù)與應(yīng)用Contents模塊一自動(dòng)駕駛汽車概述模塊二轉(zhuǎn)速與相位傳感器技術(shù)模塊三環(huán)境感知技術(shù)模塊四導(dǎo)航定位系統(tǒng)模塊五車載網(wǎng)絡(luò)技術(shù)模塊六傳感器融合技術(shù)應(yīng)用模塊五車載網(wǎng)絡(luò)技術(shù)一車載網(wǎng)絡(luò)認(rèn)知二CAN總線檢修三LIN總線檢修四數(shù)據(jù)共享技術(shù)認(rèn)知拓展閱讀技能實(shí)訓(xùn)思考與練習(xí)一車載網(wǎng)絡(luò)認(rèn)知（一）車載網(wǎng)絡(luò)定義（二）車載網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展歷程（三）車載網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)及Telematics技術(shù)（四）車載網(wǎng)絡(luò)的分類（五）車載網(wǎng)絡(luò)技術(shù)應(yīng)用概況車載網(wǎng)絡(luò)是基于CAN、LIN、FlexRay、MOST、以太網(wǎng)等總線技術(shù)建立的標(biāo)準(zhǔn)化整車網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)車內(nèi)各電器、電子單元間的狀態(tài)信息和控制信號(hào)在車內(nèi)網(wǎng)上的傳輸，使車輛具有狀態(tài)感知、故障診斷和智能控制等功能。（一）車載網(wǎng)絡(luò)定義汽車電子技術(shù)在經(jīng)歷了零部件層次的汽車電器時(shí)代、子系統(tǒng)層次的單片機(jī)（汽車電腦）控制時(shí)代之后，已經(jīng)開始進(jìn)入汽車網(wǎng)絡(luò)化時(shí)代，并向汽車信息化時(shí)代邁進(jìn)。按照電子產(chǎn)品和電子控制系統(tǒng)的技術(shù)特點(diǎn)，可將汽車電子技術(shù)的發(fā)展粗略劃分為四個(gè)階段。第一階段——零部件層次的汽車電器時(shí)代1965~1980年屬于零部件層次的汽車電器時(shí)代。汽車發(fā)電機(jī)晶體管電壓調(diào)節(jié)器和晶體管點(diǎn)火裝置等開始裝備汽車，而且電子控制裝置又逐步實(shí)現(xiàn)了由分立元件向集成化的過渡。這一階段，裝備汽車的其他電子裝置還有轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電子式閃光器、電子控制式喇叭、電子式間歇刮水控制器、數(shù)字時(shí)鐘及高能點(diǎn)火（HEI）線圈和集成電路點(diǎn)火系統(tǒng)等。01（二）車載網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展歷程第一階段—零部件層次的汽車電器時(shí)代圖5-1晶體管電壓調(diào)節(jié)器

圖5-2電子式閃光器圖5-3數(shù)字時(shí)鐘圖5-4電子式間歇刮水控制器

圖5-5高能點(diǎn)火線圈（二）車載網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展歷程第一階段—零部件層次的汽車電器時(shí)代1980~1995年屬于子系統(tǒng)層次的汽車單片機(jī)（汽車電腦）控制時(shí)代。在這一時(shí)期，單片機(jī)（微處理器）在汽車上得到廣泛應(yīng)用，以單片機(jī)為控制核心，以實(shí)現(xiàn)特定控制內(nèi)容或功能為基本目的的各種電子控制系統(tǒng)得到了迅速發(fā)展。02（二）車載網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展歷程第二階段—子系統(tǒng)層次的汽車電腦控制時(shí)代（二）車載網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展歷程第二階段—子系統(tǒng)層次的汽車電腦控制時(shí)代1995~2010年屬于整車聯(lián)網(wǎng)層次的汽車網(wǎng)絡(luò)化時(shí)代。采用先進(jìn)的單片機(jī)技術(shù)和車載網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，形成了車上的分布式、網(wǎng)絡(luò)化的電子控制系統(tǒng)。整車電氣系統(tǒng)被連成一個(gè)多ECU、多節(jié)點(diǎn)的有機(jī)的整體，使得其性能也更加完善。03（二）車載網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展歷程第三階段—整車聯(lián)網(wǎng)層次的汽車網(wǎng)絡(luò)化時(shí)代2010年7月，國(guó)際Telematics產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟（ITIF）成立大會(huì)暨（圖5-10）2010首屆國(guó)際Telematics產(chǎn)業(yè)發(fā)展高峰論壇在廣東佛山市隆重舉行。以此為標(biāo)志，2010年成為汽車信息化時(shí)代的發(fā)軔之年。04（二）車載網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展歷程第四階段—以Telematics技術(shù)為代表的汽車信息化時(shí)代Telematics是遠(yuǎn)程通信技術(shù)（Telecommunications）與信息科學(xué)技術(shù)（Informatics）的合成詞，意指通過內(nèi)置在汽車、航空器、船舶、火車等運(yùn)輸工具上的計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，借助無線通信技術(shù)、GPS衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)，實(shí)現(xiàn)文字、圖像、語音信息交換的綜合信息服務(wù)系統(tǒng)。（三）車載網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)及Telematics技術(shù)Telematics簡(jiǎn)介Telematics特點(diǎn)在于大部分的應(yīng)用系統(tǒng)位于網(wǎng)絡(luò)上（如通訊網(wǎng)絡(luò)、衛(wèi)星與廣播等）而非汽車內(nèi)。駕駛者可運(yùn)用無線傳輸?shù)姆绞?，連結(jié)網(wǎng)絡(luò)傳輸與接收信息與服務(wù)，以及下載應(yīng)用系統(tǒng)或更新軟件等，所耗的成本較低，主要功能仍以行車安全與車輛保全為主，主要功能如圖5-15所示。（三）車載網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)及Telematics技術(shù)Telematics的功能Telematics系統(tǒng)在汽車上的布置（圖5-16）可分為前座系統(tǒng)、后座系統(tǒng)與發(fā)動(dòng)機(jī)系統(tǒng)三大子系統(tǒng)。前座系統(tǒng)主要以行車安全、車輛保全、駕駛方便性與舒適性為主要目標(biāo)。為了避免造成駕駛者分神，前座系統(tǒng)的信息輸入方式主要采用語音輸入或觸摸屏（觸控面板）；信息輸出方式則為中尺寸面板（LCD或OLED）、語音輸出或投射在汽車前擋風(fēng)玻璃的抬頭顯示（Head-UpDisplay,HUD）等。后座系統(tǒng)則以多媒體娛樂為主，包括互動(dòng)式游戲、高保真音響視聽系統(tǒng)、隨選視頻資訊、數(shù)字廣播與數(shù)字電視等。（三）車載網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)及Telematics技術(shù)Telematics的應(yīng)用領(lǐng)域（三）車載網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)及Telematics技術(shù)Telematics的應(yīng)用領(lǐng)域網(wǎng)絡(luò)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)（TopologicalStructure）是指網(wǎng)上計(jì)算機(jī)或設(shè)備與信息傳輸介質(zhì)形成的節(jié)點(diǎn)與數(shù)據(jù)傳輸線的物理構(gòu)成模式。車載網(wǎng)絡(luò)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)主要有線形結(jié)構(gòu)、星形結(jié)構(gòu)、環(huán)形結(jié)構(gòu)等幾種。線形拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)是一種信道共享的物理結(jié)構(gòu)。這種結(jié)構(gòu)中總線具有信息的雙向傳輸功能，普遍用于控制器局域網(wǎng)的連接，總線一般采用同軸電纜或雙絞線。?線形拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)（四）車載網(wǎng)絡(luò)的分類按網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)分類2星形拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)星形拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)是一種以中央節(jié)點(diǎn)為中心，把若干外圍節(jié)點(diǎn)連接起來的輻射式互聯(lián)結(jié)構(gòu)。這種結(jié)構(gòu)適用于局域網(wǎng)。（四）車載網(wǎng)絡(luò)的分類按網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)分類3環(huán)形拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)環(huán)形拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)由各節(jié)點(diǎn)首尾相連形成一個(gè)閉合環(huán)形線路。環(huán)形網(wǎng)絡(luò)中的信息傳送是單向的，即沿一個(gè)方向從一個(gè)節(jié)點(diǎn)傳到另一個(gè)節(jié)點(diǎn)；每個(gè)節(jié)點(diǎn)需安裝中繼器，以接收、放大、發(fā)送信號(hào)。（四）車載網(wǎng)絡(luò)的分類按網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)分類圖5-22BMW車系影音娛樂系統(tǒng)的MOST總線采用環(huán)形拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)（四）車載網(wǎng)絡(luò)的分類按網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)分類總線按聯(lián)網(wǎng)范圍分為主總線系統(tǒng)、子總線系統(tǒng)。主總線系統(tǒng)名稱數(shù)據(jù)傳輸速率總線拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)傳輸介質(zhì)K總線9.6kbit/s線形，單線銅質(zhì)電線D總線10.5~115kbit/s線形，單線銅質(zhì)電線CAN100kbit/s線形，雙線銅質(zhì)電線K-CAN100kbit/s線形，雙線銅質(zhì)電線F-CAN100kbit/s線形，雙線銅質(zhì)電線PT-CAN500kbit/s線形，雙線銅質(zhì)電線Byteflight10Mbit/s星形光纖MOST22.5Mbit/s環(huán)形光纖主總線系統(tǒng)負(fù)責(zé)跨系統(tǒng)的數(shù)據(jù)交換，主總線系統(tǒng)相關(guān)參數(shù)（四）車載網(wǎng)絡(luò)的分類按聯(lián)網(wǎng)范圍和控制能力分主總線系統(tǒng)負(fù)責(zé)跨系統(tǒng)的數(shù)據(jù)交換，主總線系統(tǒng)相關(guān)參數(shù)子總線系統(tǒng)名稱數(shù)據(jù)傳輸速率總線拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)傳輸介質(zhì)K總線協(xié)議9.6kbit/s線形，單線銅質(zhì)電線BSD9.6kbit/s線形，單線銅質(zhì)電線DWA總線9.6kbit/s線形，單線銅質(zhì)電線LIN總線9.6~19.2kbit/s線形，單線銅質(zhì)電線（四）車載網(wǎng)絡(luò)的分類按聯(lián)網(wǎng)范圍和控制能力分為方便研究和設(shè)計(jì)應(yīng)用，美國(guó)汽車工程師學(xué)會(huì)（SAE）的汽車網(wǎng)絡(luò)委員會(huì)按照系統(tǒng)的復(fù)雜程度、傳輸流量、傳輸速度、傳輸可靠性、動(dòng)作響應(yīng)時(shí)間等參量，將汽車數(shù)據(jù)傳輸網(wǎng)絡(luò)劃分為A、B、C、D、E五類。A類網(wǎng)絡(luò)是面向傳感器/執(zhí)行器控制的低速網(wǎng)絡(luò)，數(shù)據(jù)傳輸位速率通常小于10kbit/s，主要用于車外后視鏡調(diào)整，電動(dòng)車窗、燈光照明等控制；B類網(wǎng)絡(luò)是面向獨(dú)立模塊間數(shù)據(jù)共享的中速網(wǎng)絡(luò)，位速率在10~125kbit/s之間，主要應(yīng)用于車身電子舒適性模塊、儀表顯示等系統(tǒng)；C類網(wǎng)絡(luò)是面向高速、實(shí)時(shí)閉環(huán)控制的多路傳輸網(wǎng)絡(luò)，位速率在125kbit/s~1Mbit/s之間，主要用于牽引力控制、發(fā)動(dòng)機(jī)控制、ABS、ESP等系統(tǒng)。D類網(wǎng)絡(luò)是智能數(shù)據(jù)總線IDB（IntelligentDataBUS）網(wǎng)絡(luò)，主要面向影音娛樂信息、多媒體系統(tǒng)，其位速率在250kbit/s~100Mbit/s之間。按照SAE的分類，IDB-C為低速網(wǎng)絡(luò)，IDB-M為高速網(wǎng)絡(luò)，IDB-Wireless為無線通信網(wǎng)絡(luò)。E類網(wǎng)絡(luò)是面向汽車被動(dòng)安全系統(tǒng)（安全氣囊）的網(wǎng)絡(luò)，其位速率為10Mbit/s。（四）車載網(wǎng)絡(luò)的分類按信息傳輸速度分在汽車電氣系統(tǒng)內(nèi)部采用基于總線的網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，可以達(dá)到信息共享、減少布線、降低成本、提高系統(tǒng)可靠性的目的。有鑒于此，各大汽車制造商在其生產(chǎn)的汽車上大量使用了汽車網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。

（五）車載網(wǎng)絡(luò)技術(shù)應(yīng)用概況車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的實(shí)際結(jié)構(gòu)A類網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的應(yīng)用（1）汽車防盜報(bào)警系統(tǒng)是典型的A類網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)（LIN總線系統(tǒng)）應(yīng)用實(shí)例。（五）車載網(wǎng)絡(luò)技術(shù)應(yīng)用概況.車載網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的典型應(yīng)用B類網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的應(yīng)用（2）當(dāng)大量共享數(shù)據(jù)需要在車內(nèi)各個(gè)控制單元間進(jìn)行交換時(shí)，A類網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)不再勝任，可采用B類網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。（五）車載網(wǎng)絡(luò)技術(shù)應(yīng)用概況車載網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的典型應(yīng)用（3）通常將A類網(wǎng)絡(luò)通過車身計(jì)算機(jī)（網(wǎng)關(guān)）連接到CAN總線組成的B類網(wǎng)絡(luò)中，使得該A類網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)成為CAN總線的一個(gè)節(jié)點(diǎn)，這樣無需在各傳感器／執(zhí)行器部件安裝CAN控制器件，就能使得信號(hào)在CAN總線上傳輸，有效地利用了A類網(wǎng)絡(luò)低成本的優(yōu)點(diǎn)。A、B兩類網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的組合應(yīng)用（五）車載網(wǎng)絡(luò)技術(shù)應(yīng)用概況車載網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的典型應(yīng)用（4）在C類網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)方案中，CAN總線有效地將發(fā)動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)防滑系統(tǒng)及自動(dòng)巡航系統(tǒng)等連接成為一個(gè)綜合控制系統(tǒng)，整車性能得到大幅度堤高。C類網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的應(yīng)用（五）車載網(wǎng)絡(luò)技術(shù)應(yīng)用概況車載網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的典型應(yīng)用二CAN總線檢修（一）認(rèn)識(shí)CAN總線（二）CAN總線的組成（三）CAN總線數(shù)據(jù)傳輸原理（四）CAN總線的特點(diǎn)與應(yīng)用（五）CAN總線的檢修CAN：全稱為“ControllerAreaNetwork”，即控制器局域網(wǎng)，是國(guó)際上應(yīng)用最廣泛的現(xiàn)場(chǎng)總線之一。最初，CAN被設(shè)計(jì)作為汽車環(huán)境中的微控制器通訊，在車載各電子控制裝置之間交換信息，形成汽車電子控制網(wǎng)絡(luò)。比如：發(fā)動(dòng)機(jī)管理系統(tǒng)、變速箱控制器、儀表裝備、電子主干系統(tǒng)中，均嵌入CAN控制裝置。什么是CAN總線CAN數(shù)據(jù)總線（一）認(rèn)識(shí)CAN總線CAN總線系統(tǒng)的總體構(gòu)成如圖所示，主要由若干個(gè)節(jié)點(diǎn)（電控單元）、兩條數(shù)據(jù)傳輸線（CAN-H和CAN-L）及終端電阻組成。CAN總線上的每個(gè)節(jié)點(diǎn)獨(dú)立完成網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)交換和測(cè)控任務(wù)，理論上CAN總線可以連接無數(shù)個(gè)節(jié)點(diǎn)，但實(shí)際上受總線驅(qū)動(dòng)能力的限制，目前每個(gè)CAN總線系統(tǒng)中最多可以連接110各個(gè)節(jié)點(diǎn)。（二）CAN總線的硬件組成CAN節(jié)點(diǎn)結(jié)構(gòu)CAN節(jié)點(diǎn)主要由微控制器、CAN控制器、CAN收發(fā)器組成，目前汽車上多采用內(nèi)部集成CAN控制器的微控制器。請(qǐng)說說點(diǎn)1向節(jié)點(diǎn)n傳輸數(shù)據(jù)的流程？01（二）CAN總線的硬件組成CAN節(jié)點(diǎn)結(jié)構(gòu)CAN節(jié)點(diǎn)中的CAN控制器具有“數(shù)據(jù)打包/解包”和“驗(yàn)收濾波”的作用，而CAN收發(fā)器具有“邊說邊聽（同時(shí)發(fā)送和接收）”和“信號(hào)轉(zhuǎn)換（數(shù)字信號(hào)與總線電壓信號(hào)的轉(zhuǎn)換）”的作用。CAN收發(fā)器對(duì)CAN_H和CAN_L兩根線的電壓做差分運(yùn)算后生成差分電壓信號(hào)，然后采用“負(fù)邏輯”將差分電壓信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)。（二）CAN總線的硬件組成CAN節(jié)點(diǎn)結(jié)構(gòu)是雙向串行總線，大都采用具有較強(qiáng)抗干擾能力的雙絞線，分為CAN-H線和CAN-L線，兩線纏繞絞合在一起，其絞距為20mm，橫截面積為0.35mm2或0.5mm202（二）CAN總線的硬件組成CAN數(shù)據(jù)傳輸線該終端是一個(gè)電阻，其作用是防止信號(hào)在傳輸線終端產(chǎn)生反射波，而使正常傳輸?shù)臄?shù)據(jù)受到干擾。03（二）CAN總線的硬件組成數(shù)據(jù)傳輸終端1、傳輸數(shù)據(jù)的組成及功用（三）CAN總線數(shù)據(jù)傳輸原理傳輸數(shù)據(jù)的組成及功用優(yōu)先權(quán)數(shù)據(jù)報(bào)告狀態(tài)域形式1ABS/EDL控制單元001101000002發(fā)動(dòng)機(jī)控單元010100000003變速器控單元10001000000檢查域:顯示在數(shù)據(jù)中所包含的信息項(xiàng)目數(shù)。數(shù)據(jù)域:信息被傳遞到其他控制單元。安全域:檢測(cè)傳遞數(shù)據(jù)中的錯(cuò)誤。確認(rèn)域:在確認(rèn)域中,接收器接收信號(hào)并通知發(fā)送器,其所發(fā)信號(hào)己被正確接收:如果檢查到錯(cuò)誤,接收器立刻通知發(fā)送器,發(fā)送器會(huì)再發(fā)送一次數(shù)據(jù)。結(jié)束域:標(biāo)志著數(shù)據(jù)報(bào)告結(jié)束,在這里是顯示錯(cuò)誤并重復(fù)發(fā)送數(shù)據(jù)的最后一次機(jī)會(huì)。1、開始域:標(biāo)志數(shù)據(jù)開始傳遞,帶有大于5V電壓(由系統(tǒng)決定)的1位編碼,被選人CAN高位傳輸線,帶有大約0v電壓的1位編碼被送入CAN低位傳輸線。2、狀態(tài)域:狀態(tài)域用于判斷數(shù)據(jù)中的優(yōu)先權(quán)。在狀態(tài)域中,有11位數(shù)字組成的編碼,其數(shù)據(jù)的組合形式?jīng)Q定了其優(yōu)先權(quán)。（三）CAN總線數(shù)據(jù)傳輸原理傳輸數(shù)據(jù)的組成及功用3、檢查域:顯示在數(shù)據(jù)中所包含的信息項(xiàng)目數(shù)。6、確認(rèn)域:在確認(rèn)域中,接收器接收信號(hào)并通知發(fā)送器,其所發(fā)信號(hào)己被正確接收:如果檢查到錯(cuò)誤,接收器立刻通知發(fā)送器,發(fā)送器會(huì)再發(fā)送一次數(shù)據(jù)。4、數(shù)據(jù)域:信息被傳遞到其他控制單元。5、安全域:檢測(cè)傳遞數(shù)據(jù)中的錯(cuò)誤。7、結(jié)束域:標(biāo)志著數(shù)據(jù)報(bào)告結(jié)束,在這里是顯示錯(cuò)誤并重復(fù)發(fā)送數(shù)據(jù)的最后一次機(jī)會(huì)。（三）CAN總線數(shù)據(jù)傳輸原理傳輸數(shù)據(jù)的組成及功用2、數(shù)據(jù)傳遞原理（三）CAN總線數(shù)據(jù)傳輸原理數(shù)據(jù)傳遞原理信號(hào)特征（1）（三）CAN總線數(shù)據(jù)傳輸原理數(shù)據(jù)傳遞原理（三）CAN總線數(shù)據(jù)傳輸原理數(shù)據(jù)傳遞原理在靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，這兩條導(dǎo)線上作用有相同預(yù)先設(shè)定值，該值稱為靜電平。對(duì)于CAN驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)總線來說，這個(gè)值大約為2.5V。靜電平也稱為隱性狀態(tài)，因?yàn)檫B接的所有控制單元均可修改它。在顯性狀態(tài)時(shí)，CAN_H線上的電壓值會(huì)升高一個(gè)預(yù)定值，這個(gè)值至少為1V。而CAN_L線上的電壓值會(huì)降低一個(gè)同樣值。于是在CAN驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)總線上，CAN_H線就處于激活狀態(tài)，其電壓不低于3.5V（2.5V+1V=3.5V），而CAN_L線的電壓值最多可降至1.5V（2.5V-1V=1.5V）。（三）CAN總線數(shù)據(jù)傳輸原理數(shù)據(jù)傳遞原理差動(dòng)信號(hào)放大器用于處理來自CAN_H線和CAN_L線上的信號(hào)，除此以外，還負(fù)責(zé)將轉(zhuǎn)換后的信號(hào)傳至控制單元的CAN接收區(qū)。這個(gè)轉(zhuǎn)換后的信號(hào)稱為差動(dòng)信號(hào)放大器的輸出電壓。（三）CAN總線數(shù)據(jù)傳輸原理數(shù)據(jù)傳遞原理由于數(shù)據(jù)總線也要布置在發(fā)動(dòng)機(jī)艙內(nèi)，所以，數(shù)據(jù)總線就要遭受各種干擾。在維護(hù)時(shí)就要考慮對(duì)地短路和蓄電池電壓、點(diǎn)火裝置的火花放電和靜態(tài)放電。干擾導(dǎo)致幀錯(cuò)誤增加，重發(fā)頻繁，正確數(shù)據(jù)不能及時(shí)到達(dá)，干擾帶來困擾，CAN總線抗干擾有六大解決方案。（三）CAN總線數(shù)據(jù)傳輸原理數(shù)據(jù)傳遞原理①增加CAN接口電氣隔離。干擾影響信號(hào)，更嚴(yán)重的會(huì)導(dǎo)致板子死機(jī)或者燒毀，所以接口和電源的隔離是抗干擾的第一步。隔離的主要目的是：避免地回流燒毀電路板和限制干擾的幅度。②共CAN收發(fā)器的信號(hào)地。共CAN收發(fā)器的信號(hào)地，并且CAN使用三線制信號(hào)傳輸?？梢杂行б种乒材８蓴_。③CAN線保證屏蔽效果與正確接地。帶屏蔽層的CAN線，可以較好地抵御電場(chǎng)的干擾，等于整個(gè)屏蔽層是一個(gè)等勢(shì)體，避免CAN導(dǎo)線受到干擾。④提高CAN線雙絞程度。CAN總線為了提高抗干擾能力，采用CAN_H和CAN_L差分傳輸，達(dá)到效果就是遇到干擾后，可以“同上同下”，最后CAN_H——CAN_L的差分值保持不變。⑤增加信號(hào)保護(hù)器。增加信號(hào)保護(hù)器，提高抗浪涌群脈沖等EMC能力。上面的隔離只是阻擋，如果干擾強(qiáng)度很高，比如達(dá)到2KV浪涌，隔離也會(huì)被破壞。所以要想達(dá)到更高的防護(hù)等級(jí)，必須增加防浪涌電路。⑥CAN轉(zhuǎn)為光纖傳輸。增加CAN轉(zhuǎn)光纖轉(zhuǎn)換器。解決超強(qiáng)干擾（比如遠(yuǎn)程激光與電磁脈沖發(fā)射裝置）與雷擊問題，光纖是一種無法被電磁干擾的傳輸介質(zhì)。（三）CAN總線數(shù)據(jù)傳輸原理數(shù)據(jù)傳送過程（1）提供數(shù)據(jù)。相應(yīng)控制單元向CAN控制器提供須發(fā)送的數(shù)據(jù)。（2）發(fā)射數(shù)據(jù)。CAN收發(fā)器接收CAN控制器傳來的數(shù)據(jù)并轉(zhuǎn)化為電信號(hào)傳遞。（3）接收數(shù)據(jù)。CAN_BUS網(wǎng)絡(luò)中所有其他控制單元，作為潛在的接收器。（4）檢查數(shù)據(jù)。收到信號(hào)的控制單元，評(píng)估該信號(hào)是否與其功能有關(guān)。（5）使用數(shù)據(jù)。如果接收到數(shù)據(jù)的相關(guān)的，控制單元接受并處理，否則忽略。實(shí)時(shí)性要求越高:1D號(hào)越小,優(yōu)先級(jí)越高。原理:多個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)向總線發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí),總線上的結(jié)果是多個(gè)數(shù)據(jù)的“邏輯與”值。如:節(jié)點(diǎn)A發(fā)送0，節(jié)點(diǎn)B發(fā)送1，總線上結(jié)果是0&1=0。節(jié)點(diǎn)A發(fā)送數(shù)據(jù)：00一顯性位節(jié)點(diǎn)B發(fā)送數(shù)據(jù)：11一隱性位總線上顯示數(shù)據(jù)：00優(yōu)先級(jí)高!（三）CAN總線數(shù)據(jù)傳輸原理節(jié)點(diǎn)的ID號(hào)如果CAN總線上的多個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)向總線上發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，多個(gè)數(shù)據(jù)就會(huì)在總線上出現(xiàn)“撞車”的現(xiàn)象，這就像生活中很多人在一起討論問題，如果幾個(gè)人同時(shí)講話，就會(huì)亂套，此時(shí)需要進(jìn)行仲裁，決定哪個(gè)人先講，哪個(gè)人后講。（三）CAN總線數(shù)據(jù)傳輸原理優(yōu)先級(jí)競(jìng)爭(zhēng)（仲裁）（三）CAN總線數(shù)據(jù)傳輸原理驗(yàn)收濾波原理通過設(shè)置CAN控制器內(nèi)的驗(yàn)收代碼寄存器（ACR）和驗(yàn)收屏蔽寄存器（AMR）來實(shí)現(xiàn)驗(yàn)收濾波。CAN總線采用”多元主控"的線性總線結(jié)構(gòu)下,掛接多個(gè)相同優(yōu)先級(jí)的ECU?？梢员苊庠诃h(huán)型結(jié)構(gòu)或星型結(jié)構(gòu)中出現(xiàn)的某一個(gè)單元的失效而導(dǎo)致整個(gè)系統(tǒng)功能的崩潰的現(xiàn)象。1良好的容錯(cuò)能力CAN總線的通訊速度可調(diào),采用15位的循環(huán)冗余校驗(yàn)碼確保數(shù)據(jù)傳輸質(zhì)量,對(duì)數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)和總線裁決均有嚴(yán)格的定義。2可靠的數(shù)據(jù)通訊質(zhì)量CAN總線線束只有四根,兩根電源線,兩根數(shù)據(jù)線,因此線束連接很方便,并大量減少了導(dǎo)線數(shù)量。4方便的線束安裝CAN總線上的信息分成不同的優(yōu)先級(jí),可滿足不同的實(shí)時(shí)要求,高優(yōu)先級(jí)的數(shù)據(jù)最多可在134微秒內(nèi)實(shí)現(xiàn)快速傳輸。3滿足不同的實(shí)時(shí)控制要求（四）CAN總線的特點(diǎn)與應(yīng)用CAN總線的特點(diǎn)CAN總線在汽車上的具體應(yīng)用系統(tǒng)和數(shù)據(jù)傳輸速率不同，CAN總線有不同的類別。而功能相同或相近的CAN總線系統(tǒng)，不同的汽車公司，稱謂也不盡相同。請(qǐng)說說大眾汽車公司的CAN總線的應(yīng)用？由于各種數(shù)據(jù)總線和網(wǎng)絡(luò)的傳輸速率、信號(hào)表示、通信協(xié)議等不同，所以不同類型的總線之間無法進(jìn)行直接耦合連接并進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，必須經(jīng)過一種具有特殊功能的計(jì)算機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，這種計(jì)算機(jī)就叫做網(wǎng)關(guān)。網(wǎng)關(guān)使不同總線和網(wǎng)絡(luò)的信息共享并使協(xié)議間不產(chǎn)生沖突，從而實(shí)現(xiàn)無差錯(cuò)的數(shù)據(jù)傳輸。01（四）CAN總線的特點(diǎn)與應(yīng)用CAN總線在汽車中的應(yīng)用（四）CAN總線的特點(diǎn)與應(yīng)用CAN總線在汽車中的應(yīng)用（四）CAN總線的特點(diǎn)與應(yīng)用CAN總線在汽車中的應(yīng)用下面以奇瑞A5轎車為例進(jìn)行講解：故障現(xiàn)象斷路：總線上無電壓。對(duì)正極短接：總線上無電壓變化，總線電壓=蓄電池。對(duì)地短接：總線上無電壓變化，總線電壓=0V。（五）CAN總線的檢修故障現(xiàn)象01導(dǎo)線中斷。02導(dǎo)線局部磨損。03插頭連接損壞/觸頭損壞/污垢、銹蝕。04控制單元損壞。05控制單元供電故障。06導(dǎo)線燒毀。

下面使用示波器檢測(cè)CAN網(wǎng)絡(luò)，測(cè)試波形如下圖所示。（五）CAN總線的檢修故障原因（五）CAN總線的檢修故障原因（五）CAN總線的檢修故障原因（五）CAN總線的檢修故障原因?qū)τ趧?dòng)力CAN總線系統(tǒng)故障，可通過OBD-Ⅱ進(jìn)行故障自診斷，通過故障碼進(jìn)行邏輯判斷。奇瑞A5轎車OBD-Ⅱ診斷座線路如下圖所示。（五）CAN總線的檢修故障原因

對(duì)于奇瑞A5動(dòng)力CAN總線系統(tǒng)故障，也可通過測(cè)總線系統(tǒng)終端電阻值的辦法進(jìn)行檢測(cè)。方法是：關(guān)閉點(diǎn)火開關(guān)，拔下控制單元插頭，此時(shí)不要連接線束插頭。使用萬用表測(cè)量A21發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元62針與81針之間的電阻，電路如右圖所示，這是數(shù)據(jù)傳遞終端的電阻值，規(guī)定值為123Ω，如不符合規(guī)定應(yīng)更換發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元。（五）CAN總線的檢修故障原因該車動(dòng)力CAN總線連接3塊控制單元，如下圖所示，它們是發(fā)動(dòng)機(jī)、ABS/EDL及自動(dòng)變速器控制單元（動(dòng)力CAN總線實(shí)際可以連接安全氣囊、四輪驅(qū)動(dòng)與組合儀表等控制單元）。CAN總線可以同時(shí)傳遞10組數(shù)據(jù)：發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元5組、ABS/EDL控制單元3組和自動(dòng)變速器控制單元2組。數(shù)據(jù)總線以500kbit/s速率傳遞數(shù)據(jù)，每一數(shù)據(jù)傳遞大約需要0.25ms，每一控制單元7～20ms發(fā)送一次數(shù)據(jù)；優(yōu)先權(quán)順序?yàn)锳BS/EDL控制單元、發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元、自動(dòng)變速器控制單元。在動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)中，數(shù)據(jù)傳遞應(yīng)盡可能快速，以便及時(shí)利用數(shù)據(jù)，所以需要一個(gè)高性能的發(fā)送器。高速發(fā)送器會(huì)加快點(diǎn)火系統(tǒng)間的數(shù)據(jù)傳遞，這樣使接收到的數(shù)據(jù)立即應(yīng)用到下一個(gè)點(diǎn)火脈沖中去。CAN總線連接點(diǎn)通常置于控制單元外部的線束中，在特殊情況下，連接點(diǎn)也可能設(shè)在發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元內(nèi)部。（五）CAN總線的檢修一汽大眾寶來轎車動(dòng)力CAN數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)故障診斷方法發(fā)動(dòng)機(jī)管理系統(tǒng)終端電阻的檢測(cè)ABS/EDL控制單元Motronic控制單元自動(dòng)變速箱控制單元數(shù)據(jù)總線（外部節(jié)點(diǎn)）總線驅(qū)動(dòng)（與控制單元一體）總線驅(qū)動(dòng)器（與控制單元一體）總線驅(qū)動(dòng)（與控制單元一體）發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元J220（在流水槽內(nèi)）ABS控制單元（在流水槽內(nèi)）CAN-LowCAN-High變速器控制單元（在流水槽內(nèi)）（五）CAN總線的檢修一汽大眾寶來轎車動(dòng)力CAN數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)故障診斷方法1CAN總線自診斷時(shí)未發(fā)現(xiàn)故障。2ABS控制單元已按數(shù)據(jù)總線編制了代碼。1檢查條件1關(guān)閉點(diǎn)火開關(guān)。2松開并拔下發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元插頭。3將V.A.G1598/22接到發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元線束上。 所用的專用工具及設(shè)備如下：檢測(cè)盒V.A.G1598/21、檢測(cè)盒V.A.G1598/22、便攜式萬用表V.A.G31526或萬用表V.A.G1715、成套輔助接線V.A.G1594。2手動(dòng)變速器車的檢測(cè)步驟（五）CAN總線的檢修一汽大眾寶來轎車動(dòng)力CAN數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)故障診斷方法4檢查帶終端電阻的ABS控制單元的CAN總線，即測(cè)量檢測(cè)盒插口29與41之間電阻，規(guī)定值115～135Ω。5如果電阻值不符合要求，拆下空氣濾清器。6松開并拔下ABS控制單元插頭。7檢查CAN總線彼此間是否短路，測(cè)量檢測(cè)盒上插口29至41間電阻，規(guī)定值為∞8如果未達(dá)到規(guī)定值（導(dǎo)線彼此間短路），按電路圖排除導(dǎo)線故障。9如果達(dá)到規(guī)定值（導(dǎo)線彼此間無短路），將檢測(cè)盒V.A.G1598/21接到ABS控制單元線束上。10按電路圖檢查V.A.G1598/22與V.A.G1598/21插口間CAN總線是否斷路，插口29與10、插口41與11的導(dǎo)線電阻：最大1.5Ω。2手動(dòng)變速器車的檢測(cè)步驟（五）CAN總線的檢修一汽大眾寶來轎車動(dòng)力CAN數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)故障診斷方法11檢查導(dǎo)線是否對(duì)蓄電池正極或地短路。12如確定導(dǎo)線無故障，更換ABS控制單元。13如果電阻值在規(guī)定范圍內(nèi)，拆下空氣濾清器。14松開并拔下ABS控制單元插頭。15檢查發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元與ABS控制單元間導(dǎo)線是否對(duì)地或正極短路。16如果確定導(dǎo)線無故障，再插上發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元插頭。17將V.A.G11598/212接到ABS控制單元線束上。18檢查發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元內(nèi)的終端電阻，即測(cè)量檢測(cè)盒插口10與11之間電阻，規(guī)定值115～135Ω。19如果電阻值不在規(guī)定值范圍內(nèi)，更換發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元。2手動(dòng)變速器車的檢測(cè)步驟（五）CAN總線的檢修一汽大眾寶來轎車動(dòng)力CAN數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)故障診斷方法（3）自動(dòng)變速器車的檢測(cè)步驟所用的專用工具及設(shè)備如下：檢測(cè)盒V.A.G1598/21、檢測(cè)盒V.A.G1598/22、便攜式萬用表V.A.G1526或萬用表V.A.G1718、成套輔助接線V.A.G1594、檢測(cè)盒V.A.G1598/18。關(guān)閉點(diǎn)火開關(guān)。01拔下變速器控制單元插頭。02將V.A.G1598/18接到控制單元線束上，并鎖止。03（五）CAN總線的檢修一汽大眾寶來轎車動(dòng)力CAN數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)故障診斷方法（3）自動(dòng)變速器車的檢測(cè)步驟檢查CAN總線（其上有發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元及ABS控制單元的終端電阻），檢查檢測(cè)盒插口3與25間電阻，規(guī)定值55～75Ω。如果顯示0～5Ω，原因?yàn)閮蓴?shù)據(jù)線間短路，應(yīng)檢查導(dǎo)線；如果顯示135～∞Ω，原因?yàn)閷?dǎo)線斷路、對(duì)正極短路、接觸電阻故障等，應(yīng)檢查導(dǎo)線；如果顯示115～135Ω，原因?yàn)锳BS控制單元或變速器控制單元導(dǎo)線斷路。04如果電阻值在規(guī)定值范圍內(nèi)：檢查導(dǎo)線是否對(duì)蓄電池正極或地短路。 如果確定導(dǎo)線無故障，再次插上變速器控制單元插頭。打開點(diǎn)火開關(guān)，清除故障碼后試車。用“自動(dòng)檢測(cè)”功能查詢所有控制單元的故障碼。試車后，如發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元內(nèi)仍有數(shù)據(jù)總線故障，更換變速器控制單元。05（五）CAN總線的檢修一汽大眾寶來轎車動(dòng)力CAN數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)故障診斷方法（3）自動(dòng)變速器車的檢測(cè)步驟如果阻值在115～135Ω：松開并拔下發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元的插頭。檢查數(shù)據(jù)總線(其上有ABS控制單元終端電阻)，即再次測(cè)量檢測(cè)盒插口3與25間電阻，規(guī)定值115～135Ω；如果電阻值不符合要求內(nèi)，則應(yīng)檢查CAN總線。如果ABS控制單元導(dǎo)線正常，則更換ABS控制單元。06如果電阻值在規(guī)定范圍內(nèi)，再插上發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元的插頭。拆下空氣濾清器。松開并拔下ABS控制單元插頭。檢查CAN總線(其上有發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元終端電阻)，即測(cè)量檢測(cè)盒插口3與25之間電阻，規(guī)定值為115～135Ω。如果電阻值不在規(guī)定范圍內(nèi)，檢查CAN總線。如果確定導(dǎo)線無故障，則應(yīng)更換發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元。（五）CAN總線的檢修一汽大眾寶來轎車動(dòng)力CAN數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)故障診斷方法（3）自動(dòng)變速器車的檢測(cè)步驟如果電阻值在規(guī)定范圍內(nèi)，再插上發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元的插頭。拆下空氣濾清器。松開并拔下ABS控制單元插頭。檢查CAN總線(其上有發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元終端電阻)，即測(cè)量檢測(cè)盒插口3與25之間電阻，規(guī)定值為115～135Ω。如果電阻值不在規(guī)定范圍內(nèi)，檢查CAN總線。如果確定導(dǎo)線無故障，則應(yīng)更換發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元。06（五）CAN總線的檢修一汽大眾寶來轎車動(dòng)力CAN數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)故障診斷方法（4）檢查CAN總線松開并拔下ABS控制單元插頭。01松開并拔下發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元插頭。02檢查CAN總線彼此間是否短路，即測(cè)量V.A.G1598/18上插口3與25間電阻，規(guī)定值為∞。03如果未達(dá)到規(guī)定值（導(dǎo)線彼此間短路），按電路圖排除導(dǎo)線故障。04如果達(dá)到規(guī)定值（導(dǎo)線彼此間無短路），將V.A.G1598/22接到發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元線束上。05（五）CAN總線的檢修一汽大眾寶來轎車動(dòng)力CAN數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)故障診斷方法（4）檢查CAN總線如果確定導(dǎo)線無故障，將V.A.G1598/21接到ABS控制單元線束2上。08按電路圖檢查V.A.G1598/22與V.A.G1598/21間的CAN總線是否斷路，插口41與11、插口29與10的導(dǎo)線電阻：最大為1.5Ω。09按電路圖檢查檢測(cè)盒間的CAN總線是否斷路，插口29與3、插口41與25的導(dǎo)線電阻：最大為1.5Ω。06檢查導(dǎo)線是否對(duì)蓄電池正極或地短路。07（五）CAN總線的檢修一汽大眾寶來轎車動(dòng)力CAN數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)故障診斷方法三LIN總線檢修（一）認(rèn)識(shí)LIN總線（二）LIN總線系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)（三）LIN總線的檢修局部連接網(wǎng)絡(luò)LIN（LocalInterconnectNetwork）是的一個(gè)汽車底層網(wǎng)絡(luò)協(xié)議。LIN的目標(biāo)是為現(xiàn)有汽車網(wǎng)絡(luò)（例如CAN總線）提供輔助功能，因此，LIN總線是一種輔助的串行通信總線網(wǎng)絡(luò)，多用于不需要CAN總線的帶寬和多功能的場(chǎng)合。LIN典型的應(yīng)用是車上傳感器和執(zhí)行器的聯(lián)網(wǎng)。按SAE的車上網(wǎng)絡(luò)等級(jí)標(biāo)準(zhǔn)，LIN屬于汽車上的A級(jí)網(wǎng)絡(luò)。

LIN誕生的歷史比較短，在汽車上的應(yīng)用還是剛剛起步。從某種意義上來講，LIN就是CAN的經(jīng)濟(jì)版通信網(wǎng)絡(luò)，其可定位于低于CAN的通信層，其示意圖如圖所示。（一）認(rèn)識(shí)LIN總線LIN總線的定義（1）單主/多從結(jié)構(gòu)（2）基于UART/SCI接口的廉價(jià)硬件實(shí)現(xiàn)（3）從節(jié)點(diǎn)無振滿器的自同步功能（4）保證延時(shí)和信號(hào)傳輸?shù)恼_性（9）帶同步的廣播式發(fā)送接收方式（10）數(shù)據(jù)累加和校驗(yàn)(Data-checksui)及錯(cuò)誤檢測(cè)功能（11）故障節(jié)點(diǎn)的檢測(cè)功能（12）廉價(jià)的單片元器件。傳送途徑(按ISO941)為廉價(jià)的單線傳送方式,最長(zhǎng)可達(dá)40m（5）廉價(jià)的單總線結(jié)構(gòu)（6）數(shù)據(jù)傳輸速度20kbit/s（7）一幀信息中數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為2B或4B或8B（8）系統(tǒng)配置靈活（一）認(rèn)識(shí)LIN總線LIN總線的特點(diǎn)特性LINCAN工作方式一主多從方式一主多從或多主方式仲裁機(jī)制無需仲裁采用非破壞性仲裁物理層（數(shù)據(jù)傳輸線）單線，12V雙絞線，5V總線傳輸速率（bit/s）最高20K，A級(jí)網(wǎng)絡(luò)最高1M，B級(jí)或C級(jí)網(wǎng)絡(luò)總線最遠(yuǎn)傳輸距離40m10km信息標(biāo)識(shí)符（ID）位數(shù)（bit）611或29總線最大節(jié)點(diǎn)數(shù)16110每幀信息數(shù)據(jù)量（Byte）2或4或80～8錯(cuò)誤檢測(cè)8位累加和校驗(yàn)15位循環(huán)冗余校驗(yàn)（CRC）石英/陶瓷振蕩器主節(jié)點(diǎn)需要，從節(jié)點(diǎn)不需要每個(gè)節(jié)點(diǎn)都需要（一）認(rèn)識(shí)LIN總線LIN與CAN的比較(1）LIN的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)LIN總線上的最大電控單元節(jié)點(diǎn)數(shù)為16個(gè)，系統(tǒng)中兩個(gè)電控單元節(jié)點(diǎn)之間的最大距離為40m。LIN總線的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)如圖5-3-2所示，由一個(gè)主節(jié)點(diǎn)一個(gè)或多個(gè)從節(jié)點(diǎn)組成。所有節(jié)點(diǎn)都包含一個(gè)從任務(wù)（SlaveTask），負(fù)責(zé)消息的發(fā)送和接收；主節(jié)點(diǎn)還包含一個(gè)主任務(wù)（MasterTask），負(fù)責(zé)啟動(dòng)LIN總線網(wǎng)絡(luò)中的通信。（二）LIN總線系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)LIN的總線系統(tǒng)結(jié)構(gòu)一個(gè)LIN節(jié)點(diǎn)主要由微控制器和LIN收發(fā)器組成，而微控制器通過UART/SCI接口與LIN收發(fā)器連接，幾乎所有微控制器都具備UART/SCI接口，并且LIN收發(fā)器（如TJA1020、MC33399等）的RXD、TXD引腳可與微控制器的RXD、TXD引腳直接連接，無需電平轉(zhuǎn)換。在LIN系統(tǒng)中，加入新節(jié)點(diǎn)時(shí)，不需要其他從節(jié)點(diǎn)作任何軟件或硬件的改動(dòng)。LIN和CAN一樣，傳送的信息帶有一個(gè)標(biāo)識(shí)符，它給出的是這個(gè)信息的意義或特征，而不是這個(gè)信息傳送的地址。（2）LIN的節(jié)點(diǎn)結(jié)構(gòu)（二）LIN總線系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)LIN的總線系統(tǒng)結(jié)構(gòu)LIN系統(tǒng)總線的網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)數(shù)不僅受標(biāo)識(shí)符長(zhǎng)度的限制，而且受總線物理特性的限制。在LIN系統(tǒng)中，建議節(jié)點(diǎn)數(shù)不要超過16個(gè)，否則網(wǎng)絡(luò)阻抗降低，在最壞工作情況下會(huì)發(fā)生通信故障。LIN系統(tǒng)每增加一個(gè)節(jié)點(diǎn)大約使網(wǎng)絡(luò)阻抗降低3%。LIN收發(fā)器的VBAT與LIN引腳間二極管的作用是什么？請(qǐng)說說（二）LIN總線系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)LIN的總線系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

LIN總線的數(shù)據(jù)通信及波形01LIN總線上的信息幀由信息標(biāo)題和信息內(nèi)容兩部分組成，一個(gè)LIN網(wǎng)絡(luò)上的通信總是由主節(jié)點(diǎn)（主節(jié)點(diǎn)）的主發(fā)送任務(wù)所發(fā)起的，主節(jié)點(diǎn)向LIN總線發(fā)送一個(gè)信息標(biāo)題（包括同步間隔區(qū)、同步分界區(qū)、同步區(qū)和標(biāo)識(shí)符區(qū)），然后由主節(jié)點(diǎn)或從節(jié)點(diǎn)向LIN總線發(fā)送對(duì)應(yīng)的信息內(nèi)容（包括數(shù)據(jù)和對(duì)應(yīng)的校驗(yàn)和）。（二）LIN總線系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)LIN的總線系統(tǒng)的數(shù)據(jù)通信LIN總線的信息傳輸模式(2)1.主節(jié)點(diǎn)請(qǐng)求從節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)2.主節(jié)點(diǎn)向從節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)3.從節(jié)點(diǎn)之間發(fā)送數(shù)據(jù)（二）LIN總線系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)LIN的總線系統(tǒng)的數(shù)據(jù)通信在奧迪A6L上，車上各個(gè)LIN總線系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)交換是由控制單元通過CAN數(shù)據(jù)總線實(shí)現(xiàn)的。LIN總線系統(tǒng)是單線式總線，底色是紫色，有標(biāo)志色，該線的橫截面面積為0.35mm2，無需屏蔽。該系統(tǒng)可讓一個(gè)LIN主控制單元與最多16個(gè)LIN從控制單元進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。A6L轎車LIN總線組成示意圖如下圖所示。奧迪A6L轎車LIN線（二）LIN總線系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)LIN總線在汽車中的應(yīng)用奧迪A6L轎車LIN總線組成示意圖（二）LIN總線系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)LIN總線在汽車中的應(yīng)用奧迪A6LIN數(shù)據(jù)總線系統(tǒng)分布奧迪A6的空調(diào)系統(tǒng)、舒適系統(tǒng)、供電管理系統(tǒng)、動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、輪胎壓力監(jiān)控系統(tǒng)、安全氣囊系統(tǒng)等采用LIN總線進(jìn)行連接。請(qǐng)以?shī)W迪A6轎車中的空調(diào)系統(tǒng)LIN總線為例，說明一下LIN總線系統(tǒng)的數(shù)據(jù)傳遞過程?（二）LIN總線系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)LIN總線在汽車中的應(yīng)用當(dāng)主車身ECU和認(rèn)證ECU之間存在斷路、短路或ECU通信故障時(shí)，會(huì)輸出DTC碼B2287，其故障部位主要在于認(rèn)證ECU、主車身ECU、線束或連接器。相關(guān)電路如右圖所示。注意點(diǎn)火開關(guān)置于OFF位置，使用智能檢測(cè)儀進(jìn)行故障排除時(shí)，將智能檢測(cè)儀連接至車輛，以1.5秒鐘的間隔打開和關(guān)閉門控?zé)糸_關(guān)，直到檢測(cè)儀和車輛之間開始通信。（三）LIN總線的檢修LIN總線主單元故障檢查步驟如下：清除DTC檢查DTC重新檢查有無DTC，如未輸出B2287故障碼，說明系統(tǒng)正常，如輸出B2287故障碼，則進(jìn)行下一步檢查。檢查線束和連接器（認(rèn)證ECU-主車身ECU）斷開連接器E36和2C（如右圖）。根據(jù)下表中的值測(cè)量電阻和電壓。（三）LIN總線的檢修LIN總線主單元故障檢測(cè)儀連接條件規(guī)定狀態(tài)E36-10(LIN)-2C-12(LIN1)始終小于1ΩE36-10(LIN)或2C-12(LIN1)-車身搭鐵始終10KΩ或更大標(biāo)準(zhǔn)電阻檢測(cè)儀連接條件規(guī)定狀態(tài)E36-10(LIN)-車身搭鐵始終低于1V標(biāo)準(zhǔn)電壓異常：維修或更換線束或連接器檢查步驟如下：更換主車身ECU（儀表板接線盒）更換一個(gè)主車身ECU，清除DTC碼。檢查DTC重新檢查有無DTC，如輸出B2287故障碼，則更換認(rèn)證ECU。（三）LIN總線的檢修LIN總線主單元故障主車身ECU監(jiān)視所有連接到車門系統(tǒng)LIN總線的ECU之間的通信。若主車身ECU以2.6秒間隔連續(xù)3次檢測(cè)到任何連接到車門系統(tǒng)LIN總線的ECU出現(xiàn)通信錯(cuò)誤，會(huì)輸出故障碼B2325。故障部位主要在于左前電動(dòng)車窗升降器電動(dòng)機(jī)總成、滑動(dòng)天窗ECU（帶滑動(dòng)天窗）、主車身ECU、線束或連接器。相關(guān)電路如右圖所示。（三）LIN總線的檢修LIN通信總線故障檢查步驟如下：（1）清除故障碼。（2）檢查故障碼，如輸出故障碼B2325，則進(jìn)行下一步的檢查。（3）檢查線束和連接器（主車身ECU-各ECU），如右圖所示。（三）LIN總線的檢修LIN通信總線故障檢查步驟如下：檢測(cè)儀連接條件規(guī)定狀態(tài)E50-23(LIN2)-I6-9(LIN)E61-4(LIN2)-I6-9(LIN)始終小于1ΩE50-23(LIN2)-O9-4(MPX1)E61-4(LIN2)-O9-4(MPX1)始終小于1ΩE50-23(LIN2)-車身搭鐵E61-4(LIN2)-車身搭鐵始終10KΩ或更大標(biāo)準(zhǔn)電阻異常：維修或更換線束或連接器

斷開連接器E50或E61。

斷開連接器I6。

斷開連接器O9。

根據(jù)下表中的值測(cè)量電阻。（三）LIN總線的檢修LIN通信總線故障檢查步驟如下：系統(tǒng)檢查。根據(jù)車輛的規(guī)格進(jìn)行檢查，對(duì)于帶滑動(dòng)天窗的車型，進(jìn)行第（5）的檢查，對(duì)于不帶滑動(dòng)天窗的車型，進(jìn)行第（6）的檢查。檢查故障碼。重新連接連接器E50、E62和I6，檢查有無故障輸出。如輸出B2325故障，則轉(zhuǎn)入第（6）的檢查；如未輸出B2325故障，則轉(zhuǎn)入第（7）的檢查。檢查故障碼。斷開連接器I6，重新檢查有無故障碼。如輸出故障碼B2325，則轉(zhuǎn)入第（9）步的檢查，如未輸出故障碼，則更換主車身ECU（儀表板接線盒）。更換滑動(dòng)天窗主動(dòng)齒輪。重新檢查故障碼。如再次輸出故障碼，則更換主車身ECU；如未輸出故障碼，則檢查步驟結(jié)束。更換左前電動(dòng)車窗升降器電動(dòng)機(jī)總成。再檢查故障碼。如輸出故障碼B2325，則更換主車身ECU，如未輸出故障碼，則檢查結(jié)束。（三）LIN總線的檢修LIN通信總線故障當(dāng)左前電動(dòng)車窗升降器電動(dòng)機(jī)總成和主車身ECU之間的LIN通信中止10秒以上時(shí)，會(huì)輸出故障碼B2321，故障部位主要在于左前電動(dòng)車窗升除器電動(dòng)機(jī)總成、主車身ECU、線束或連接器。相關(guān)電路如右圖所示。03（三）LIN總線的檢修駕駛員側(cè)車門ECU通信終止故障檢查步驟如下：（1）清除DTC（2）檢查DTC

重新檢查有無DTC，如未輸出B2321故障碼，說明系統(tǒng)正常，如輸出B2321故障碼，則進(jìn)行下一步檢查。（3）檢查線束和連接器（主車身ECU-左前電動(dòng)車窗升降器電動(dòng)機(jī)），如右圖所示。注意*1：帶智能上車和起動(dòng)系統(tǒng)，帶自動(dòng)燈控*2：*1除外斷開連接器E50*1或E61*2。斷開連接器I6。根據(jù)下表3-17的值測(cè)量電阻。（三）LIN總線的檢修駕駛員側(cè)車門ECU通信終止故障檢測(cè)儀連接條件規(guī)定狀態(tài)I6-1(GND)-車身搭鐵始終小于1Ω檢測(cè)儀連接條件規(guī)定狀態(tài)I6-2(B)-車身搭鐵始終11至14V標(biāo)準(zhǔn)電阻異常：維修或更換線束或連接器標(biāo)準(zhǔn)電壓檢查步驟如下：（4）檢查左前電動(dòng)車窗升降器電動(dòng)機(jī)總成斷開連接器I6，如下圖。根據(jù)下表中的值測(cè)量電阻和電壓。（5）更換左前電動(dòng)車窗升降器電動(dòng)機(jī)總成，清除DTC碼。（6）重新檢查有無DTC碼，如輸出B2321，則更換主車身ECU（儀表接線盒）。（三）LIN總線的檢修駕駛員側(cè)車門ECU通信終止故障四數(shù)據(jù)共享技術(shù)（一）V2X綜述（二）車載自組織網(wǎng)絡(luò)（三）車載移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)（四）移動(dòng)網(wǎng)路通信技術(shù)（五）5G網(wǎng)絡(luò)的關(guān)鍵技術(shù)及在V2X中的應(yīng)用（六）車路協(xié)同技術(shù)V2X是VehicletoEverything的英文縮寫，即車輛自身和外界事物之間的信息交換。V2X作為智能網(wǎng)聯(lián)汽車通信技術(shù)的核心，車輛自身主要與以下外界事物進(jìn)行信息交換。請(qǐng)說說V2X有哪些關(guān)鍵技術(shù)組成？（一）V2X綜述V2X的定義1.V2VV2V是VehicletoVehicle的英文縮寫，即車輛自身與其它車輛之間的信息交換，如圖7-1所示。車輛自身與外界車輛之間的信息交換內(nèi)容，主要包括以下幾點(diǎn)：當(dāng)前本體車輛的行駛速度與附近范圍內(nèi)車輛的行駛速度進(jìn)行信息內(nèi)容的交換； 當(dāng)前本體車輛的行駛方向與附近范圍內(nèi)車輛的行駛方向進(jìn)行信息內(nèi)容的交換；當(dāng)前本體車輛緊急狀況與附近范圍內(nèi)車輛的行駛狀況進(jìn)行信息內(nèi)容的交換。（一）V2X綜述V2X的幾種形式2.V2IV2I是VehicletoInfrastructure的英文縮寫，即車輛自身與基礎(chǔ)設(shè)施之間的信息交換。基礎(chǔ)設(shè)施主要包括紅綠燈、公交站臺(tái)、交通指示牌、立交橋、隧道、停車場(chǎng)等。車輛自身與基礎(chǔ)設(shè)施之間的信息交換內(nèi)容，主要包括以下幾點(diǎn)：車輛的行駛狀態(tài)與前方紅綠燈的實(shí)際狀況進(jìn)行信息內(nèi)容的交換；車輛的行駛狀態(tài)與途經(jīng)公交站臺(tái)的實(shí)際情況進(jìn)行信息內(nèi)容的交換；車輛當(dāng)前行駛的方向和速度與前方交通標(biāo)志牌所提示的內(nèi)容進(jìn)行信息上的交換；車輛的行駛狀態(tài)與前方立交橋或隧道的監(jiān)控情況進(jìn)行信息內(nèi)容的交換；車輛的導(dǎo)航目的地與停車場(chǎng)空位情況進(jìn)行信息內(nèi)容的交換。（一）V2X綜述V2X的幾種形式3.V2PV2P是VehicletoPedestrian的英文縮寫，即車輛自身與外界行人之間的信息交換，如圖所示。車輛自身與外界行人之間的信息交換內(nèi)容，主要包括以下幾點(diǎn)：車輛自身的行駛速度與行人當(dāng)前位置進(jìn)行信息內(nèi)容的交換；車輛自身的行駛方向與行人當(dāng)前位置進(jìn)行信息內(nèi)容的交換。（一）V2X綜述V2X的幾種形式4.V2RV2R是VehicletoRoad的英文縮寫，即車輛自身與道路之間的信息交換。按照道路的特殊性而言，V2R又可分為兩大類型，一類是車輛自身與城市道路之間的信息交換，另一類是車輛自身與高速道路之間的信息交換車輛自身與道路之間的信息交換內(nèi)容，主要包括以下幾點(diǎn)：車輛自身的行駛路線與道路當(dāng)前路況進(jìn)行信息內(nèi)容的交換；車輛自身的行駛方向與前方道路發(fā)生的事故進(jìn)行信息內(nèi)容的交換；車輛行駛的導(dǎo)航信息與道路前方的路標(biāo)牌進(jìn)行信息內(nèi)容的交換。（一）V2X綜述V2X的幾種形式5.V2NV2N是VehicletoNetwork的英文縮寫，即車輛自身或駕駛?cè)伺c互聯(lián)網(wǎng)之間的信息交換。車輛駕駛?cè)伺c互聯(lián)網(wǎng)之間的信息交換，主要包括：車輛駕駛?cè)送ㄟ^車載終端系統(tǒng)向互聯(lián)網(wǎng)發(fā)送需求，從而進(jìn)行諸如娛樂應(yīng)用、新聞資訊、車載通信等；車輛駕駛?cè)送ㄟ^應(yīng)用軟件可及時(shí)從互聯(lián)網(wǎng)上獲取車輛的防盜信息。車輛自身與互聯(lián)網(wǎng)之間的信息交換，主要包括一下幾點(diǎn)：車輛自身的行駛信息和傳感器數(shù)據(jù)與互聯(lián)網(wǎng)分析的大數(shù)據(jù)結(jié)果進(jìn)行信息內(nèi)容的交換；車輛終端系統(tǒng)與互聯(lián)網(wǎng)上的資源進(jìn)行信息內(nèi)容的交換；車輛自身的故障系統(tǒng)與互聯(lián)網(wǎng)遠(yuǎn)程求助系統(tǒng)進(jìn)行信息內(nèi)容的交換。（一）V2X綜述V2X的幾種形式（二）車載自組織網(wǎng)絡(luò)車載自組織網(wǎng)絡(luò)的定義無線自組織網(wǎng)絡(luò)是一種自組織、結(jié)構(gòu)開放的車輛間通信網(wǎng)絡(luò)，通過結(jié)合衛(wèi)星定位技術(shù)及無線通信技術(shù)，如無線局域網(wǎng)、蜂窩網(wǎng)絡(luò)等，可為處于高速移動(dòng)狀態(tài)的車輛提供高速率的數(shù)據(jù)接入服務(wù)，并支持V2V、V2I之間的信息交互，已成為保障車輛行駛安全，提供高速數(shù)據(jù)通信、智能交通管理及車載娛樂的有效技術(shù)。車載自組織網(wǎng)絡(luò)是智能交通系統(tǒng)未來發(fā)展的通信基礎(chǔ)，也是智能網(wǎng)聯(lián)汽車安全行駛的保障。無線自組織網(wǎng)絡(luò)是一種不同于傳統(tǒng)無線通信網(wǎng)絡(luò)的技術(shù)，它是由一組具有無線通信能力移動(dòng)終端節(jié)點(diǎn)組成的、具有任意和臨時(shí)性網(wǎng)絡(luò)拓?fù)涞膭?dòng)態(tài)自組織網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，其中每個(gè)終端節(jié)點(diǎn)既可作為主機(jī)，也可作為路由器使用。作為主機(jī)，終端具有運(yùn)行各種面向用戶的應(yīng)用程序的能力；作為路由器，終端可以運(yùn)行相應(yīng)的路由協(xié)議，根據(jù)路由策略和路由表完成數(shù)據(jù)的分組轉(zhuǎn)發(fā)和路由維護(hù)工作。（二）車載自組織網(wǎng)絡(luò)車載自組織網(wǎng)絡(luò)的類型車載自組織網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)類型主要有V2V、V2I、V2P。V2V是通過衛(wèi)星定位輔助建立無線多跳連接，從而能夠進(jìn)行暫時(shí)的數(shù)據(jù)通信，提供行車信息、行車安全等服務(wù)，V2I能夠通過接入互聯(lián)網(wǎng)獲得更豐富的信息與服務(wù)。V2P的研究剛剛起步，有以下幾個(gè)類型。（1）車間自組織型：車輛之間形成自組織網(wǎng)絡(luò)，不需借助路側(cè)單元，這種通信模式也稱之為V2V通信模式，也是傳統(tǒng)移動(dòng)自組織網(wǎng)絡(luò)的通信模式。（2）無線局域網(wǎng)/蜂窩網(wǎng)絡(luò)型：在這種通信模式下，車輛節(jié)點(diǎn)間不能直接通信，必須通過接入路側(cè)單元互相通信，這種通信模式也稱為V2I通信模式，相比車間自組織型，路側(cè)單元建設(shè)成本較高。（3）混合型：混合型是前兩種通信模式的混合模式，車輛可以根據(jù)實(shí)際情況選擇不同的通信方式。（二）車載自組織網(wǎng)絡(luò)車載自組織網(wǎng)絡(luò)的路由協(xié)議類型車載自組織網(wǎng)絡(luò)的路由協(xié)議有單播路由、廣播路由和多（組）播路由。（1）單播路由是指數(shù)據(jù)包源節(jié)點(diǎn)向網(wǎng)絡(luò)中一個(gè)節(jié)點(diǎn)轉(zhuǎn)發(fā)數(shù)據(jù)。（2）廣播路由是指數(shù)據(jù)包源節(jié)點(diǎn)向網(wǎng)絡(luò)中的所有其他節(jié)點(diǎn)轉(zhuǎn)發(fā)數(shù)據(jù)。（3）多（組）播路由是指數(shù)據(jù)包源節(jié)點(diǎn)向網(wǎng)絡(luò)中多個(gè)節(jié)點(diǎn)轉(zhuǎn)發(fā)數(shù)據(jù)。路由協(xié)議是一種指定數(shù)據(jù)包轉(zhuǎn)送方式的網(wǎng)上協(xié)議，負(fù)責(zé)將數(shù)據(jù)分組從源節(jié)點(diǎn)通過網(wǎng)絡(luò)轉(zhuǎn)發(fā)到目的節(jié)點(diǎn)，包括尋找源節(jié)點(diǎn)和目的節(jié)點(diǎn)的優(yōu)化路徑、將數(shù)據(jù)分組沿著優(yōu)化路徑正確轉(zhuǎn)發(fā)。（二）車載自組織網(wǎng)絡(luò)車載自組織網(wǎng)絡(luò)的應(yīng)用場(chǎng)景（1）碰撞預(yù)警。（2）避免交通擁堵。（3）緊急制動(dòng)警告。（二）車載自組織網(wǎng)絡(luò)車載自組織網(wǎng)絡(luò)的應(yīng)用場(chǎng)景（4）并線警告。（5）交叉路口違規(guī)警告。（三）車載移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)車載移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)的組成車載移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)是以車為移動(dòng)終端，通過遠(yuǎn)距離無線通信技術(shù)構(gòu)建的車與互聯(lián)網(wǎng)之間的網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)車輛與服務(wù)信息在車載移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)上傳輸。（三）車載移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)車載移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)的定義移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)是以移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)作為接入網(wǎng)絡(luò)的互聯(lián)網(wǎng)及服務(wù)，包括移動(dòng)終端、移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)和應(yīng)用服務(wù)3個(gè)要素。移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)包含兩方面的含義：一方面，移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)是移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)與互聯(lián)網(wǎng)的融合，用戶以移動(dòng)終端接入無線移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)、無線城域網(wǎng)、無線局域網(wǎng)等方式訪問互聯(lián)網(wǎng)；另一方面，移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)還產(chǎn)生了大量新型的應(yīng)用，這些應(yīng)用與終端的可移動(dòng)、可定位和隨身攜帶等特性相結(jié)合，為用戶提供個(gè)性化的、位置相關(guān)的服務(wù)。（三）車載移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)車載移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)的特點(diǎn)（1）終端移動(dòng)性：用戶可以在移動(dòng)狀態(tài)下接入和使用互聯(lián)網(wǎng)服務(wù)，移動(dòng)的終端便于用戶隨身攜帶和隨時(shí)使用。（2）業(yè)務(wù)及時(shí)性。用戶使用移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)能夠隨時(shí)隨地獲取自身或其他終端的信息，及時(shí)獲取所需的服務(wù)和數(shù)據(jù)。（3）服務(wù)便利性：由于移動(dòng)終端的限制，移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)服務(wù)要求操作簡(jiǎn)便，響應(yīng)時(shí)間短。（4）業(yè)務(wù)/終端/網(wǎng)絡(luò)的強(qiáng)關(guān)聯(lián)性：移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)服務(wù)需要同時(shí)具備移動(dòng)終端、接入網(wǎng)絡(luò)和運(yùn)營(yíng)商提供的業(yè)務(wù)3項(xiàng)基本條件。（5）終端和網(wǎng)絡(luò)的局限性：在網(wǎng)絡(luò)能力方面，受到無線網(wǎng)絡(luò)傳輸環(huán)境、技術(shù)能力等因素限制；在終端能力方面，受到終端大小、處理能力、蓄電池容量等的限制。（三）車載移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)車載移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)的接入方式（1）衛(wèi)星通信網(wǎng)絡(luò)。衛(wèi)星通信網(wǎng)絡(luò)的優(yōu)點(diǎn)是通信區(qū)域大、距離遠(yuǎn)、頻段寬、容量大；可靠性高、質(zhì)量好、噪聲小、可移動(dòng)性強(qiáng)、不容易受自然災(zāi)害影響；其缺點(diǎn)是存在傳輸時(shí)延大、回聲大、費(fèi)用高。（2）無線城域網(wǎng)。無線城域網(wǎng)以微波等無線傳輸為介質(zhì)，提供同城數(shù)據(jù)高速傳輸、多媒體通信業(yè)務(wù)和互聯(lián)網(wǎng)接入服務(wù)等，具有傳輸距離遠(yuǎn)、覆蓋面積大、接入速度快、高效、靈活、經(jīng)濟(jì)、較為完備的QoS機(jī)制等優(yōu)點(diǎn)；其缺點(diǎn)是暫不支持用戶在移動(dòng)過程中實(shí)現(xiàn)無縫切換。（三）車載移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)車載移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)的接入方式（3）無線局域網(wǎng)。無線局域網(wǎng)指以無線或無線與有線相結(jié)合的方式構(gòu)成的局域網(wǎng)，如WiFi。無線局域網(wǎng)具有布網(wǎng)便捷、可操作性強(qiáng)、網(wǎng)絡(luò)易于擴(kuò)展等優(yōu)點(diǎn)；其缺點(diǎn)是性能、速率和安全性存在不足。（4）無線個(gè)域網(wǎng)。無線個(gè)域網(wǎng)是采用紅外、藍(lán)牙等技術(shù)構(gòu)成的覆蓋范圍更小的局域網(wǎng)。有藍(lán)牙、ZigBee、UWB、60GHz、IrDA、RFID、NFC等，具有低功耗、低成本、體積小等優(yōu)點(diǎn)；其缺點(diǎn)主要是覆蓋范圍小。（5）蜂窩網(wǎng)絡(luò)。蜂窩網(wǎng)絡(luò)由移動(dòng)站、基站子系統(tǒng)、網(wǎng)絡(luò)子系統(tǒng)組成，采用蜂窩網(wǎng)絡(luò)（4G/5G網(wǎng)絡(luò)）作為無線組網(wǎng)方式，通過無線信道將移動(dòng)終端和網(wǎng)絡(luò)設(shè)備進(jìn)行連接。移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)是一種綜合技術(shù)的應(yīng)用，它是由有線通信技術(shù)和無線通信技術(shù)融合而成，具體是指通過移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)信號(hào)系統(tǒng)，作為主體的人或設(shè)備可在不受位置約束的條件下，與固定位置或正在發(fā)生位移的另一方的主體人或設(shè)備進(jìn)行通信的方式。移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)信號(hào)系統(tǒng)主要由空間系統(tǒng)（如衛(wèi)星等）、地面系統(tǒng)（如地面基站、交換中心等）兩大部分組成。（四）移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)技術(shù)名稱出現(xiàn)年份最高傳輸速率第一代移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)（1G）1980年2.4Kbit/s第二代移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)（1G）1990年150Kbit/s第三代移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)（3G）2000年6Mbit/s第四代移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)（4G）2010年100Mbit/s第五代移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)（5G）預(yù)計(jì)2020年至少1Gbit/s（四）移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)D2D是DevicetoDevice的英文縮寫，即設(shè)備到設(shè)備的通信。D2D通信是指在一定距離范圍內(nèi)，設(shè)備之間的直接通信。（1）設(shè)備到設(shè)備的通信（五）５Ｇ網(wǎng)絡(luò)的關(guān)鍵技術(shù)及在Ｖ２Ｘ中的應(yīng)用5G網(wǎng)絡(luò)的關(guān)鍵技術(shù)請(qǐng)說說5G網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下使用D2D通信所具有的優(yōu)勢(shì)有哪些？（五）５Ｇ網(wǎng)絡(luò)的關(guān)鍵技術(shù)及在Ｖ２Ｘ中的應(yīng)用5G網(wǎng)絡(luò)的關(guān)鍵技術(shù)5G網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下的大規(guī)模輸入輸出技術(shù)是指通過大規(guī)模天線陣列進(jìn)行信號(hào)的發(fā)射和接收。（2）大規(guī)模輸入輸出技術(shù)（五）５Ｇ網(wǎng)絡(luò)的關(guān)鍵技術(shù)及在Ｖ２Ｘ中的應(yīng)用5G網(wǎng)絡(luò)的關(guān)鍵技術(shù)由于2G、3G、4G網(wǎng)絡(luò)通信頻率都在3GHz以下，導(dǎo)致低頻率的可用頻段資源極為有限。所以5G網(wǎng)絡(luò)的建設(shè)分為兩大頻譜，分別為低頻段和高頻段。低頻段是指在3GHz以上且小于6GHz的頻段，而高頻段是指大于30GHz頻段的毫米波移動(dòng)通信技術(shù)。（3）高頻段傳輸（五）５Ｇ網(wǎng)絡(luò)的關(guān)鍵技術(shù)及在Ｖ２Ｘ中的應(yīng)用5G網(wǎng)絡(luò)的關(guān)鍵技術(shù)由于高頻段導(dǎo)致網(wǎng)絡(luò)覆蓋面積減少，所以為了增加網(wǎng)絡(luò)的覆蓋范圍，需要采用高密集度的組網(wǎng)建設(shè)方式。（4）高密集組網(wǎng)（五）５Ｇ網(wǎng)絡(luò)的關(guān)鍵技術(shù)及在Ｖ２Ｘ中的應(yīng)用5G網(wǎng)絡(luò)的關(guān)鍵技術(shù)利用增加的數(shù)據(jù)傳輸能力，可以提高車輛運(yùn)輸?shù)陌踩?，這包括在智能網(wǎng)聯(lián)汽車之間共享傳感器數(shù)據(jù)，使用寬帶支持改善定位，以及為自動(dòng)駕駛共享高精三維地圖等。基于D2D技術(shù)的5G網(wǎng)絡(luò)將實(shí)現(xiàn)車輛與車輛之間、車輛與道路、車輛與行人、車輛與公共設(shè)施之間的多通道通信。5G通信技術(shù)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車上的應(yīng)用上將解決目前網(wǎng)絡(luò)資源有限的問題。5G大容量傳輸可用于采集海量的道路環(huán)境數(shù)據(jù)或車輛與云端之間的環(huán)境感知數(shù)據(jù)傳輸。低延遲直接連接可以實(shí)現(xiàn)V2X車輛與車輛、車輛與道路、車輛與人、人與道路的協(xié)同通信，解決通信數(shù)據(jù)安全和用戶隱私信息保護(hù)問題，提高V2X通信的利用率。（五）５Ｇ網(wǎng)絡(luò)的關(guān)鍵技術(shù)及在Ｖ２Ｘ中的應(yīng)用5G網(wǎng)絡(luò)在V2X中的應(yīng)用在車輛組網(wǎng)應(yīng)用場(chǎng)景中，車輛終端通過感知無線通信環(huán)境獲取當(dāng)前的頻譜信息，快速接入空閑頻譜，并與其他終端進(jìn)行有效通信。動(dòng)態(tài)頻譜接入提高了頻譜資源的利用率。5G通信網(wǎng)絡(luò)預(yù)計(jì)將具有超龐大的網(wǎng)絡(luò)容量，為每個(gè)用戶提供每秒千兆數(shù)據(jù)的速率。5G網(wǎng)絡(luò)下V2V通信的最大距離約為1000米，為V2X通信提供高速下行和上行數(shù)據(jù)傳輸速率，以便提高車輛之間數(shù)據(jù)傳輸?shù)募皶r(shí)性和準(zhǔn)確性。（五）５Ｇ網(wǎng)絡(luò)的關(guān)鍵技術(shù)及在Ｖ２Ｘ中的應(yīng)用5G網(wǎng)絡(luò)在V2X中的應(yīng)用智能網(wǎng)聯(lián)汽車結(jié)合了大數(shù)據(jù)和通信技術(shù)，通過5G網(wǎng)絡(luò)可實(shí)現(xiàn)車輛本身與外界物體的通信功能。車輛本身在實(shí)現(xiàn)智能化的前提下，可自動(dòng)激活識(shí)別和被識(shí)別功能，主要包括自動(dòng)開啟環(huán)境感知功能、自動(dòng)開啟數(shù)據(jù)處理的決策功能、自動(dòng)開啟車輛的控制功能。智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)真正的難點(diǎn)是安全問題，5G技術(shù)應(yīng)用的真正目的其實(shí)就是解決車輛安全駕駛的問題，以達(dá)到最大限度地減少或減免交通事故的出現(xiàn)，保護(hù)車輛數(shù)據(jù)安全，收集數(shù)據(jù)，集成數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)最大化的安全策略。（五）５Ｇ網(wǎng)絡(luò)的關(guān)鍵技術(shù)及在Ｖ２Ｘ中的應(yīng)用5G網(wǎng)絡(luò)在V2X中的應(yīng)用車路協(xié)同系統(tǒng)是基于無線通信、傳感探測(cè)等技術(shù)進(jìn)行車路信息獲取，通過車車、車路信息交互和共享，并實(shí)現(xiàn)車輛和基礎(chǔ)設(shè)施之間智能協(xié)同與配合，達(dá)到優(yōu)化利用系統(tǒng)資源、提高道路交通安全、緩解交通擁堵的目標(biāo)。（六）車路協(xié)同技術(shù)車路協(xié)同系統(tǒng)（1）交叉口避碰系統(tǒng)（CICAS）。（2）智能安全車路系統(tǒng)（SAFESPOT）。（六）車路協(xié)同技術(shù)車路協(xié)同系統(tǒng)重點(diǎn)項(xiàng)目（3）智能型公路系統(tǒng)（ASH）。（4）車路協(xié)同發(fā)展趨勢(shì)。（六）車路協(xié)同技術(shù)車路協(xié)同系統(tǒng)重點(diǎn)項(xiàng)目（1）交叉口避碰系統(tǒng)（CICAS）。（2）智能安全車路系統(tǒng)（SAFESPOT）。（3）智能型公路系統(tǒng)（ASH）。（4）車路協(xié)同發(fā)展趨勢(shì)。車路協(xié)同發(fā)展趨勢(shì)如圖599所示。圖598智能型公路系統(tǒng)架構(gòu)圖599車路協(xié)同發(fā)展趨勢(shì)（一）車載網(wǎng)絡(luò)認(rèn)知（六）車路協(xié)同技術(shù)車路協(xié)同系統(tǒng)重點(diǎn)項(xiàng)目拓展閱讀拓展閱讀在ADAS和車聯(lián)網(wǎng)的發(fā)展勢(shì)頭下，現(xiàn)存的車載網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)急需變革。伴隨著ADAS的傳感器數(shù)量不斷增加（攝像頭、毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)等）和包括停車輔助、車道偏離預(yù)警、夜視輔助、自適應(yīng)巡航、碰撞避免、盲點(diǎn)偵測(cè)、駕駛者疲勞探測(cè)等的使用場(chǎng)景不斷豐富，帶來車載數(shù)據(jù)量的激增。以配備有五個(gè)雷達(dá)傳感器和兩個(gè)視頻系統(tǒng)的車輛（加上額外的其他測(cè)量值）為例，在采集和存儲(chǔ)期間，需要管理大約1GByte/s的海量數(shù)據(jù)。車聯(lián)網(wǎng)對(duì)數(shù)據(jù)傳輸速率的要求也相當(dāng)高，以信息服務(wù)類場(chǎng)景需求為例，下行速率可達(dá)500Mbit/s~1Gbit/s。傳統(tǒng)MOST的速率為150Mbit/s，很難滿足高清視頻、圖像數(shù)據(jù)等相關(guān)需求。拓展閱讀隨著車輛需要越來越多的數(shù)據(jù)來支持高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）和自動(dòng)駕駛，未來汽車中需要有一個(gè)通用的高帶寬網(wǎng)絡(luò)，來替代目前的部分網(wǎng)絡(luò)。這種協(xié)議因支持較高的速率傳輸，又對(duì)于鏈路連接形式有歸一性，使整車鏈接種類降低，成本降低，同時(shí)能將汽車輕松簡(jiǎn)便扁平化地連接世界。以太網(wǎng)是從雷達(dá)（LiDAR）和此類系統(tǒng)所需的眾多攝像頭傳輸數(shù)據(jù)的合適選擇。車載以太網(wǎng)具有大帶寬、低延時(shí)、低電磁干擾、低成本等優(yōu)點(diǎn)，成為智能網(wǎng)聯(lián)汽車應(yīng)用的關(guān)鍵選擇。車載以太網(wǎng)工作在10~10000Mbit/s之間，可廣泛應(yīng)用于娛樂、ADAS、車聯(lián)網(wǎng)等系統(tǒng)中。以太網(wǎng)會(huì)成為域間控制器網(wǎng)絡(luò)的網(wǎng)絡(luò)骨干介質(zhì)，并用于代替現(xiàn)有串行網(wǎng)絡(luò)（如MOST和FlexRay），未來高速總線將以以太網(wǎng)為主，并且以太網(wǎng)會(huì)在中速總線領(lǐng)域和CAN形成競(jìng)爭(zhēng)關(guān)系，這兩種總線都有機(jī)會(huì)被應(yīng)用于底盤控制、主動(dòng)安全和ADAS系統(tǒng)。技能實(shí)訓(xùn)（一）車載網(wǎng)絡(luò)認(rèn)知（二）CAN總線檢修（三）LIN總線檢修（四）數(shù)據(jù)共享技術(shù)認(rèn)知（五）評(píng)價(jià)與反饋1.準(zhǔn)備工作(一)車載網(wǎng)絡(luò)認(rèn)知1.準(zhǔn)備工作1）任務(wù)要求（1）對(duì)車載網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行認(rèn)知。（2）分析車載網(wǎng)絡(luò)發(fā)展趨勢(shì)。2）組織方式（1）在教師的引導(dǎo)下分組，以小組為單位學(xué)習(xí)相關(guān)知識(shí)；每組人數(shù)不少于3人，分別負(fù)責(zé)主操作、輔助記錄、安全監(jiān)督。（2）依據(jù)操作規(guī)范實(shí)車認(rèn)知車載網(wǎng)絡(luò)，小組內(nèi)互相講述車載網(wǎng)絡(luò)基本知識(shí)。（3）依據(jù)規(guī)范，小組工作對(duì)傳感器進(jìn)行檢測(cè)。3）實(shí)施準(zhǔn)備（1）安全要求及注意事項(xiàng)。學(xué)員進(jìn)入實(shí)訓(xùn)區(qū)務(wù)必穿戴勞動(dòng)防護(hù)用品，嚴(yán)格遵守實(shí)訓(xùn)區(qū)5S作業(yè)規(guī)程。嚴(yán)禁非專業(yè)人員或無實(shí)訓(xùn)教師在場(chǎng)的情況下私自對(duì)車輛上的部件進(jìn)行移除或安裝。（2）場(chǎng)地設(shè)施。滿足理論及實(shí)踐教學(xué)的工學(xué)一體化教學(xué)教室和實(shí)訓(xùn)場(chǎng)地。（3）工具設(shè)備或耗材。2.實(shí)施步驟(一)車載網(wǎng)絡(luò)認(rèn)知（1）觀察所用車輛，查找資料，說出所用車型的車載網(wǎng)絡(luò)包括哪些。（2）了解完車載以太網(wǎng)，在組長(zhǎng)的組織下，討論現(xiàn)有的主流車載網(wǎng)絡(luò)技術(shù)并完成表2。1.準(zhǔn)備工作(二)CAN總線檢修1.準(zhǔn)備工作1）任務(wù)要求（1）掌握CAN總線的工作原理。（2）對(duì)CAN總線進(jìn)行檢測(cè)。2）組織方式（1）在教師的引導(dǎo)下分組，以小組為單位學(xué)習(xí)相關(guān)知識(shí)；每組人數(shù)不少于3人，分別負(fù)責(zé)主操作、輔助記錄、安全監(jiān)督。（2）依據(jù)操作規(guī)范實(shí)車認(rèn)知CAN總線，小組內(nèi)互相講述CAN總線的工作原理。（3）依據(jù)規(guī)范，對(duì)CAN進(jìn)行檢測(cè)。3）實(shí)施準(zhǔn)備（1）安全要求及注意事項(xiàng)。學(xué)員進(jìn)入實(shí)訓(xùn)區(qū)務(wù)必穿戴勞動(dòng)防護(hù)用品，嚴(yán)格遵守實(shí)訓(xùn)區(qū)5S作業(yè)規(guī)程。嚴(yán)禁非專業(yè)人員或無實(shí)訓(xùn)教師在場(chǎng)的情況下私自對(duì)相關(guān)車輛部件進(jìn)行移除或安裝。（2）場(chǎng)地設(shè)施。滿足理論及實(shí)踐教學(xué)的工學(xué)一體化教學(xué)教室和實(shí)訓(xùn)場(chǎng)地。（3）工具設(shè)備或耗材。2.實(shí)施步驟1）CAN總線基礎(chǔ)知識(shí)查找資料，了解CAN網(wǎng)絡(luò)拓?fù)涓鶕?jù)幾何圖形的形狀可以分為哪幾種類型，根據(jù)圖片寫出對(duì)應(yīng)的名稱。2）CAN總線檢測(cè)按照以下操作方法，測(cè)量動(dòng)力CAN總線終端電阻為。所用車型為，判斷終端電阻數(shù)值是否正常。2.測(cè)量動(dòng)力CAN總線波形（1）請(qǐng)用示波器測(cè)量動(dòng)力CAN總線波形。時(shí)間軸調(diào)整為10ms/div，電壓軸調(diào)整為0.5V/div；采用雙通道進(jìn)行測(cè)量，兩個(gè)黑表筆搭鐵，兩個(gè)紅表筆分別測(cè)量CAN_H和CAN_L；畫出測(cè)出的波形。（2）將動(dòng)力CAN_H總線對(duì)地短路，觀察波形變化；將CAN_H對(duì)正極短路，觀察波形變化，此時(shí)，動(dòng)力系統(tǒng)——（是；否）正常工作，表明動(dòng)力系統(tǒng)——（有；無）單線工作模式。(二)CAN總線檢修1.準(zhǔn)備工作(三)LIN總線檢測(cè)1.準(zhǔn)備工作1）任務(wù)要求（1）掌握LIN總線的工作原理。（2）對(duì)LIN總線進(jìn)行檢測(cè)。2）組織方式（1）在教師的引導(dǎo)下分組，以小組為單位學(xué)習(xí)相關(guān)知識(shí)；每組人數(shù)不少于3人，分別負(fù)責(zé)主操作、輔助記錄、安全監(jiān)督。（2）依據(jù)操作規(guī)范實(shí)車認(rèn)知LIN總線，小組內(nèi)互相講述LIN總線的工作原理。（3）依據(jù)規(guī)范，對(duì)LIN總線進(jìn)行檢測(cè)。3）實(shí)施準(zhǔn)備（1）安全要求及注意事項(xiàng)。學(xué)員進(jìn)入實(shí)訓(xùn)區(qū)務(wù)必穿戴勞動(dòng)防護(hù)用品，嚴(yán)格遵守實(shí)訓(xùn)區(qū)5S作業(yè)規(guī)程。嚴(yán)禁非專業(yè)人員或無實(shí)訓(xùn)教師在場(chǎng)的情況下私自對(duì)車輛及相關(guān)部件進(jìn)行移除或安裝。（2）場(chǎng)地設(shè)施。滿足理論及實(shí)踐教學(xué)的工學(xué)一體化教學(xué)教室和實(shí)訓(xùn)場(chǎng)地。（3）工具設(shè)備或耗材。2.實(shí)施步驟（1）LIN總線基礎(chǔ)知識(shí)。查找資料，試比較LIN與CAN有什么區(qū)別，并完成表。（2）查找資料，以?shī)W迪A6轎車為例，說明LIN總線在汽車中的實(shí)際應(yīng)用。（3）測(cè)量LIN總線。用示波器測(cè)量LIN總線波形。時(shí)間軸調(diào)整為1ms/div，電壓軸調(diào)整為2v/div；采用單通道進(jìn)行測(cè)量，黑表筆搭鐵，紅表筆測(cè)量LIN線，在圖中畫出測(cè)出的波形。線性電壓為

V，隱性電壓為

V。(三)LIN總線檢測(cè)1.準(zhǔn)備工作(四)數(shù)據(jù)共享認(rèn)知1.準(zhǔn)備工作1）任務(wù)要求（1）掌握智能網(wǎng)聯(lián)汽車的V2X含義和功能。（2）能夠分析移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)的發(fā)展。2）組織方式（1）在教師的引導(dǎo)下分組，以小組為單位學(xué)習(xí)相關(guān)知識(shí)；每組人數(shù)不少于3人，分別負(fù)責(zé)主操作、輔助記錄、安全監(jiān)督。（2）學(xué)習(xí)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的V2X含義和功能，小組內(nèi)互相講述。（3）依據(jù)規(guī)范，了解智能網(wǎng)聯(lián)汽車V2X的實(shí)現(xiàn)方式。3）實(shí)施準(zhǔn)備（1）安全要求及注意事項(xiàng)。學(xué)員進(jìn)入實(shí)訓(xùn)區(qū)務(wù)必穿戴勞動(dòng)防護(hù)用品，嚴(yán)格遵守實(shí)訓(xùn)區(qū)5S作業(yè)規(guī)程。嚴(yán)禁非專業(yè)人員或無實(shí)訓(xùn)教師在場(chǎng)的情況下私自對(duì)車輛及相關(guān)部件進(jìn)行移除或安裝。（2）場(chǎng)地設(shè)施。滿足理論及實(shí)踐教學(xué)的工學(xué)一體化教學(xué)教室和實(shí)訓(xùn)場(chǎng)地。（3）工具設(shè)備或耗材。2.實(shí)施步驟1）V2X綜述（1）網(wǎng)上查找資料，了解：V2X是什么？V2X有哪些關(guān)鍵技術(shù)組成？（2）網(wǎng)上查找資料，車輛自身與外界車輛之間的信息交換內(nèi)容，主要包括那幾點(diǎn)？2）移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)（1）查找資料，了解移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)的發(fā)展，并完成表。（2）查找資料，說說5G網(wǎng)絡(luò)的關(guān)鍵技術(shù)包括什么，并完成表。3）物聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)查找資料，試比較LoRa與NBIoT的參數(shù)，并完成表519。(四)數(shù)據(jù)共享認(rèn)知(五)評(píng)價(jià)與反饋１.自我評(píng)價(jià)與反饋(１００分)(１)是否遵守課堂紀(jì)律、是否認(rèn)真聽講占２０％，成績(jī)?yōu)椋?２)團(tuán)隊(duì)合作意識(shí)、尊重團(tuán)隊(duì)成員(包括老師和其他同學(xué))占３０％，成績(jī)?yōu)椋?３)學(xué)習(xí)任務(wù)(工作任務(wù))完成情況?占４０％成績(jī)?yōu)椋?４)５Ｓ現(xiàn)場(chǎng)管理及環(huán)保意識(shí)、成本控制意識(shí)占１０％，成績(jī)?yōu)椋鹤晕以u(píng)價(jià)與反饋的成績(jī)?yōu)?

1.自我評(píng)價(jià)與反饋(五)評(píng)價(jià)與反饋２.小組評(píng)價(jià)與反饋(１００分)(１)是否遵守課堂紀(jì)律、是否認(rèn)真聽講占２０％，成績(jī)?yōu)椋?２)團(tuán)隊(duì)合作意識(shí)、尊重團(tuán)隊(duì)成員(包括老師和其他同學(xué))占３０％，成績(jī)?yōu)椋?３)學(xué)習(xí)任務(wù)(工作任務(wù))完成情況占４０％，成績(jī)?yōu)椋?４)５Ｓ現(xiàn)場(chǎng)管理及環(huán)保意識(shí)、成本控制意識(shí)占１０％?成績(jī)?yōu)椋盒〗M評(píng)價(jià)與反饋的成績(jī)?yōu)?2.小組評(píng)價(jià)與反饋(五)評(píng)價(jià)與反饋３.教師評(píng)價(jià)與反饋(１００分)(１)是否遵守課堂紀(jì)律、是否認(rèn)真聽講占２０％,成績(jī)?yōu)椋?２)團(tuán)隊(duì)合作意識(shí)、尊重團(tuán)隊(duì)成員(包括老師和其他同學(xué))占３０％,成績(jī)?yōu)椋?３)學(xué)習(xí)任務(wù)(工作任務(wù))完成情況占４０％,成績(jī)?yōu)?(４)５Ｓ現(xiàn)場(chǎng)管理及環(huán)保意識(shí)、成本控制意識(shí)占１０％,成績(jī)?yōu)椋航處熢u(píng)價(jià)與反饋的成績(jī)?yōu)?3.教師評(píng)價(jià)與反饋(五)評(píng)價(jià)與反饋４.綜合評(píng)價(jià)綜合成績(jī)＝自我評(píng)價(jià)反饋成績(jī)×３０％＋小組評(píng)價(jià)與反饋成績(jī)×４０％＋教師評(píng)價(jià)及反饋成績(jī)×３０％綜上，綜合評(píng)價(jià)的最終成績(jī)?yōu)椋?.綜合評(píng)價(jià)思考與練習(xí)思考與練習(xí)一、判斷題1.MOST總線采用的是光纖傳輸。（）2.CAN總線采用的是雙絞線傳輸。（）3.LIN總線采用的是單線傳輸。（）4.LIN總線各個(gè)控制單元之間是同級(jí)的，不存在主從關(guān)系。（）5.CAN總線數(shù)據(jù)傳輸時(shí)各控制單元不存在優(yōu)先權(quán)。（）思考與練習(xí)二、選擇題1.