智能網(wǎng)聯(lián)汽車感知技術 課后習題答案 龐宏磊 項目二課后習題答案

項目二習題答案：單選題ABDDCCDB填空題（1）脈沖波（脈沖多普勒雷達）、調(diào)頻連續(xù)波（FMCW）（2）天線、收發(fā)模塊、信號處理模塊（3）近距離、中距離（4）高度（5）在線標定、下線標定、售后服務標定（6）水平、垂直（7）橫擺角（水平）、俯仰角（垂直）（8）位置標定、姿態(tài)標定判斷題√×√××簡答題（1）答：車載毫米波雷達通過天線向外發(fā)射毫米波，再接收目標反射信號，根據(jù)接收的時間差測得目標的位置數(shù)據(jù)和相對距離。經(jīng)處理后快速準確地獲取汽車車身周圍的物理環(huán)境信息（如汽車與其他物體之間的相對距離、相對速度、角度、運動方向等），然后根據(jù)所探知的物體信息進行目標追蹤和識別分類，進而結合車身動態(tài)信息進行數(shù)據(jù)融合，最終通過中央處理單元（ECU）進行智能處理。（2）答：（1）毫米波雷達脈沖波方式測量原理多普勒效應，是指當聲音、光和無線電波等振動源與觀測者以相對速度v運動時，觀測者所收到的振動頻率與振動源所發(fā)出的頻率不同的現(xiàn)象。當目標向雷達天線靠近時，反射信號頻率將高于發(fā)射信號頻率；反之，當目標遠離天線時，反射信號頻率將低于發(fā)射頻率。=1\*GB3①多普勒測距原理多普勒測距原理如圖2-1-7所示。雷達的振蕩器產(chǎn)生一個頻率隨時間逐漸增加的電磁波，這個電磁波遇到障礙物后會反射并被接收，障礙物越遠，回波收到的時間就越晚，即時延td就越大。由于其中，R是振蕩器與障礙物的距離，c是電磁波傳播速度（在真空傳播時等于光速）。通過時延td就可以計算出雷達與障礙物的距離R。=2\*GB3②多普勒測速原理多普勒頻移原理：多普勒效應所造成的頻率變化稱為多普勒頻移fb，它與相對速度v成正比，與振動的頻率成反比，通過檢測這個頻率差fb，可以測得目標相對于雷達的移動速度。=3\*GB3③多普勒測角度原理毫米波雷達測量障礙物的角度是通過處理多個接收天線收到的信號時延來實現(xiàn)的。多普勒測角度原理如圖2-1-8所示，振蕩器TX發(fā)出的發(fā)射波頻率為fo，遇到“目標”返回，回波頻移為fb并分別被兩個接收線RX1、RX2收到。由于回波的路徑不同，RX1、RX2的回波信號有時間差，根據(jù)時間差可計算出角度。圖2-1-8多普勒測量角度原理（2）毫米波雷達調(diào)頻連續(xù)波方式測量原理目前，大多數(shù)車載毫米波雷達都采用調(diào)頻連續(xù)波方式，其測量原理如圖2-1-9所示。圖2-1-9調(diào)頻連續(xù)波測量原理采用調(diào)頻連續(xù)波方式的毫米波雷達的基本原理是當發(fā)射的連續(xù)調(diào)頻信號遇到前方目標時，會產(chǎn)生與發(fā)射信號有一定延時的回波，再通過雷達的混頻器進行混頻處理，而混頻后的結果與目標的相對距離和相對速度有關。（3）答：毫米波雷達具有體積小，縱向目標探測距離與速度探測能力強、對于靜態(tài)和動態(tài)目標均能作出高精度測量以及全天候、不論晝夜，穿透能力強，不受天氣狀況限制等特點，已被廣泛應用于汽車領域，包括從安全到舒適性能的各個方面，例如盲點檢測、換道輔助、自動巡航控制和停車輔助等。（4）答：下線標定的過程：車輛必須靜止、空載、沒有駕駛員且可調(diào)懸架必須在默認模式。EOL校準需要金屬板反射器，該反射器需要垂直于車輛驅(qū)動矢量進行精確調(diào)整。必須確保金屬板在水平和垂直方向上正確對齊。車輛驅(qū)動矢量和金屬板之間的任何錯位都將導致下線校準程序失?。?，裝置錯位）。也可以使用角反射器代替金屬板反射器。傳感器設備和金屬板之間的距離a應當滿足0.8m<a。圖2-3-3車輛下線標定毫米波雷達的安裝圖，頂視圖（左）和側(cè)視圖（右）根據(jù)附圖規(guī)定，傳感器裝置前方區(qū)域內(nèi)的所有材料的所有對象應覆蓋吸波材料。金屬反射板的安裝尺寸見表2-3-3所示。表2-3-3金屬反射板安裝推薦毫米波雷達的下線校準功能應由車輛通信接口上的診斷命令觸發(fā)，該命令激活下線標定校準模式。收到激活下線校準模式的診斷命令后，毫米波雷達應在3秒內(nèi)自動校準，無需任何進一步的外部干預。完成EOL校準程序后，雷達發(fā)送一個反饋信號，連接在車輛通信接口的CAN工具