第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)課件

本章主要內(nèi)容計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的采樣及信號(hào)特點(diǎn)

計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

離散控制系統(tǒng)的分析計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的總線技術(shù)

12/6/20231第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)第一節(jié)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的采樣及信號(hào)特點(diǎn)12/6/20232第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)本節(jié)主要內(nèi)容計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的信號(hào)形式信號(hào)的采樣、采樣周期和采樣定理信號(hào)的保持12/6/20233第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的信號(hào)形式連續(xù)模擬信號(hào):時(shí)間與幅值上均連續(xù)，如y(t)、u(t)離散模擬信號(hào):時(shí)間是離散的，幅值上連續(xù)，如y*(t)、u*(t)連續(xù)數(shù)字信號(hào):時(shí)間是連續(xù)的，幅值上已是數(shù)字量離散數(shù)字信號(hào):時(shí)間離散的，幅值為數(shù)字量，如y(kT)、u(kT)2-1-1信號(hào)形式(1)y*(t)y(kT)u(kT)u*(t)采樣器A/D保持器計(jì)算機(jī)D/Ay(t)u(t)12/6/20234第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)2-1-1信號(hào)形式(2)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中的量化將離散模擬信號(hào)用二進(jìn)制代碼逼近為數(shù)字信號(hào)的過(guò)程（如采樣值y*(t)量化為y(kT)的過(guò)程）量化單位qq=M/2n，M為被轉(zhuǎn)換的模擬量電信號(hào)滿量程，n為轉(zhuǎn)換成二進(jìn)制數(shù)字量（A/D）的位數(shù)量化誤差e=±q/212/6/20235第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)2-1-2信號(hào)的采樣、采樣周期和采樣定理(1)采樣過(guò)程y(t)t采樣器y(t)y*(t)y*(t)2T4Ttτ原始過(guò)程信號(hào)信號(hào)通過(guò)采樣器采樣后的信號(hào)過(guò)程信號(hào)采樣過(guò)程示意圖12/6/20236第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的采樣的合理性采樣器接通時(shí)間τ遠(yuǎn)小于采樣周期T理想采樣器（接通電阻R

0，開(kāi)路電阻R

）采樣信號(hào)y*(t)復(fù)現(xiàn)原信號(hào)在采樣瞬間的值y(t)A/D轉(zhuǎn)換后，y*(t)

y(kT),k=1，2，……采樣周期T須滿足香農(nóng)定理當(dāng)滿足上述條件時(shí)，y*(t)與y(kT)只相差量化誤差2-1-2信號(hào)的采樣、采樣周期和采樣定理(1)12/6/20237第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)設(shè)δ(t-kT)為t=kT時(shí)刻的理想采樣脈沖，則

y*(t)只與y(t)在脈沖出現(xiàn)瞬間的值y(kT)有關(guān)，因而采樣周期T的選擇相當(dāng)重要2-1-2信號(hào)的采樣、采樣周期和采樣定理(2)12/6/20238第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)2-1-2信號(hào)的保持(1)

目的將離散采樣信號(hào)恢復(fù)為被控對(duì)象能夠感知的連續(xù)模擬信號(hào)方法采用保持器，由現(xiàn)在或過(guò)去時(shí)刻的采樣值,用某種函數(shù)去逼近2個(gè)采樣時(shí)刻間的原信號(hào)常用的保持器零階一階及高階12/6/20239第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)2-1-2信號(hào)的保持(2)零階保持器的信號(hào)保持過(guò)程零階保持器的信號(hào)恢復(fù)2T4Tyh(t)t2T4Ty(kT)tＨ0y(kT)yh(t)零階保持器6T4T2Tt

y采樣信號(hào)y(kT)原信號(hào)y(t)恢復(fù)信號(hào)yh(t)12/6/202310第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)第二節(jié)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型12/6/202311第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)本節(jié)主要內(nèi)容Z變換計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

12/6/202312第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)2-2-1Z變換(1)z變換的定義對(duì)采樣信號(hào)進(jìn)行拉氏變換變量變換

或

定義符號(hào)稱為的Z變換12/6/202313第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)幾點(diǎn)注意只有采樣函數(shù)才能定義Z變換Z變換和離散序列之間有非常明確的幅值和時(shí)間的對(duì)應(yīng)關(guān)系決定幅值，決定時(shí)間Z變換是由采樣函數(shù)決定的，它反映不了非采樣時(shí)刻的信息2-2-1Z變換(2)t3T2TT0y(t)采樣值相同的兩個(gè)不同的連續(xù)函數(shù)y1(t)y2(t)12/6/202314第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)2-2-1Z變換(3)Z變換的基本定理線性定理滯后(右移)定理超前(左移)定理復(fù)位移定理12/6/202315第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)2-2-1Z變換(4)Z變換的基本定理初值定理

終值定理卷積定理

12/6/202316第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)2-2-1Z變換(5)Z變換的計(jì)算級(jí)數(shù)求和法根據(jù)Z變換的定義部分分式法已知連續(xù)函數(shù)的拉氏變換，可以將分解成部分分式之和，查Z變換表求出留數(shù)法12/6/202317第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)2-2-1Z變換(6)Z反變換已知，求出序列，常用的基本方法：長(zhǎng)除法部分分式展開(kāi)法留數(shù)計(jì)算法12/6/202318第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)2-2-1Z變換(7)改進(jìn)Z變換，K是一個(gè)正整數(shù)，m為小于的1正數(shù)G(s)e-δsx(t)x*(t)y(t)y*(t)y*(t-δ)y(t-δ)t2TT0mT(1-m)Ty(t)y(t-δ)y(t-T)斜坡函數(shù)y(t)、y(t-δ)、y(t-T)曲線12/6/202319第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)2-2-2計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型差分方程脈沖傳遞函數(shù)權(quán)序列離散狀態(tài)空間方程繼續(xù)12/6/202320第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)差分方程差分方程的一般形式用Z變換求解差分方程利用初始條件，運(yùn)用Z變換，將差分方程變?yōu)橐詚為變量的代數(shù)方程對(duì)進(jìn)行反Z變換，求出返回12/6/202321第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)脈沖傳遞函數(shù)脈沖傳遞函數(shù)定義

在零初始條件下，系統(tǒng)的輸出采樣函數(shù)的Z變換和輸入采樣函數(shù)的Z變換之比x*(t)G(s)x(t)y(t)y*(t)X(z)X(s)Y(s)Y(z)G(z)返回脈沖傳遞函數(shù)與差分方程12/6/202322第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)權(quán)序列(單位脈沖響應(yīng))若對(duì)初始條件為零的系統(tǒng)施加一單位脈沖序列，則其輸出響應(yīng)稱為該系統(tǒng)的權(quán)序列，又稱為單位脈沖響應(yīng)返回若輸入序列為任意一個(gè)，則根據(jù)卷積公式可得此時(shí)的系統(tǒng)輸出響應(yīng)：的Z變換即為系統(tǒng)的脈沖傳遞函數(shù)12/6/202323第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)離散狀態(tài)空間方程線性定常系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型n維狀態(tài)向量m維控制向量p維輸出向量n×n系統(tǒng)矩陣n×m輸入矩陣p×n輸出矩陣p×m前饋矩陣12/6/202324第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)離散狀態(tài)空間方程線性定常系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型已知離散狀態(tài)空間方程，可通過(guò)Z變換求出脈沖傳遞函數(shù)代入零初始

返回12/6/202325第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)第三節(jié)離散控制系統(tǒng)的分析12/6/202326第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)本節(jié)主要內(nèi)容系統(tǒng)的穩(wěn)定性

系統(tǒng)的可控性、可達(dá)性和可觀性、可檢測(cè)性

系統(tǒng)的靈敏性和魯棒性

12/6/202327第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)2-3-1系統(tǒng)的穩(wěn)定性(1)

從s域到z域的映射當(dāng)時(shí)，在s平面為虛軸，在z平面，是以原點(diǎn)為圓心的單位圓當(dāng)時(shí)，在s平面為位于左半平面的點(diǎn)，與之對(duì)應(yīng)的點(diǎn)位于z平面上以原點(diǎn)為圓心的單位圓內(nèi)，當(dāng)時(shí)，在s平面為位于右半平面的點(diǎn)，與之對(duì)應(yīng)的點(diǎn)位于z平面上以原點(diǎn)為圓心的單位圓外，

從s平面到z平面的映射是唯一的，從z平面到s平面的映射不是唯一的12/6/202328第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)2-3-1系統(tǒng)的穩(wěn)定性(2)系統(tǒng)穩(wěn)定的條件s平面ImRe0穩(wěn)定區(qū)域z平面Im(z)Re(z)0穩(wěn)定區(qū)域12/6/202329第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)2-3-1系統(tǒng)的穩(wěn)定性(3)穩(wěn)定性判據(jù)

勞斯穩(wěn)定判據(jù)

復(fù)數(shù)雙線性變換

或奈魁斯特穩(wěn)定判據(jù)李雅普諾夫第二方法12/6/202330第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)2-3-2系統(tǒng)的可控性、可達(dá)性和可觀性、可檢測(cè)性(1)可控性和可達(dá)性控制作用支配系統(tǒng)狀態(tài)的能力可控的——存在一個(gè)控制作用序列，可以在有限時(shí)間內(nèi)使系統(tǒng)從任一初始狀態(tài)到達(dá)原點(diǎn)

可達(dá)的——存在一個(gè)控制作用序列，可以在有限時(shí)間內(nèi)使系統(tǒng)從任一初始狀態(tài)到達(dá)任意終端狀態(tài)

系統(tǒng)是可控的不一定表示系統(tǒng)是可達(dá)的A可逆，則系統(tǒng)可控與可達(dá)是等價(jià)的判定12/6/202331第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)2-3-2系統(tǒng)的可控性、可達(dá)性和可觀性、可檢測(cè)性(2)可觀性和可檢測(cè)性系統(tǒng)的輸入輸出反映系統(tǒng)狀態(tài)的能力不可觀狀態(tài)

如果狀態(tài)，并且存在一個(gè)有限的，使得當(dāng)初始狀態(tài)為且（）時(shí)，（）系統(tǒng)是可觀的——如果根據(jù)在有限采樣時(shí)刻測(cè)量到的輸入和輸出可以確定系統(tǒng)的初始狀態(tài)可檢測(cè)性——如果系統(tǒng)的不可觀狀態(tài)退化為原點(diǎn)，則系統(tǒng)是可檢測(cè)的

12/6/202332第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)2-3-2系統(tǒng)的可控性、可達(dá)性和可觀性、可檢測(cè)性(3)采樣對(duì)系統(tǒng)可達(dá)性和可觀性的影響為了獲得可達(dá)的離散時(shí)間系統(tǒng)，連續(xù)時(shí)間系統(tǒng)必須是可達(dá)的某些采樣周期會(huì)使離散時(shí)間系統(tǒng)失去可達(dá)性對(duì)于不可觀性，連續(xù)時(shí)間系統(tǒng)的條件更為嚴(yán)格12/6/202333第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)2-3-2系統(tǒng)的靈敏性和魯棒性(1)

靈敏性HffH-Hfb

ucevxy前饋濾波器反饋濾波器參考信號(hào)干擾信號(hào)測(cè)量噪聲過(guò)程輸出測(cè)量信號(hào)靈敏度函數(shù)互補(bǔ)靈敏度函數(shù)參考信號(hào)到輸出的閉環(huán)傳遞函數(shù)12/6/202334第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)如果在單位圓上，則和在單位圓外的極點(diǎn)和零點(diǎn)數(shù)之差是相同的。2-3-2系統(tǒng)的靈敏性和魯棒性(2)魯棒性名義模型與實(shí)際開(kāi)環(huán)脈沖傳遞函數(shù)實(shí)際閉環(huán)傳遞函數(shù)閉環(huán)系統(tǒng)的極點(diǎn)為下列方程的零點(diǎn)12/6/202335第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)第四節(jié)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的總線技術(shù)12/6/202336第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)本節(jié)主要內(nèi)容總線的概念

總線的分類

總線的模板化結(jié)構(gòu)

總線的體系結(jié)構(gòu)

總線的控制方式

12/6/202337第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)2-4-1總線的概念（1）

總線總線的定義：一組公用線的集合規(guī)定了各引線的信號(hào)、時(shí)序、電氣和機(jī)械特性為計(jì)算機(jī)系統(tǒng)內(nèi)部各部件、各模塊之間或計(jì)算機(jī)各系統(tǒng)之間提供了標(biāo)準(zhǔn)的公共信息通路符合某種總線的標(biāo)準(zhǔn)一組進(jìn)行互連和傳輸信息的信號(hào)線好比是連接計(jì)算機(jī)系統(tǒng)各個(gè)部件之間的橋梁?？偩€技術(shù)通道控制功能、使用方法、仲裁方法和傳輸方式等總線的標(biāo)準(zhǔn)、結(jié)構(gòu)不同，性能差異很大12/6/202338第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)2-4-1總線的概念（2）[例]假設(shè)有6個(gè)元件，每?jī)蓚€(gè)元件之間必須用6條線互連才能正常工作。如果采用兩兩元件相連的全連通法，共需連線總數(shù)Nc為Nc=6×C62=6×6×5/2=90總線結(jié)構(gòu)設(shè)一臺(tái)計(jì)算機(jī)有q個(gè)模塊，每?jī)蓚€(gè)模塊之間連線數(shù)為p根。全連通結(jié)構(gòu)所用連線總線結(jié)構(gòu)所用連線繼續(xù)q>>112/6/202339第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)2-4-1總線的概念（3）總線結(jié)構(gòu)連接示意圖總線1#總線接口2#3#4#5#6#總線與總線接口一起便稱之為總線結(jié)構(gòu)返回12/6/202340第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)2-4-1總線的概念（4）總線結(jié)構(gòu)連接的優(yōu)點(diǎn)結(jié)構(gòu)由面向CPU變?yōu)槊嫦蚩偩€硬件、軟件模塊化設(shè)計(jì)與生產(chǎn)結(jié)構(gòu)清晰,便于靈活組態(tài)、擴(kuò)充、改進(jìn)與升級(jí)符合同一總線標(biāo)準(zhǔn)的產(chǎn)品兼容性強(qiáng)滿足用戶不同的需要,容易構(gòu)成各種用途的計(jì)算機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)12/6/202341第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)2-4-2總線的分類（1）根據(jù)總線的功能和應(yīng)用場(chǎng)合分類內(nèi)部總線（InternalBus)用于計(jì)算機(jī)內(nèi)部模塊（板）之間通信外部總線（ExternalBus)——通訊總線用于計(jì)算機(jī)之間或計(jì)算機(jī)與設(shè)備之間通信根據(jù)總線的結(jié)構(gòu)分類并行總線每個(gè)信號(hào)都有自己的信號(hào)線串行總線所有信號(hào)復(fù)用一對(duì)信號(hào)線12/6/202342第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)2-4-2總線的分類（2）內(nèi)部總線：又稱系統(tǒng)總線或模板級(jí)總線常用的有PC、STD、VME、MULTIBUS等數(shù)據(jù)總線D：用于傳遞數(shù)據(jù)信息地址總線A：用于傳遞地址信息控制總線C：包括控制、時(shí)序和中斷信號(hào)線，用于傳遞各種控制信息電源總線P：向總線提供電源外部總線如：IEEE-488、RS-232C、RS-485等繼續(xù)12/6/202343第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)2-4-2總線的分類

——計(jì)算機(jī)內(nèi)部總線結(jié)構(gòu)示意圖……CPU總線母板RAMROMA/DD/A外部總線接口數(shù)據(jù)總線D地址總線A控制總線C電源總線P返回12/6/202344第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)2-4-2總線的分類（3）局部總線、系統(tǒng)總線、通信總線局部總線在傳統(tǒng)的ISA/EISA總線和CPU總線之間增加的一級(jí)總線或管理層，這是因?yàn)镮SA/EISA已遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能適應(yīng)系統(tǒng)高傳輸能力的要求，如PCI。系統(tǒng)總線——內(nèi)部總線通信總線——外部總線12/6/202345第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)決定總線性能的因素總線時(shí)鐘頻率即總線工作頻率，單位：MHz總線寬度數(shù)據(jù)總線的位數(shù)，單位：bit總線傳輸速率總線帶寬，在總線上每秒鐘傳輸?shù)淖畲笞止?jié)數(shù)MB/s，每秒處理多少兆字節(jié)。它們之間的相關(guān)計(jì)算公式：傳輸速率=總線時(shí)鐘頻率×總線寬度/812/6/202346第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)2-4-3總線的模板化結(jié)構(gòu)模板化結(jié)構(gòu)按功能劃分計(jì)算機(jī)的各個(gè)部件，并按總線標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)成由總線連接的模板結(jié)構(gòu)：CPU主板、RAM/ROM存儲(chǔ)板、A/D、D/A、DI、DO等模板化結(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)增加計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的通用性、靈活性、開(kāi)放性、擴(kuò)展性和可靠性為系統(tǒng)的維修提供了方便12/6/202347第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)2-4-4總線的體系結(jié)構(gòu)（1）主控模塊（Master,主模塊)可以控制總線并啟動(dòng)數(shù)據(jù)傳送的任何模塊受控模塊（Slave,從模塊)能夠響應(yīng)總線主模塊發(fā)出命令的任何模塊體系結(jié)構(gòu)指由總線本身定義地址空間、數(shù)據(jù)長(zhǎng)度、操作定時(shí)信號(hào)以及傳輸協(xié)議等，以保證CPU的性能得到充分發(fā)揮而與CPU無(wú)關(guān)。12/6/202348第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)2-4-4總線的體系結(jié)構(gòu)（2）單總線體系結(jié)構(gòu)SingleBusArchitecture并發(fā)總線體系結(jié)構(gòu)ConcurrentBusArchitecture帶cache的并發(fā)總線體系結(jié)構(gòu)ConcurrentBusArchitectureWithcache繼續(xù)12/6/202349第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)2-4-4總線的體系結(jié)構(gòu)

——單總線體系結(jié)構(gòu)所有模塊都連到單一總線上，只有一個(gè)數(shù)據(jù)通路，僅適用于慢速的計(jì)算機(jī)。CPU協(xié)處理器Modem顯示器硬驅(qū)打印機(jī)打印機(jī)存儲(chǔ)器返回12/6/202350第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)2-4-4總線的體系結(jié)構(gòu)

——并發(fā)總線體系結(jié)構(gòu)將存儲(chǔ)器和I/O的數(shù)據(jù)通路分開(kāi)，以解決CPU與存儲(chǔ)器、I/O之間數(shù)據(jù)傳輸?shù)乃俣炔灰坏拿?。CPU協(xié)處理器Modem顯示器硬驅(qū)打印機(jī)打印機(jī)存儲(chǔ)器總線控制器返回12/6/202351第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)2-4-4總線的體系結(jié)構(gòu)

——帶cache的并發(fā)總線體系結(jié)構(gòu)類似于并發(fā)總線體系結(jié)構(gòu)，只是在CPU和存儲(chǔ)器的數(shù)據(jù)通路上多了一個(gè)高速緩沖存儲(chǔ)器cache及cache控制器。Cache控制器協(xié)處理器Modem顯示器硬驅(qū)打印機(jī)打印機(jī)主存儲(chǔ)器總線控制器光盤驅(qū)動(dòng)器其它I/O卡Cache存儲(chǔ)器CPU返回12/6/202352第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)2-4-5總線的控制方式（1）總線控制總線上可以掛多個(gè)主模塊,但在同一時(shí)刻只能有一個(gè)主模塊控制總線；對(duì)信息的傳送需要控制,以防止信息丟失?？偩€控制線路包括總線判優(yōu)或仲裁邏輯、總線控制驅(qū)動(dòng)器和中斷邏輯等。12/6/202353第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)2-4-5總線的控制方式（2）用硬件進(jìn)行總線裁決（控制）的方式串行鏈接式總線裁決定時(shí)查詢方式獨(dú)立請(qǐng)求式總線裁決繼續(xù)12/6/202354第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)2-4-5總線的控制方式

——串行鏈接式總線裁決總線可用部件0總線控制器部件1部件N-1總線請(qǐng)求總線總線忙圖中，請(qǐng)求線是公共的，圖中部件0的優(yōu)先級(jí)最高。返回12/6/202355第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)2-4-5總線的控制方式

——定時(shí)查詢方式優(yōu)先級(jí)可以用程序控制，靈活性較強(qiáng)。計(jì)數(shù)值有2種方式?？偩€忙部件0總線控制器部件1部件N-1總線請(qǐng)求總線計(jì)數(shù)值返回12/6/202356第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)2-4-5總線的控制方式

——獨(dú)立請(qǐng)求式總線裁決這種方式中，總線控制器根據(jù)某種算法對(duì)同時(shí)來(lái)的請(qǐng)求進(jìn)行裁決。部件0總線控制器部件1部件N-1總線BR0BG0BR1BG1BRN-1BGN-1總線忙信號(hào)SACK返回12/6/202357第二章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)