機(jī)器人虛擬仿真與離線(xiàn)編程 課件 5.Smart組件實(shí)現(xiàn)工具開(kāi)合動(dòng)作

工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與離線(xiàn)編程Smart組件實(shí)現(xiàn)工具開(kāi)合動(dòng)作第一章項(xiàng)目2-2工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與離線(xiàn)編程Smart組件實(shí)現(xiàn)工具開(kāi)合動(dòng)作一、Smart組件實(shí)現(xiàn)動(dòng)作制作的一般流程三、手爪開(kāi)合動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)目

錄二、主盤(pán)開(kāi)合動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)工作站邏輯設(shè)置一、Smart組件實(shí)現(xiàn)動(dòng)作制作的一般流程2431Smart組件應(yīng)用流程添加子組件、設(shè)定屬性創(chuàng)建屬性和連結(jié)創(chuàng)建信號(hào)和連接效果驗(yàn)證圖1創(chuàng)建Smart組件圖2Smart子組件組1.添加子組件二、主盤(pán)開(kāi)合動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)機(jī)械裝置關(guān)節(jié)到一個(gè)已定義的姿態(tài)圖3PoseMover屬性設(shè)置1.添加子組件二、主盤(pán)開(kāi)合動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)2.創(chuàng)建信號(hào)和連接二、主盤(pán)開(kāi)合動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)圖4創(chuàng)建信號(hào)2.創(chuàng)建信號(hào)和連接二、主盤(pán)開(kāi)合動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)圖5創(chuàng)建信號(hào)連接2.創(chuàng)建信號(hào)和連接二、主盤(pán)開(kāi)合動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)圖6組件效果的手動(dòng)驗(yàn)證二、主盤(pán)開(kāi)合動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)3.組件效果的手動(dòng)驗(yàn)證圖7平臺(tái)不同工具模型吸盤(pán)工具繪圖筆工具平口手爪工具弧口手爪工具無(wú)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)有關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)三、手爪開(kāi)合動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)圖8快換工具模塊相同信號(hào)控制不同對(duì)象，且不能同時(shí)動(dòng)作三、手爪開(kāi)合動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)YV3、YV4平口手爪工具弧口手爪工具圖9傳感器模型檢測(cè)是否有任何對(duì)象與兩點(diǎn)之間的線(xiàn)段相交圖10LineSensor屬性設(shè)置1.添加子組件三、手爪開(kāi)合動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)傳感器

LineSensor圖11添加四個(gè)LineSensor1.添加子組件三、手爪開(kāi)合動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)設(shè)置Start和End點(diǎn)坐標(biāo)Active全部置1安裝至快換工具模塊上取消快換工具模塊的可有傳感器檢測(cè)狀態(tài)1.添加子組件三、手爪開(kāi)合動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)12控制抓夾工具動(dòng)作的模塊快換工具模塊上相應(yīng)的傳感器檢測(cè)結(jié)果為0相應(yīng)的手抓開(kāi)合信號(hào)置位。圖12添加的子組件檢測(cè)工具在位信號(hào)并將檢測(cè)結(jié)果輸出控制手爪的張開(kāi)和閉合動(dòng)作信號(hào)邏輯運(yùn)算：AND、OR、XOR、NOT、NOP1.添加子組件三、手爪開(kāi)合動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)di_JiaZhuaSongkaiDigitalInputdi_JiaZhuaJiajinDo_XiPanInPosDigitalOutputDo_PingKouInPosDo_HuKouInPosDo_HuiTuInPos2.添加信號(hào)和連接三、手爪開(kāi)合動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)2.添加信號(hào)和連接三、手爪開(kāi)合動(dòng)作的