發(fā)那科與焊機(jī)通訊

焊機(jī)通訊2012.8.29上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司FANUC機(jī)器人常配的幾種焊機(jī)：林肯焊機(jī)，福尼斯焊機(jī)，肯比焊機(jī)。各種焊機(jī)常用的通訊方式如下表所示：焊機(jī)的通訊類型Lincoln焊機(jī)

ArcLink通訊1.軟件安裝林肯焊機(jī)可分為兩類：低端焊機(jī)：CV350，只具備最簡(jiǎn)單的CV焊接工藝，不支持弧焊機(jī)器人的各種應(yīng)用功能（如接觸尋位，電弧跟蹤等）。高端焊機(jī)：R350，i400，PW455，PW655，幾乎具備林肯焊機(jī)的各種焊接工藝（i400只具備大部分焊接工藝種類），支持弧焊機(jī)器人的各種應(yīng)用功能。因此，林肯焊機(jī)通訊時(shí)所需軟件分為兩類：低端焊機(jī)：1A05B-2500-J597!Lincoln

Asia

Std

EQ高端焊機(jī)：1A05B-2500-J598!Lincoln

Asia

packLincoln焊機(jī)

ArcLink通訊2.Devicenet板撥碼設(shè)定Lincoln焊機(jī)

ArcLink通訊3.指定焊機(jī)廠家和通訊模式開(kāi)啟機(jī)器人和焊機(jī)，并同時(shí)按住TP上的PREV+NEXT鍵進(jìn)入控制啟動(dòng)模式，如下圖所示：第六項(xiàng)Manufacturer（焊機(jī)廠家）設(shè)為

General

Purpose

（一般廠家），然后進(jìn)行冷啟動(dòng)。使得機(jī)器人能對(duì)Devicenet板進(jìn)行掃描，并清除焊接I/O的端口分配。Lincoln焊機(jī)

ArcLink通訊回到一般模式后，再次進(jìn)入控制啟動(dòng)模式，如下圖：第六項(xiàng)Manufacturer用于指定焊機(jī)廠家，第七項(xiàng)Model用于指定焊機(jī)的通訊方式。進(jìn)行冷啟動(dòng)，回到一般模式。Lincoln焊機(jī)

ArcLink通訊4.指定送絲機(jī)型號(hào)按下TP上的MENUSETUPWeldEquip，出現(xiàn)如下畫(huà)面：移動(dòng)光標(biāo)至第五項(xiàng)，按下F4【CHOISE】，選擇相應(yīng)的送絲機(jī)型號(hào)。Lincoln焊機(jī)

ArcLink通訊5.判斷焊機(jī)通訊是否成功（1）按下Deadman使能鍵，并按下RESET復(fù)位鍵，如果焊機(jī)通訊成功，TP顯示器頂部會(huì)發(fā)生如下變化：（2）.使用TP上的（SHIFT）+（WIRE+）和（SHIFT）+（WIRE-），看機(jī)器人是否能夠進(jìn)行送絲和回絲。（3）.按下MENU-

I/O- Weld，切換成I/O

Weld

Out，找到GasStart

信號(hào)，按下F4

【ON

】，看是否能夠送氣。Lincoln焊機(jī)以太網(wǎng)通訊1.網(wǎng)線選擇對(duì)于B控制柜（大柜子）的機(jī)器人，由于其網(wǎng)線端口具有自動(dòng)識(shí)別功能，采用普通網(wǎng)線即可。對(duì)于A控制柜（小柜子）的機(jī)器人，由于其網(wǎng)線端口不具備自動(dòng)識(shí)別功能，需采用林肯標(biāo)配的用于兩臺(tái)電腦之間通訊的網(wǎng)線或自行定做一根網(wǎng)線。該網(wǎng)線一頭采用TIA/EIA-568A接法，另一頭采用TIA/EIA-568B的接法。Lincoln焊機(jī)以太網(wǎng)通訊如下圖所示，為采用TIA/EIA-568B的接法：TIA/EIA-568B:1、白橙，2、橙，3、白綠，4、藍(lán)，5、白藍(lán)，6、綠，7、白棕，8、棕。TIA/EIA-568A:1、白綠，2、綠，3、白橙，4、藍(lán)，5、白藍(lán)，6、橙，7、白棕，8、棕。Lincoln焊機(jī)以太網(wǎng)通訊軟件安裝：與Arclink通訊方式一樣指定焊機(jī)廠家和通訊方式：進(jìn)入控制啟動(dòng)模式，將Manufacturer（焊機(jī)廠家）設(shè)為

General

Purpose

（一般廠家），然后進(jìn)行冷啟動(dòng)。使得機(jī)器人能對(duì)Devicenet板進(jìn)行掃描，并清除焊接I/O的端口分配。按下MENU

SETUP

Host Comm，出現(xiàn)如下畫(huà)面：Lincoln焊機(jī)以太網(wǎng)通訊按下F3

DETAIL鍵，進(jìn)入機(jī)器人的IP設(shè)置畫(huà)面，如下圖所示：重新進(jìn)入控制啟動(dòng)模式，第六項(xiàng)Manufacturer用于指定焊機(jī)廠家，第七項(xiàng)Model用于指定焊機(jī)的通訊方式。指定完焊機(jī)廠家和通訊方式后，按下F3

CHECK鍵，出現(xiàn)如下提示：Lincoln焊機(jī)以太網(wǎng)通訊按下ENTER鍵機(jī)器人便會(huì)搜尋焊機(jī)的網(wǎng)線端口，當(dāng)機(jī)器人搜尋到焊機(jī)網(wǎng)線端口時(shí)，便會(huì)出現(xiàn)如下提示：Fronius焊機(jī)通訊2012.8.29上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司Fronius焊機(jī)

Devicenet通訊福尼斯焊機(jī)可采用DeviceNet通訊和以太網(wǎng)通訊，DeviceNet通訊成本較高，但能夠獲得較為穩(wěn)定的通訊效果，而且不影響弧焊機(jī)器人的各項(xiàng)基本功能的應(yīng)用?？紤]到福尼斯焊機(jī)屬于高端產(chǎn)品，一般情況下，均采用DeviceNet通訊，很少使用以太網(wǎng)通訊。下面就福尼斯焊機(jī)DeviceNet通訊的方法進(jìn)行講解：1.軟件安裝：進(jìn)行福尼斯焊機(jī)的Devicenet通訊，需要安裝以下兩個(gè)軟件：（1）1A05B-2500-R653

!

Fronius

Weld

Eq

Lib（2）1A05B-2500-J753

!

DeviceNet

Interface2.Devicenet板的地址設(shè)定：DeviceNet板的地址可設(shè)為81-84。如右圖所示，DeviceNet板的

Switch值從左到右依次為1，2,3,4,5,6。DeviceNet板的地址對(duì)照表由下表所示：Fronius焊機(jī)

Devicenet通訊3.焊機(jī)的撥碼設(shè)置：如右圖所示，撥碼開(kāi)關(guān)的第1位至第6位用于設(shè)定焊機(jī)的MAC地址，撥碼開(kāi)關(guān)的第7位和第8位用于設(shè)定焊機(jī)的波特率。由右圖所示，為焊機(jī)的波特率表。焊機(jī)的MAC地址設(shè)為1-6，但不可設(shè)為同主站一樣的MAC地址。如下表所示，為焊機(jī)的MAC地址對(duì)照表：Fronius焊機(jī)

Devicenet通訊指定焊機(jī)廠家和通訊模式：如右圖所示，在控制啟動(dòng)模式下，把第六項(xiàng)

Manufacturer（焊機(jī)廠家）設(shè)為GeneralPurpose（一般廠家），進(jìn)行冷啟動(dòng)，回到一般模式。使得機(jī)器人能對(duì)

Devicenet板進(jìn)行掃描，并清除焊接I/O的端口分配。如右圖所示，再次進(jìn)入控制啟動(dòng)模式。第六項(xiàng)

Manufacturer用于指定焊機(jī)廠家，第七項(xiàng)Model用于指定焊機(jī)的通訊模式。第八項(xiàng)Multi--Process應(yīng)置為ENABLE。Fronius焊機(jī)

Devicenet通訊Fronius焊機(jī)

Devicenet通訊5.對(duì)特殊信號(hào)進(jìn)行處理：（1）信號(hào)置反：指定完福尼斯焊機(jī)的廠家和通訊方式，我們便可在數(shù)字信號(hào)中找到右側(cè)這兩個(gè)信號(hào)。由于這兩個(gè)信號(hào)是低電平有效，而我們機(jī)器人只能接受高電平信號(hào)因此，我們需要把這兩個(gè)信號(hào)的極性置反，以供機(jī)器人識(shí)別。其方法如下：將光標(biāo)移動(dòng)至相應(yīng)的信號(hào)處按下DETAIL鍵，出現(xiàn)如右圖所示畫(huà)面。將光標(biāo)移動(dòng)到第二項(xiàng)

Polarity，按下F4

INVERSE對(duì)信號(hào)進(jìn)行置反。隨后對(duì)機(jī)器人進(jìn)行冷啟動(dòng)，完成信號(hào)的置反。（2）信號(hào)定義：按下MENU-

I/O- Weld，如下圖所示，找到電弧檢測(cè)信號(hào)5

[Arcdetect]

DI[41]

和沾絲檢測(cè)信號(hào)6

[Wire

fault]

DI[43]。Fronius焊機(jī)

Devicenet通訊由于沾絲檢測(cè)信號(hào)的作用區(qū)域是在電弧檢測(cè)信號(hào)置ON之前和置OFF之后。也就是機(jī)器人在起弧時(shí)，從預(yù)送氣結(jié)束后到電弧檢測(cè)信號(hào)置ON的時(shí)間（機(jī)器人在收弧時(shí)，從電弧檢測(cè)信號(hào)置OFF后到開(kāi)始滯后送氣的時(shí)間）與沾絲信號(hào)反饋時(shí)間不匹配，造成沾絲信號(hào)來(lái)不及反饋，出現(xiàn)沾絲報(bào)警。解決辦法：對(duì)沾絲檢測(cè)信號(hào)進(jìn)行從新定義，使得沾絲檢測(cè)信號(hào)與電弧檢測(cè)信號(hào)公用一個(gè)信號(hào)（最常用方法）；對(duì)福尼斯焊機(jī)的預(yù)送氣結(jié)束后到電弧檢測(cè)信號(hào)置ON的時(shí)間（電弧檢測(cè)信號(hào)結(jié)束后到滯后送氣開(kāi)始的時(shí)間）進(jìn)行設(shè)置，使得與沾絲檢測(cè)信號(hào)的時(shí)間相匹配。下面介紹第一種方法：移動(dòng)光標(biāo)至沾絲檢測(cè)信號(hào)DI[43]處，按下CONFIG進(jìn)去，出現(xiàn)如下畫(huà)面：Fronius焊機(jī)

Devicenet通訊把[Wire

fault]信號(hào)也分配為DI[41]。隨后對(duì)機(jī)器人進(jìn)行重新啟動(dòng)，完成信號(hào)的重新定義。6.設(shè)定Devicenet板的MACId和波特率：Fronius焊機(jī)

Devicenet通訊DeviceNet板的地址設(shè)為多少，就移動(dòng)光標(biāo)至該處，按下F4DETAIL進(jìn)去，出現(xiàn)如下畫(huà)面：移動(dòng)光標(biāo)至“1

MAC-Id”處設(shè)置主站的地址，應(yīng)與從站的地址不同。移動(dòng)光標(biāo)至“2

Baud-rate”處設(shè)置主站的波特率，主站的波特率應(yīng)與焊機(jī)的波特率設(shè)為相同數(shù)值，可使用功能鍵F2，F(xiàn)3，F(xiàn)4選擇相應(yīng)的波特率。設(shè)置完主站的地址和波特率后，返回到“I/O

Devicenet”界面。按下NEXT鍵，再按下F4

ONLINE鍵，則Devicenet板相應(yīng)地址的狀態(tài)應(yīng)顯示為“ONLINE”。Fronius焊機(jī)

Devicenet通訊7.判斷焊機(jī)通訊是否成功：（1）.按下TP上的使能鍵，并按下RESET鍵，焊機(jī)面板上的左邊顯示屏?xí)模?ST）跳成數(shù)字。（2）.使用TP上的（SHIFT）+（WIRE+）和（SHIFT）+（WIRE-），看機(jī)器人是否能夠進(jìn)行送絲和回絲。（3）.按下MENU-

I/O- Weld，切換成I/O

Weld

Out，找到Gas

Start信號(hào)，按下F4

【ON

】，看是否能夠送氣。Fronius焊機(jī)

Devicenet通訊肯比焊機(jī)通訊2012.8.29上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司肯比焊機(jī)Devicenet通訊肯比焊機(jī)的通訊方式有兩種：Devicenet通訊和以太網(wǎng)通訊。選用何種通訊方式由肯比焊機(jī)所配置的通訊模塊決定，對(duì)于FANUC機(jī)器人，這兩種通訊方式均是標(biāo)配的。Devicenet通訊較為穩(wěn)定，但是如果要使用電弧跟蹤就必須要使用以太網(wǎng)通訊。下面主要講述肯比焊機(jī)的Devicenet通訊操作：1.軟件安裝：進(jìn)行肯比焊機(jī)的Devicenet通訊需安裝如下軟件：（1）1A05B-2500-J753

!

DeviceNet

Interface2.Devicenet板的地址設(shè)定：

Devicenet板的地址可設(shè)為81-84。如右圖所示，Devicenet板的Switch值從左到右依次為1，2,3,4,5,6。Devicenet板的地址對(duì)照表由下表所示：肯比焊機(jī)Devicenet通訊3.焊機(jī)撥碼設(shè)置：肯比焊機(jī)Devicenet通訊如圖所示，焊機(jī)的Baudrate（波特率），由撥碼開(kāi)關(guān)的1號(hào)和2號(hào)共同決定，各波特率的地址對(duì)照表如下：肯比焊機(jī)Devicenet通訊肯比焊機(jī)在進(jìn)行Devicenet通訊時(shí)，肯比焊機(jī)本身的Devicenet通訊模塊作為從站，該從站的的MAC

ID（地址）由撥碼開(kāi)關(guān)的3號(hào)—8號(hào)以二進(jìn)制的組合形式共同決定。該從站的地址對(duì)照表如下：在Devicenet通訊模塊的右邊有一指示燈，各個(gè)指示燈的編號(hào)如上圖所示，各個(gè)指示燈的含義如下表所示：肯比焊機(jī)Devicenet通訊4.指定焊機(jī)廠家和焊接工藝：如右圖所示，在控制啟動(dòng)模式下，把第六項(xiàng)Manufacturer（焊機(jī)廠家）設(shè)為General

Purpose（一般廠家）以外的任何一個(gè)廠家，進(jìn)行冷啟動(dòng)，回到一般模式。使得機(jī)器人能對(duì)Devicenet板進(jìn)行掃描，并清除焊接I/O的端口分配。如右圖所示，再次進(jìn)入控制啟動(dòng)模式。第六項(xiàng)Manufacturer用于指定焊機(jī)廠家，第七項(xiàng)Model用于指定焊接工藝。進(jìn)行冷啟動(dòng)，機(jī)器人便會(huì)對(duì)Devicenet板進(jìn)行掃描，完成焊機(jī)通訊所需DI/DO端口的分配?？媳群笝C(jī)Devicenet通訊5.設(shè)定主站的的地址和波特率：肯比焊機(jī)進(jìn)行Devicenet通訊時(shí)，機(jī)器人的Devicenet模塊作為主站。按下MENU

I/O Devicenet,出現(xiàn)如下圖所示畫(huà)面：肯比焊機(jī)Devicenet通訊Devicenet板的地址設(shè)為多少，就移動(dòng)光標(biāo)至該處，按下F4

DETAIL進(jìn)去，出現(xiàn)如下畫(huà)面：移動(dòng)光標(biāo)至“1

MAC-Id”處設(shè)置主站的地址，應(yīng)與從站的地址不同。移動(dòng)光標(biāo)至“2

Baud-rate”處設(shè)置主站的波特率，主站的波特率應(yīng)與焊機(jī)的波特率設(shè)為相同數(shù)值，可使用功能鍵F2，F(xiàn)3，F(xiàn)4選擇相應(yīng)的波特率。設(shè)置完主站的地址和波特率后，返回到“I/O

Devicenet”界面。按下NEXT鍵，再按下F4

ONLINE鍵，則Devicenet板相應(yīng)地址的狀態(tài)應(yīng)顯示為“ONLINE”?？媳群笝C(jī)Devicenet通訊6.分配模擬量信號(hào)：首先，了解一下肯比焊機(jī)的DI/DO信號(hào)地址對(duì)照表：肯比焊機(jī)Devicenet通訊肯比焊機(jī)Devicenet通訊由前面的表格我們便可清楚的知道，肯比焊機(jī)通訊時(shí)，當(dāng)Devicenet板相應(yīng)地址（假設(shè)為81）的狀態(tài)為ONLINE后，機(jī)器人便會(huì)自動(dòng)分配64個(gè)RACK為81，SLOT為

1，START為1的DI信號(hào)。以及自動(dòng)分配64個(gè)RACK為81，SLOT為1，START為1的

DO信號(hào)。焊接電流，焊接電壓，送絲速度，電壓微調(diào)這幾個(gè)參數(shù)是由模擬量控制的。因此我們需要把這幾個(gè)參數(shù)對(duì)應(yīng)的32個(gè)DI信號(hào)和32個(gè)DO信號(hào)分配到AI,AO中去。下面就講解模擬信號(hào)的分配方法：肯比焊機(jī)Devicenet通訊在“I/ODevicenet”界面，按下NEXT鍵，再按下F3

DIAG鍵，出現(xiàn)如圖所示畫(huà)面：肯比焊機(jī)Devicenet通訊移動(dòng)光標(biāo)至“2MacId”處，使用TP上的數(shù)字鍵輸入從站的地址，按下

ENTER鍵確認(rèn)。按下F4QUERY鍵進(jìn)入模擬量設(shè)置畫(huà)面：移動(dòng)光標(biāo)至第4項(xiàng)

Analoginputs，使用TP上的數(shù)字鍵輸入模擬量輸入信號(hào)的個(gè)數(shù)2。移動(dòng)光標(biāo)至第5項(xiàng)Analog outputs，使用TP上的數(shù)字鍵輸入模擬量輸出信號(hào)的個(gè)數(shù)2。移動(dòng)光標(biāo)至第7項(xiàng)AnalogFirst，將其設(shè)置為YES,使得模擬量前置，把前面32個(gè)DI信號(hào)分配到AI信號(hào)中，前面32個(gè)DO信號(hào)分配到AO信號(hào)中。設(shè)置完成后按下功能鍵F3ADD-DEF,出現(xiàn)如下圖所示畫(huà)面：肯比焊機(jī)Devicenet通訊肯比焊機(jī)Devicenet通訊7.添加從站：模擬量分配成功后，按下PREV鍵兩次，返回到“I/O

Devicenet”界面，按下F2

DEV-LST鍵，出現(xiàn)下圖所示畫(huà)面：肯比焊機(jī)Devicenet通訊按下NEXT鍵，再按下F2

ADD-DEV鍵，進(jìn)行從站添加，出現(xiàn)如下對(duì)話框：使用TP上的數(shù)字鍵輸入所要添加的從站的MAC地址，按下ENTER鍵。然后，移動(dòng)光標(biāo)至Device Name處，按下F4CHOICE鍵選擇從站類型。再移動(dòng)光標(biāo)至Stat（狀態(tài)）處，將其置ON激活從站，如若無(wú)法置ON，重啟機(jī)器人和焊機(jī)后再試，如下圖所示：肯比焊機(jī)Devicenet通訊8.焊接信號(hào)分配：（1）查找相應(yīng)的數(shù)字信號(hào)：模擬量信號(hào)分配成功后，與焊接相關(guān)的應(yīng)該還有32個(gè)DI信號(hào)和32個(gè)DO信號(hào)。按下MENU

I/O

Digital，按下F

2

COFIG，查看與肯比焊機(jī)通訊相關(guān)的DI信號(hào)，如下圖所示：肯比焊機(jī)Devicenet通訊如上圖紅色方框所示，32個(gè)DI信號(hào)分別一一對(duì)應(yīng)肯比焊機(jī)的DI/DO信號(hào)地址對(duì)照表中的IN33—IN64（例如，此時(shí)DI25對(duì)應(yīng)IN33,DI26對(duì)應(yīng)

IN34，DI56對(duì)應(yīng)IN64等等）。按下F3

IN/OUT鍵，切換到輸出信號(hào)畫(huà)面，如下圖所示：如上圖紅色方框所示，32個(gè)DO信號(hào)分別一一對(duì)應(yīng)肯比焊機(jī)的DI/DO信號(hào)地址對(duì)照表中的OUT33—OUT64（例如，此時(shí)DO25對(duì)應(yīng)OUT33,DO26對(duì)應(yīng)OUT34，DO56對(duì)應(yīng)OUT64等等）?？媳群笝C(jī)Devicenet通訊（2）查找相應(yīng)的模擬信號(hào)：與焊接相關(guān)的有2個(gè)模擬量輸入信號(hào)和2個(gè)模擬量輸出信號(hào)。按下MENU

I/O

Analog，按下F2COFIG，查看與肯比焊機(jī)通訊相關(guān)的AI信號(hào)，如下圖所示：肯比焊機(jī)Devicenet通訊由上圖的紅色方框，我們便可知道AI7為焊接電流，AI8為焊接電壓。按下F3

IN/OUT鍵，切換到輸出信號(hào)畫(huà)面，如下圖所示：由上圖的紅色方框，我們便可知道AO3為送絲速度，A04為電壓/電弧微調(diào)量。（3）進(jìn)入焊接輸入信號(hào)畫(huà)面：按下MENUI/O-Weld,如下圖所示：肯比焊機(jī)Devicenet通訊如上圖所示紅色方框內(nèi)即為需要修改的焊接輸入信號(hào)，各信號(hào)含義如下：Voltage：焊接電壓，此時(shí)應(yīng)為AI8。Current：焊接電流，此時(shí)應(yīng)為AI7。Arc

detect：電弧檢測(cè)信號(hào)，即肯比焊機(jī)的DI/DO信號(hào)地址對(duì)照表中的in

42電弧已形成信號(hào)。此時(shí)應(yīng)為DI34。Power fault：電源異常信號(hào)，而我們需要的是電源就緒信號(hào)。因此，需要在配置該信號(hào)時(shí)把其Polarity（極性）設(shè)為INVERSE（相反）。即肯比焊機(jī)的DI/DO信號(hào)地址對(duì)照表中的in

44電源就緒信號(hào)。此時(shí)應(yīng)為DI36。（4）進(jìn)入焊接輸出信號(hào)設(shè)置畫(huà)面：按下F3

IN/OUT鍵，如下圖所示：肯比焊機(jī)Devicenet通訊如上圖所示的紅