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文檔簡介

嵌入式操作系統(tǒng)原理標題:大數(shù)據(jù)人才培養(yǎng)的思考

隨著科技的快速發(fā)展,大數(shù)據(jù)技術(shù)已經(jīng)成為了現(xiàn)代社會的重要組成部分。大數(shù)據(jù)不僅改變了我們的生活方式,也改變了我們的工作方式。在這個變革的時代,大數(shù)據(jù)人才培養(yǎng)成為了至關重要的一環(huán)。本文將就大數(shù)據(jù)人才培養(yǎng)的問題進行探討,以期為相關領域的發(fā)展提供一些參考。

一、大數(shù)據(jù)人才的需求

隨著大數(shù)據(jù)技術(shù)的廣泛應用,大數(shù)據(jù)人才的需求量也在不斷增加。在各行各業(yè)中,都需要具備大數(shù)據(jù)處理和分析能力的人才。例如,在金融行業(yè),需要進行風險控制和投資策略分析;在醫(yī)療行業(yè),需要進行病歷數(shù)據(jù)分析和疾病預測;在電商行業(yè),需要進行用戶行為分析和精準營銷。這些都需要具備大數(shù)據(jù)處理和分析能力的人才來完成。

二、大數(shù)據(jù)人才培養(yǎng)的現(xiàn)狀

目前,大數(shù)據(jù)人才培養(yǎng)還處于初級階段。雖然有很多高校和研究機構(gòu)開設了大數(shù)據(jù)相關的課程,但人才供給還遠遠不能滿足市場需求。由于大數(shù)據(jù)技術(shù)的更新速度很快,需要不斷進行知識和技能的更新,這也給人才培養(yǎng)帶來了很大的挑戰(zhàn)。

三、大數(shù)據(jù)人才培養(yǎng)的建議

1、加強高校教育

高校是人才培養(yǎng)的重要基地,應該加強大數(shù)據(jù)相關課程的建設,培養(yǎng)具備扎實理論基礎和較強實踐能力的大數(shù)據(jù)人才。同時,高校還應該與企業(yè)合作,建立實習基地和項目實踐平臺,讓學生更好地理解和應用大數(shù)據(jù)技術(shù)。

2、推動企業(yè)培訓

企業(yè)是大數(shù)據(jù)技術(shù)的實際應用者,也應該承擔起大數(shù)據(jù)人才培養(yǎng)的責任。企業(yè)可以與高校和研究機構(gòu)合作,開展內(nèi)部培訓,提高員工的大數(shù)據(jù)技能。同時,企業(yè)還可以與高校共同開發(fā)課程和教材,使教學內(nèi)容更加貼近實際應用。

3、加強實踐能力的培養(yǎng)

大數(shù)據(jù)技術(shù)需要具備很強的實踐能力和應用能力。因此,在大數(shù)據(jù)人才培養(yǎng)中,應該加強實踐課程的教學比重,讓學生有機會親身實踐和操作。同時,還可以通過項目實踐、學科競賽等方式,提高學生的實踐能力和創(chuàng)新意識。

4、注重更新知識和技能

由于大數(shù)據(jù)技術(shù)的更新速度很快,需要不斷進行知識和技能的更新。因此,在大數(shù)據(jù)人才培養(yǎng)中,應該注重更新知識和技能的教學,讓學生能夠跟上技術(shù)的變化和發(fā)展。可以通過開設新技術(shù)課程、邀請專家進行講座等方式來實現(xiàn)。

四、結(jié)論

大數(shù)據(jù)人才培養(yǎng)是當前社會的重要任務之一。只有通過高校、企業(yè)和研究機構(gòu)的共同努力,才能夠培養(yǎng)出具備扎實理論基礎、較強實踐能力和更新知識和技能的大數(shù)據(jù)人才。只有這樣,才能夠滿足市場需求,推動大數(shù)據(jù)技術(shù)的快速發(fā)展和應用。嵌入式操作系統(tǒng)FreeRTOS的原理與實現(xiàn)隨著嵌入式系統(tǒng)的快速發(fā)展和廣泛應用,嵌入式操作系統(tǒng)已成為其不可或缺的重要組成部分。FreeRTOS作為一種流行的嵌入式操作系統(tǒng),具有輕量級、可擴展、易移植等特點,被廣泛應用于各種嵌入式設備領域。本文將介紹FreeRTOS的原理與實現(xiàn)。

一、FreeRTOS概述

FreeRTOS是一種基于C語言的嵌入式操作系統(tǒng),由英國嵌入式軟件公司MercuryEnterprises于2004年開發(fā)。它具有高度可定制的架構(gòu),支持多任務、中斷、消息隊列、時間片輪轉(zhuǎn)等功能,適用于各種不同硬件平臺和應用程序場景。FreeRTOS還提供了豐富的中間件和驅(qū)動程序,方便開發(fā)者快速構(gòu)建嵌入式應用程序。

二、FreeRTOS原理

1、任務管理

FreeRTOS采用基于任務調(diào)度的并發(fā)模型,通過任務調(diào)度器在多個任務之間進行切換。每個任務都運行在自己的堆棧上,并且具有獨立的寄存器上下文。FreeRTOS提供了任務創(chuàng)建、刪除、切換等功能,使得多個任務可以并發(fā)執(zhí)行。

2、中斷處理

FreeRTOS通過中斷服務程序(ISR)來處理硬件中斷。當硬件發(fā)生中斷時,ISR會立即執(zhí)行,以響應硬件事件。ISR的主要任務是保存現(xiàn)場、處理中斷事件、恢復現(xiàn)場,并調(diào)用相應的中斷處理函數(shù)。中斷處理函數(shù)可以執(zhí)行與中斷相關的特定操作,例如更新定時器、讀取傳感器數(shù)據(jù)等。

3、時間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度

FreeRTOS采用時間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度算法,為每個任務分配一個時間片。當一個任務的時間片用完后,調(diào)度器會自動切換到下一個任務。這種調(diào)度算法可以保證每個任務都能得到一定的CPU時間,從而實現(xiàn)公平調(diào)度。

4、內(nèi)存管理

FreeRTOS內(nèi)存管理模塊負責分配和管理系統(tǒng)內(nèi)存。它提供了一系列的內(nèi)存分配函數(shù),如malloc()、free()等,用于動態(tài)分配和釋放內(nèi)存。同時,為了優(yōu)化內(nèi)存使用,F(xiàn)reeRTOS還提供了內(nèi)存池、內(nèi)存對齊等技術(shù),提高內(nèi)存利用效率和可靠性。

三、FreeRTOS實現(xiàn)

1、移植FreeRTOS

FreeRTOS需要與目標硬件平臺進行適配和移植。一般來說,需要完成以下幾個步驟:

(1)編寫初始化函數(shù):根據(jù)目標硬件平臺的特點,編寫FreeRTOS的初始化函數(shù),設置系統(tǒng)時鐘、內(nèi)存管理等參數(shù)。

(2)編寫中斷服務程序:針對目標硬件平臺的中斷源,編寫相應的中斷服務程序ISR,并配置中斷優(yōu)先級。

(3)配置任務切換機制:根據(jù)目標硬件平臺的指令集和寄存器配置,配置任務切換的相關參數(shù),包括堆棧大小、寄存器上下文等。

2、開發(fā)應用程序

在移植FreeRTOS之后,可以開始開發(fā)應用程序。開發(fā)者可以根據(jù)具體應用場景,創(chuàng)建多個任務并分配不同的優(yōu)先級。每個任務可以有自己的堆棧和寄存器上下文,并且可以在時間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度下交替執(zhí)行。同時,F(xiàn)reeRTOS還提供了豐富的中間件和驅(qū)動程序,方便開發(fā)者進行硬件訪問、網(wǎng)絡通信、文件系統(tǒng)等功能的開發(fā)。

3、調(diào)試與優(yōu)化

在應用程序開發(fā)過程中,需要進行調(diào)試和優(yōu)化以確保系統(tǒng)的穩(wěn)定性和性能。FreeRTOS提供了一些調(diào)試工具和接口,如軟中斷、定時器等,以便開發(fā)者檢查和跟蹤系統(tǒng)狀態(tài)。可以根據(jù)需要優(yōu)化系統(tǒng)參數(shù)和算法,提高系統(tǒng)性能和響應速度。

總之FreeRTOS具有高度靈活性和可擴展性等優(yōu)點已成為了嵌入式系統(tǒng)領域中不可或缺的一種操作系統(tǒng)之選。VxWorks嵌入式實時操作系統(tǒng)的原理和實現(xiàn)引言

隨著科技的飛速發(fā)展,嵌入式系統(tǒng)在各個領域的應用日益廣泛。作為嵌入式系統(tǒng)的重要組成部分,實時操作系統(tǒng)(RTOS)在航空航天、通信、工業(yè)控制等領域發(fā)揮著舉足輕重的作用。VxWorks是一款廣泛應用的嵌入式實時操作系統(tǒng),具有高度可靠性和卓越性能,適用于各種嚴格要求實時響應和可靠性的應用場景。本文將深入探討VxWorks嵌入式實時操作系統(tǒng)的原理和實現(xiàn)方法。

原理部分

1、操作系統(tǒng)基本概念

操作系統(tǒng)是計算機系統(tǒng)的核心組件,負責管理和協(xié)調(diào)硬件資源,并提供一組標準化接口,以便應用程序使用。RTOS是嵌入式系統(tǒng)中的一種特殊類型,具有實時響應和可靠性等特點,能夠滿足特定應用場景的需求。

2、VxWorks嵌入式實時操作系統(tǒng)

VxWorks是一款由風河公司(WindRiverSystems)開發(fā)的高性能RTOS。它始于1987年,經(jīng)過多年的發(fā)展和完善,已成為嵌入式實時操作系統(tǒng)領域的知名品牌。VxWorks具有以下特點:

1、高度可靠性:VxWorks經(jīng)過嚴格測試和驗證,具有很高的穩(wěn)定性和可靠性,適用于各種關鍵性應用場景。

2、實時性:VxWorks提供了實時內(nèi)核和實時編程模型,能夠滿足各種實時響應需求。

3、高度可定制:VxWorks支持多種硬件平臺和處理器架構(gòu),可根據(jù)具體應用需求進行定制和優(yōu)化。

4、豐富的中間件:VxWorks提供了豐富的中間件組件,如文件系統(tǒng)、網(wǎng)絡協(xié)議棧、圖形界面等,可簡化應用程序開發(fā)。

3、操作系統(tǒng)原理

VxWorks嵌入式實時操作系統(tǒng)的內(nèi)核原理主要包括以下幾個方面:

1、任務調(diào)度:VxWorks采用基于優(yōu)先級的任務調(diào)度機制,每個任務都有獨立的優(yōu)先級,系統(tǒng)根據(jù)優(yōu)先級進行任務調(diào)度。同時,VxWorks支持時間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度,以保證每個任務都能得到合理的CPU時間。

2、中斷處理:VxWorks支持嵌套中斷,并采用向量中斷機制,以便快速響應外部事件。中斷處理程序(ISR)負責處理特定硬件中斷,執(zhí)行相應的中斷服務程序(ISR),然后返回中斷結(jié)束通知。

3、同步與通信:VxWorks提供了多種同步和通信機制,如互斥鎖、條件變量、信號量等,以便應用程序?qū)崿F(xiàn)臨界區(qū)保護、進程間通信等功能。

4、內(nèi)存管理:VxWorks支持靜態(tài)內(nèi)存分配和動態(tài)內(nèi)存分配兩種方式。靜態(tài)內(nèi)存分配在編譯時確定,而動態(tài)內(nèi)存分配在運行時進行。此外,VxWorks還提供了內(nèi)存保護機制,以防止應用程序非法訪問內(nèi)存。

實現(xiàn)部分

1、開發(fā)工具與環(huán)境搭建

使用VxWorks嵌入式實時操作系統(tǒng)進行開發(fā)需要準備相應的開發(fā)工具和環(huán)境。常用的開發(fā)工具包括風河Workbench(WindRiverWorkbench),它是風河公司為VxWorks提供的集成開發(fā)環(huán)境(IDE),支持C、C++等編程語言。此外,還有Tornado工具鏈、VxSim仿真環(huán)境等。

在搭建開發(fā)環(huán)境時,需要先安裝這些工具,并設置相應的環(huán)境變量。然后,根據(jù)具體應用需求,選擇適當?shù)挠布脚_和處理器架構(gòu)進行開發(fā)。

2、應用程序構(gòu)建

使用VxWorks嵌入式實時操作系統(tǒng)構(gòu)建應用程序主要包括以下幾個步驟:

1、任務定義:定義應用程序的任務,包括任務的功能、優(yōu)先級、時間要求等。

2、任務實現(xiàn):根據(jù)任務定義編寫任務的實現(xiàn)代碼,包括任務的主體邏輯和相關數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。

3、中斷處理:編寫中斷處理程序(ISR),處理硬件中斷事件。

4、任務調(diào)度:通過調(diào)用VxWorks提供的任務調(diào)度函數(shù),將任務加入到任務調(diào)度器中,以便系統(tǒng)進行任務調(diào)度。

5、內(nèi)存分配:根據(jù)需要使用VxWorks提供的內(nèi)存分配函數(shù),申請靜態(tài)或動態(tài)內(nèi)存空間。

6、編譯鏈接:使用Tornado工具鏈將應用程序的源代碼編譯成可執(zhí)行文件。

7、調(diào)試測試:將可執(zhí)行文件下載到目標硬件平臺進行調(diào)試和測試,確保應用程序的正確性和實時性。

3、實際應用舉例

VxWorks嵌入式實時操作系統(tǒng)在實際應用中的特點和優(yōu)勢得到了廣泛的認可。以航空航天領域為例,VxWorks被廣泛應用于飛行控制、慣性導航、雷達信號處理等關鍵系統(tǒng)中。這些系統(tǒng)對實時性、可靠性和安全性有極高的要求,而VxWorks的優(yōu)異性能和穩(wěn)定性正好滿足了這些需求。同時,VxWorks還支持多種硬件平臺和處理器架構(gòu),具有較強的可定制性,能夠適應不同應用場景的需求。

結(jié)論

VxWorks嵌入式實時操作系統(tǒng)憑借其高度可靠性、實時性、可定制性和豐富的中間件支持,成為了嵌入式系統(tǒng)領域的重要支柱。嵌入式實時操作系統(tǒng)RTThread原理分析與應用RTThread:嵌入式實時操作系統(tǒng)的原理與應用

隨著嵌入式系統(tǒng)的飛速發(fā)展,實時操作系統(tǒng)(RTOS)在諸多領域得到了廣泛的應用。RTThread作為一款開源的嵌入式實時操作系統(tǒng),具有較高的性能和可靠性,成為了國內(nèi)外開發(fā)者的熱門選擇。本文將深入分析RTThread的原理及應用,旨在幫助讀者更好地理解RTThread的優(yōu)勢和不足,并提出改進建議。

一、RTThread原理分析

RTThread是一款遵循POSIX標準的嵌入式實時操作系統(tǒng),具有高度可配置、易移植、易擴展等特點。其核心組件包括任務管理、時間管理、內(nèi)存管理、異常處理等,下面將對這些組件進行詳細分析。

1、任務管理

RTThread采用基于優(yōu)先級的調(diào)度策略,支持多任務并發(fā)執(zhí)行。任務可以是中斷服務程序、用戶應用程序等。每個任務都具有獨立的??臻g和寄存器上下文,以便在任務切換時能夠迅速恢復任務狀態(tài)。任務管理模塊還提供了豐富的API,支持任務的創(chuàng)建、刪除、狀態(tài)切換等操作。

2、時間管理

RTThread提供了一個高效的時間管理機制,支持定時器、延時操作、時間片輪轉(zhuǎn)等多種時間控制方式。定時器可以用于周期性觸發(fā)中斷或者任務執(zhí)行;延時操作可以實現(xiàn)延遲一定時間后再執(zhí)行任務;時間片輪轉(zhuǎn)則可以用于實現(xiàn)實時系統(tǒng)的任務調(diào)度。

3、內(nèi)存管理

RTThread內(nèi)存管理模塊采用了分段式內(nèi)存管理策略,將系統(tǒng)內(nèi)存劃分為多個段,每個段可以獨立進行分配、回收和管理。此外,RTThread還提供了動態(tài)內(nèi)存分配函數(shù),如rt_malloc、rt_free等,用于在運行時動態(tài)分配和釋放內(nèi)存。

4、異常處理

RTThread支持豐富的異常處理機制,當系統(tǒng)出現(xiàn)異常時,可以捕獲異常并執(zhí)行相應的異常處理程序。開發(fā)者可以根據(jù)需求自定義異常處理程序,以增強系統(tǒng)的可靠性和穩(wěn)定性。

二、RTThread應用實踐

RTThread在實際應用中具有廣泛的優(yōu)勢,如簡化開發(fā)流程、提高系統(tǒng)實時性、降低功耗等。下面通過一個RTThread開發(fā)案例來說明其應用過程。

某智能家居系統(tǒng)需要一款高性能、低功耗的嵌入式系統(tǒng)來控制家居設備。我們選擇了RTThread作為開發(fā)平臺,并進行了以下步驟:

1、系統(tǒng)需求分析

首先對智能家居系統(tǒng)的功能需求進行詳細分析,確定系統(tǒng)需要處理的數(shù)據(jù)類型和數(shù)據(jù)量,以及系統(tǒng)的響應時間要求等。

2、硬件平臺選擇

根據(jù)需求,我們選擇了一款具有高性能和低功耗的ARM處理器作為主控芯片,并選擇了相應的開發(fā)板進行硬件平臺搭建。

3、系統(tǒng)移植與優(yōu)化

將RTThread操作系統(tǒng)移植到所選硬件平臺上,并根據(jù)實際情況對系統(tǒng)性能進行優(yōu)化。這包括對系統(tǒng)任務的劃分、中斷處理程序的編寫、內(nèi)存管理策略的調(diào)整等方面進行優(yōu)化。

4、應用程序開發(fā)

使用RTThread提供的API進行應用程序開發(fā)。我們根據(jù)需求分析的結(jié)果,編寫了相應的任務函數(shù)和中斷處理程序。

5、系統(tǒng)測試與調(diào)試

通過測試用例對系統(tǒng)進行測試,并對系統(tǒng)中的故障和異常進行處理。最終,我們成功地開發(fā)出了一款高性能、低功耗的嵌入式智能家居控制系統(tǒng)。

在這個案例中,RTThread的實時性、穩(wěn)定性和易用性得到了充分的體現(xiàn)。然而,在系統(tǒng)優(yōu)化過程中,發(fā)現(xiàn)RTThread對于內(nèi)存的管理存在一定的問題,需要開發(fā)者自行和優(yōu)化。此外,RTThread目前支持的硬件平臺相對有限,也需要開發(fā)者自行評估和選擇。符合AUTOSAR的汽車嵌入式操作系統(tǒng)研究隨著汽車行業(yè)的快速發(fā)展,對于汽車電子控制單元(ECU)的要求也日益提高。為了滿足這些要求,AUTOSAR(AUTomotiveOpenSystemARchitecture)標準應運而生。本文將介紹一種符合AUTOSAR標準的汽車嵌入式操作系統(tǒng),并對其進行研究。

一、AUTOSAR標準概述

AUTOSAR是一種面向汽車電子系統(tǒng)開發(fā)的開放式架構(gòu)標準,旨在提供一種統(tǒng)一的接口和協(xié)議,以簡化汽車控制系統(tǒng)的復雜性。該標準由歐洲汽車制造商協(xié)會(ACEA)、汽車電子和電器委員會(AECC)以及美國汽車工程師學會(SAE)共同制定。

AUTOSAR標準主要涵蓋了以下內(nèi)容:

1、應用程序接口(API):AUTOSAR定義了一套應用程序接口,用于應用程序之間的通信和數(shù)據(jù)交換。

2、通信協(xié)議:AUTOSAR定義了車輛網(wǎng)絡通信協(xié)議,包括CAN、LIN、MOST等。

3、硬件平臺:AUTOSAR對硬件平臺進行了規(guī)范,以便于不同的ECU之間能夠相互兼容。

4、診斷和標定接口:AUTOSAR提供了診斷和標定接口,用于車輛故障診斷和性能標定。

二、符合AUTOSAR標準的汽車嵌入式操作系統(tǒng)

為了滿足AUTOSAR標準的要求,許多汽車嵌入式操作系統(tǒng)應運而生。其中,一種符合AUTOSAR標準的汽車嵌入式操作系統(tǒng)具有以下特點:

1、微內(nèi)核架構(gòu):該操作系統(tǒng)采用微內(nèi)核架構(gòu),將核心功能提煉出來,并提供了豐富的應用程序接口。這種架構(gòu)可以提高系統(tǒng)的安全性,同時方便第三方應用程序的開發(fā)。

2、支持多種通信協(xié)議:該操作系統(tǒng)支持多種通信協(xié)議,包括CAN、LIN、MOST等。這使得不同ECU之間的通信更加便捷。

3、兼容性:該操作系統(tǒng)支持不同的硬件平臺,可以適應不同車型的需求。此外,該操作系統(tǒng)還支持診斷和標定接口,方便車輛故障診斷和性能標定。

4、實時性:該操作系統(tǒng)具有實時性要求,可以保證車載應用程序的實時響應。

5、安全性:該操作系統(tǒng)采用了安全機制,包括數(shù)據(jù)加密和訪問控制等,以保護車載信息的安全性。

三、研究內(nèi)容

針對符合AUTOSAR標準的汽車嵌入式操作系統(tǒng),研究內(nèi)容主要包括以下幾個方面:

1、系統(tǒng)架構(gòu)優(yōu)化:為了提高系統(tǒng)的性能和可靠性,需要對系統(tǒng)架構(gòu)進行優(yōu)化。具體包括內(nèi)核裁剪、任務調(diào)度、內(nèi)存管理等。

2、通信協(xié)議實現(xiàn):為了實現(xiàn)多種通信協(xié)議,需要研究不同協(xié)議的原理和實現(xiàn)方法。同時,需要考慮協(xié)議的效率和穩(wěn)定性。

3、診斷和標定接口實現(xiàn):為了實現(xiàn)診斷和標定接口,需要研究相關的診斷和標定規(guī)范。同時,需要設計并實現(xiàn)相應的接口函數(shù),以便于上層應用程序調(diào)用。

4、安全機制研究:為了保護車載信息的安全性,需要研究相關的安全機制。包括數(shù)據(jù)加密算法、訪問控制策略等。

5、測試與驗證:為了確保系統(tǒng)的正確性和可靠性,需要進行嚴格的測試和驗證。包括功能測試、性能測試、兼容性測試等。

四、結(jié)論

本文介紹了符合AUTOSAR標準的汽車嵌入式操作系統(tǒng)。該操作系統(tǒng)具有微內(nèi)核架構(gòu)、支持多種通信協(xié)議、兼容性、實時性和安全性等特點。針對該系統(tǒng)的研究內(nèi)容主要包括系統(tǒng)架構(gòu)優(yōu)化、通信協(xié)議實現(xiàn)、診斷和標定接口實現(xiàn)、安全機制研究和測試與驗證等方面。通過深入研究和實驗驗證,可以不斷提高該系統(tǒng)的性能和可靠性,以滿足汽車行業(yè)的日益增長的需求。操作系統(tǒng)原理_龐麗萍_第十章UNI操作系統(tǒng)操作系統(tǒng)原理_龐麗萍_第十章UNI操作系統(tǒng)

第十章UNI操作系統(tǒng)

一、概述

1、定義:UNI操作系統(tǒng)是一種分布式、開放式、可擴展的通用操作系統(tǒng)。它為用戶提供了一個統(tǒng)一的、標準的、跨平臺的操作環(huán)境,同時也為應用程序開發(fā)者提供了一個可靠、安全、高效的基礎平臺。

2、特點:

(1)分布式:UNI操作系統(tǒng)支持分布式計算,能夠?qū)⒉煌挠嬎闳蝿辗植荚诓煌挠嬎愎?jié)點上,提高整體計算效率。

(2)開放式:UNI操作系統(tǒng)采用開放式系統(tǒng)設計,支持多種不同的硬件平臺和軟件應用,具有良好的兼容性和可擴展性。

(3)可擴展性:UNI操作系統(tǒng)支持模塊化設計,可以根據(jù)實際需求進行功能擴展或裁剪,滿足不同用戶的需求。

(4)標準化:UNI操作系統(tǒng)遵循國際標準和行業(yè)規(guī)范,支持多種網(wǎng)絡協(xié)議和工業(yè)標準,方便用戶進行跨平臺操作和管理。

3、應用場景:UNI操作系統(tǒng)廣泛應用于科學計算、云計算、大數(shù)據(jù)分析、物聯(lián)網(wǎng)、智能制造等領域。

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