電氣控制與PLC課件

基本邏輯指令

本章小結第一節(jié)基本邏輯指令第二節(jié)編程的規(guī)則與技巧第三節(jié)基本邏輯指令的應用第一節(jié)基本邏輯指令一、LD、LDI、OUT

指令二、AND、ANI指令三、OR、ORI

指令四、ANB、ORB

指令五、MPS、MRD、MPP

指令六、MC、MCR

指令七、SET、RST

指令八、PLS、PLF

指令九、NOP、END

指令一、LD、LDI、OUT指令指令的作用LD（LoaD）:取指令，常開觸點與母線連接。LDI(LoaDInverse)：取反指令，常閉觸點與母線連接。OUT：驅動線圈的輸出指令。編程元件LD：LDI：X、Y、M、S、T、C第一節(jié)基本邏輯指令OUT：Y、M、S、T、C一、LD、LDI、OUT指令指令的說明LD、LDI用于將觸點接到母線上。LD、LDI還與塊操作指令ANB、ORB相配合，用于分支電路的起點。OUT不能用于X；并聯輸出OUT指令可連續(xù)使用任意次。OUT指令用于T和C，其后須跟常數K，K為延時時間或計數次數。第一節(jié)基本邏輯指令一、LD、LDI、OUT指令梯形圖程序X0X1M100T0Y1K19Y0T0指令表程序步序指令地址

0

LDX0

1OUTY0

2

LDIX1

3OUTM100

4OUTT0K19

7

LDT0

8OUTY1第一節(jié)基本邏輯指令二、AND、ANI指令指令的作用AND：與指令，用于串聯單個常開觸點；ANI(ANdInverse)：與反指令，用于串聯單個常閉

觸點。編程元件AND：ANI：X、Y、M、S、T、C第一節(jié)基本邏輯指令二、AND、ANI指令指令的說明AND和ANI指令用于單個觸點與左邊觸點的串聯，可連續(xù)使用。執(zhí)行OUT指令后，通過與指令可驅動其它線圈輸出。若是兩個并聯電路塊（兩個或兩個以上觸點并聯連接的電路）串聯，則需用后面的ANB指令。第一節(jié)基本邏輯指令二、AND、ANI指令梯形圖程序指令表程序步序指令地址

0LDX01ANDX22OUTY2

3LDY24ANIX1

5OUTM1016ANDT17OUTY3ANDANIANDX0Y2M101Y2T1Y3X2X1第一節(jié)基本邏輯指令二、AND、ANI指令注意梯形圖的畫法指令表程序步序指令地址

0LDY21ANIX12MPS

3ANDT14OUTM1016MPP7OUTY3Y2M101T1Y3X1MPSMPP第一節(jié)基本邏輯指令三、OR、ORI指令指令的作用OR：或指令，用于并聯單個常開觸點；ORI(ORInverse)：或反指令，用于并聯單個常閉觸點。指令的說明OR、ORI編程元件：X、Y、M、T、C、S；OR、ORI指令僅用于單個觸點與前面觸點的并聯；若是兩個串聯電路塊（兩個或兩個以上觸點串聯連接的電路）相并聯，則用ORB指令。第一節(jié)、基本邏輯指令三、OR、ORI指令梯形圖程序X1M103Y1X1Y1Y1M102M103M104Y2LDORORIORORI指令表程序步序指令地址

0LDX11ORY12ORIM102

3OUTY14LDIX15ANIY16ORM1037ANIY28ORIM1049OUTM103第一節(jié)基本邏輯指令四、ORB指令ORB(OrBlock)：串聯電路塊并聯連接指令指令的說明串聯電路塊：兩個或以上的觸點串連而成的電路塊；將串聯電路塊并聯時用ORB指令；ORB指令不帶元件號（相當于觸點間的垂直連線）每個串聯電路塊的起點都要用LD或LDI指令，電路塊后面用ORB指令第一節(jié)基本邏輯指令四、ORB指令梯形圖程序X2X1Y0X0Y2串聯電路塊指令表程序步序指令地址

0LDX21ANDX02LDIX1

3ANIY24ORB5OUTY0第一節(jié)基本邏輯指令五、ANB指令ANB(AndBlock)并連電路塊串連連接指令指令的說明并聯電路塊：兩個或以上的觸點串連而成的電路；將并聯電路塊與前面的電路串聯時用ANB指令；使用ANB指令前，應先完成并聯電路塊內部的連接。并聯電路塊中各支路的起點使用LD或LDI指令；ANB指令相當于兩個電路塊之間的串聯連線。第一節(jié)基本邏輯指令五、ANB指令梯形圖程序ORBANBX1M115Y0M100X2Y2M101X3T0指令表程序步序指令地址

0LDIX11ORIX22LDIY0

3ANIM1004LDIY26ANDM1017ORB8ORT09ANB10ORIX311OUTM115第一節(jié)基本邏輯指令LD六、MPS、MRD、MPP指令指令的作用MPS(Push)：進棧指令；MRD(Read)：讀棧指令；MPP(POP)：出棧指令。指令的說明MPS、MRD、MPP指令無編程元件。MPS、MPP指令成對出現，可以嵌套。MRD指令可有可無，也可有兩個或兩個以上。第一節(jié)基本邏輯指令六、MPS、MRD、MPP指令梯形圖（一層棧例）MPSMRDX1M100Y2M101Y1Y3M102MPP0LDIX11MPS2ANDM1003OUTY14MRD6ANDM1017OUTY28MPP9AND10210OUTY3第一節(jié)基本邏輯指令六、MPS、MRD、MPP指令梯形圖（一層棧例）MPSMPPX1X5Y2X4Y1Y3X3X2M0X0

0LDX11MPS2LDIX23ANDM04ORX0

5ANB6OUTY17MPP8ANDX39OUTY210LDX411ORX512ANB13OUTY3第一節(jié)基本邏輯指令六、MPS、MRD、MPP指令梯形圖（二層棧例）0LDIX11MPS2AND

3MPS4ANIM1006OUTY07MPP8ANDM1029OUTY110MPP11ANDX312MPS13ANDM10014OUTY215MPP

16ANDM10517OUTY3M100X1X2M100Y1M102Y0X3Y3M105Y2MPSMPSMPPMPPMPSMPP第一節(jié)基本邏輯指令七、MC、MCR指令指令的作用MC(MasterControl)：主控指令(公共觸點串聯)MCR(MasterControlReset)：主控復位指令指令的說明MC、MCR指令的編程元件：Y、M；MC、MCR指令成對出現，缺一不可；MC指令后用LD/LDI指令，表示建立子母線。MC、MCR指令可以嵌套使用，嵌套級別為N0～N7。第一節(jié)基本邏輯指令七、MC、MCR指令指令的梯形圖X0Y1X1X3Y2MCN0M100MCRN0M100指令表程序步序指令地址

0LDX01MCN02M1003LDX1

4OUTY1

5LDX36OUTY27MCRN0第一節(jié)基本邏輯指令X0Y0X1X4Y2M100X2M101X3Y1MCN0M100MCN1M101……MCRN1MCRN0Y3X5……(A)(B)(C)(B)(A)多重嵌套主控指令LDX0MCN0M100LDX1OUTY0。。。。LDX2MCN1M101LDX3OUTY1。。。。MCRN1LDX4OUTY2。。。。MCRN0LDX5OUTY3八、SET、RST指令指令的作用SET：置位指令(接通并保持)RST：復位指令指令的說明SET指令的編程元件：Y、M、SRST指令的編程元件：Y、M、S、T、C、DRST指令具有優(yōu)先級。第一節(jié)基本邏輯指令八、SET、RST指令指令的梯形圖SETY0X0RSTY0X1RSTD0X2X0X1Y0指令表程序步序指令地址

0LDX01SETY02LDX13RSTY0

4LDX25RSTD0第一節(jié)基本邏輯指令八、SET、RST指令積分計數器、定時器復位X1X0T250RSTT250K120X2M8200X4C200RSTC200K34X3指令表程序步序指令地址

0LDX01RSTT2502LDX13OUTT250K1206LDX27OUTM82008LDX39RSTC20010LDX411OUTC200K34第一節(jié)基本邏輯指令九、PLF、PLS指令指令的作用PLS(Pulse)：上升沿微分輸出指令PLF：下降沿微分輸出指令指令的說明指令只能用于編程元件Y和MPLS為信號上升沿（OFF→ON）接通一個掃描周期。PLF為信號下降沿（ON→OFF）接通一個掃描周期。第一節(jié)基本邏輯指令九、PLF、PLS指令指令的梯形圖PLSM0X0SETY0M0PLFM1RSTY0M1X1X0X1M0M1Y00LDX01PLSM02LDM03

SETY04LDX1

5PLFM16LDM17RSTY0第一節(jié)基本邏輯指令十、NOP、END指令指令的作用NOP：空操作指令END:結束指令指令的說明NOP、END指令無編程元件PLC執(zhí)行程序時從0步掃描到END指令為止，后面的程序跳過不執(zhí)行。第一節(jié)基本邏輯指令第二節(jié)編程的基本規(guī)則與技巧一、編程的基本規(guī)則觸點只能與左母線相連，不能與右母線相連；線圈只能與右母線相連，不能直接與左母線相連，右母線可以省略；線圈可以并聯，不能串聯連接；應盡量避免雙線圈輸出。二、編程的技巧并聯電路上下位置可調，應將單個觸點的支路放下面。0LDX41LDX12ANDX23ORB4OUTY00LDX11ANDX22ORX23OUTY0X1Y0X4X2好！不好！X1Y0X2X4ORB第二節(jié)編程的基本規(guī)則與技巧二、編程的技巧串聯電路左右位置可調，應將單個觸點放在右邊。0LDX11LDX22ORX43ANB4OUTY00LDX21ORX42ANDX13OUTY0X1Y0X2X4好！不好！X1Y0X2X4ANB第二節(jié)編程的基本規(guī)則與技巧二、編程的技巧雙線圈輸出的處理X1Y0X2Y0X4Y0……X1Y0X2X4第二節(jié)編程的基本規(guī)則與技巧二、編程的技巧線圈并聯電路中，應將單個線圈放在上邊。X1Y0X2Y1

0LDX11MPS2ANDX23

OUTY04MPP5OUTY1

0LDX11OUTY12ANDX23

OUTY0好！不好！X2Y0X1Y1MPSMPP第二節(jié)編程的基本規(guī)則與技巧二、編程的技巧橋形電路的化簡方法：找出每條輸出路徑進行并聯X1Y0X2X4X3X5X1X1X4X5X3Y0X2X5X3第二節(jié)編程的基本規(guī)則與技巧第三節(jié)基本邏輯指令應用一、電動機的連續(xù)運轉控制思路電動機的額定電流較大，PLC不能用直接控制主電路，需要主電路。找出所有輸入量和輸出量，接入I/O接線圖。為了擴大輸出電流，采用繼電器輸出方式。熱繼電器的常閉觸點可以作為輸入信號進行過載保護，也可以在輸出進行保護。梯形圖和指令表。一、電動機的連續(xù)運轉FRFUKMQSM3~電源開關接觸器主觸點熱繼電器熱元件熔斷器三相異步電動機L1L2L3主電路一、電動機的連續(xù)運轉I/O接線圖啟動按鈕SB1－X1停止按鈕SB2－X2SB1KM1SB2COM1Y1COMX1X2FR運行接觸器KM－Y1FRX3熱繼電器的常閉觸點可以作為輸入信號進行過載保護，也可以在輸出進行保護熱繼電器電源一、電動機的連續(xù)運轉梯形圖X1X2Y1指令表程序啟動自鎖停止X1Y1Y1X2END步序指令地址0LDX11ORY12ANIX23

OUTY14END時序圖輸出線圈電動機的連續(xù)運轉一、電動機的連續(xù)運轉常閉觸點輸入信號的處理電氣原理圖KMKMSB1SB2端子接線圖X2X1SB1SB2COM常閉觸點梯形圖X1Y1Y0X2常開觸點二、電動機的正反轉控制FUKM1QS正轉接觸器反轉接觸器L1L2L3主電路KM2FRM3~注意調相二、電動機的正反轉控制I/O接線圖正轉啟動SB2-X0反轉啟動SB3-X1

停止SB1-X2KM2SB2KM1SB3SB1KM2KM1電源FR正轉接觸器KM1-YI反轉接觸器KM2-Y2正轉互鎖反轉互鎖Y1COMX0X1X2Y2COM1二、電動機的正反轉控制梯形圖指令表

0LDX11ORY12ANIX23

ANI

X14ANI

Y25OUTY16LDX17ORY28ANIX29ANI

X010ANI

Y111OUTY212END正轉反轉X0Y1Y1X2Y2X1X1Y2Y2X2Y1X0END電動機的正反轉控制二、電動機的正反轉控制注意I/O接線圖中的硬件互鎖梯形圖中的軟件互鎖三、電動機的順序控制主電路FR1FUKM2QSM13~M23~M33~KM1KM3FR2FR3L1L2L3三、電動機的順序控制I/O接線圖M1啟動M1停止M2啟動M2停止M3啟動M3停止M3運行M2運行M1運行SB2SB3SB1SB4SB5SB6COM1Y1COMKM2X0KM1X1X2Y2FR1ACX3Y3KM3FR2FR3X4X5三、電動機的順序控制梯形圖X0Y1Y1X1ENDX2Y2X3X4Y3X5Y2Y3三、電動機的順序控制指令表0LDX01ORY12ANIX13

OUTY14LD

X25ORY26ANB7ANIX38OUTY29LDX410ORY311ANB

12ANIX513OUTY314END注意回路的起點用LD指令回路串聯指令為ANB可以先串回路再串觸點，也可以先串觸點再串回路。電動機的順序控制四、定時器的應用定時器設定值最大為32767，最長延時時間不足1小時，如何實現長延時？問題的提出FX系列PLC提供的定時器只有通電延時類型，如何實現斷電延時的功能？四、定時器的應用通電延時/斷電延時X0T0K90Y1T1X0K70T0Y1T1Y19SX07SY1T0T1通電延時接通斷電延時斷開四、定時器的應用定時器的串聯

定時器的最大設定值為32767，不足1小時，為了擴展定時器的延時時間，可以采用幾種方法延時時間=T0+T1=3600sX0T0T0Y0T1K30000K6000T1四、定時器的應用（長延時電路）定時器和計數器配合使用X2T0T0T0C0X2RSTC0Y0C0K600K60延時時間=60s

60=3600sT0常開觸點1HourX2Y060sC0對T0的60s脈沖計數五、閃爍（振蕩）電路X0T0T1T0Y0T1K20K302SX0Y03S小結20條基本邏輯指令的意義、助記符、操作元件及使用方法梯形圖編程規(guī)則與編程技巧I/O接線圖的設計及輸入常閉觸點的處理三相異步電動機簡單控制電路的PLC程序設計定時器使用—斷電延時、長延時定時器的實現振蕩電路的實現

步進指令第一節(jié)步進指令及步進梯形圖第二節(jié)順序功能圖的類型第三節(jié)步進梯形圖設計實例本節(jié)講解…第一節(jié)步進指令及步進梯形圖一、順序功能圖二、步進指令三、步進梯形圖四、步進指令的表示及其動作教學目標1.順序控制系統對于流程作業(yè)的自動化控制系統而言，一般都包含若干個狀態(tài)（也就是工序），當條件滿足時，系統能夠從一種狀態(tài)轉移到另一種狀態(tài)，我們把這種控制叫做順序控制。對應的系統則稱為順序控制系統或流程控制系統。典型順序控制系統

一、順序功能圖2.順序功能圖

以紅綠燈控制為例，其對應的順序功能圖如左圖所示。

S0—S9：初始狀態(tài)專用

S10—S19：原點復位用

S20—S499：一般用

S500—S899：停電保持用

S900—S999：報警用

針對順序控制要求，PLC提供了順序功能圖（SFC）語言支持。順序功能圖又稱狀態(tài)轉移圖，由一系列狀態(tài)（用S表示）組成。系統提供S0—S999共1000個狀態(tài)供編程使用，其中：FX系列PLC提供了一對步進指令。

STL是利用內部軟元件（狀態(tài)S）在順控程序上進行工序步進式控制的指令。

RET是用于狀態(tài)（S）流程的結束，實現返回主程序（母線）的指令。二、步進指令

用步進指令可以將順序功能圖轉換為步進梯形圖，也可以直接編寫步進梯形圖。對梯形圖和順序功能圖應注意以下幾點：

1.狀態(tài)的動作與輸出的重復使用狀態(tài)編號不可重復使用。如果如果狀態(tài)觸點接通，則與其相連的電路動作；如果狀態(tài)觸點

斷開，則與其相連的電路停止工作。在不同狀態(tài)之間，允許對輸出元件重復輸出，但對同一狀態(tài)內不允許雙重輸出。三、步進梯形圖3.輸出的互鎖

在狀態(tài)轉移過程中，由于在瞬間（1個掃描周期），兩個相鄰的狀態(tài)會同時接通，因此為了避免不能同時接通的一對輸出同時接通，必須設置外部硬接線互鎖或軟件互鎖。

定時器線圈與輸出線圈一樣，也可對在不同狀態(tài)的同一軟元件編程，但在相鄰的狀態(tài)中不能編程。如果在相鄰狀態(tài)下編程，則工序轉移時定時器線圈不能斷開，定時器當前值不能復位。2.定時器的重復使用

如右圖所示，在狀態(tài)內的母線將LD或LDI指令寫入后，對不需要觸點的驅動就不能再編程，需要按下圖方式進行變換。5.輸出的驅動方法或OUT指令與SET指令對于STL指令后的狀態(tài)具有同樣的功能，都將原來的狀態(tài)自動復位。此外，還有自保持功能。但是，在使用OUT指令時，用于向狀態(tài)轉移圖中的分離狀態(tài)轉移。6.狀態(tài)的轉移方法7.可在狀態(tài)內處理的指令1.步進指令的順序功能圖表示及其動作四、步進指令的表示及其動作2.步進指令的梯形圖表示及其動作四、步進指令的表示及其動作本節(jié)講解…第二節(jié)順序功能圖的類型一、單流程結構二、選擇分支流程結構三、并進分支流程結構四、跳轉流程結構五、重復流程結構一、單流程結構如紅綠燈控制程序，雖然是循環(huán)控制，但都以一定順序逐步執(zhí)行且沒有分支，所以屬于單一順序流程。圖中在S21執(zhí)行完后即結束。在步進階梯圖中，以復位（RST）正在執(zhí)行的步階來結束步進動作。

從頭到尾只有一條路可走，稱為單流程結構。

當S0之行后，若X1先有效，則跳到S21執(zhí)行，此后即使X2有效，S22也無法執(zhí)行。之后若X3有效，則脫離S21而跳到S23執(zhí)行，當X5有效后，則結束流程。二、選擇分支與匯合流程

當S0之行后，若X2先有效，則跳到S22執(zhí)行，此后即使X1有效，S21也無法執(zhí)行。

若有多條路徑，而只能選擇其中一條路徑來執(zhí)行，這種分支方式稱為選擇分支。

選擇分支流程不能交叉，對左圖所示的流程必須按右邊所示的流程進行修改。二、選擇分支與匯合流程

當S0執(zhí)行后，若X1有效，則S20及S21同時執(zhí)行。

若有多條路徑，且必須同時執(zhí)行，這種分支的方式稱為并進分支流程。在各條路徑都執(zhí)行后，才會繼續(xù)往下指令，像這種有等待功能的方式稱之為并進匯合。

當S22及S23都已執(zhí)行后，若X4有效，則脫離S22及S23而跳到S24執(zhí)行，程序結束。

當左邊路徑已執(zhí)行到S22，而右邊路徑尚停留在S21時，此時即使X4有效，也不會跳到S24執(zhí)行。三、并進分支與匯合流程三、并進分支與匯合流程

如左圖所示的流程都是可能的程序。B流程沒有問題，但A流程在并進匯合處有等待動作的狀態(tài)，請務必注意。三、并進分支與匯合流程

如在并進分支與匯合點處不允許符號*或符號的轉移條件，應按右圖修改。四、跳轉流程

向下面狀態(tài)的直接轉移或向系列外的狀態(tài)轉移被成為跳轉，用符號↓指向轉移的目標狀態(tài)。五、重復流程

向前面狀態(tài)進行轉移的流程稱為重復。用↓指向轉移的目標狀態(tài)。使用重復流程可以實現一般的重復，也可以對當前狀態(tài)復位。一、單流程設計二、選擇分支流與匯合程設計三、并進分支與匯合流程設計教學目標【應用系統設計】簡易紅綠燈控制系統T0T1T2T3X0SET在步進梯形圖中，作為狀態(tài)轉移指令使用。STL為狀態(tài)動作的步進起始指令STL與SET指令之間的部分為該狀態(tài)所需做的動作。用LD或LDI指令設置轉移條件用SET指令設置狀態(tài)以STL指令開始設置動作母線用OUT指令設置動作【應用范例】洗車流程控制二、選擇分支與匯合流程設計①若方式選擇開關（COS）置于手動方式，當按下START啟動后，則按下列程序動作：執(zhí)行泡沫清洗（用MC1驅動）；按PB1則執(zhí)行清水沖洗（用MC2驅動）；按PB2則執(zhí)行風干（用MC3驅動）；按PB3則結束洗車。②若方式若選擇開關（COS）置于自動方式，當按START啟動后，則自動按洗車流程執(zhí)行。其中泡沫清洗10秒、清水沖洗20

秒、風干5秒，結束后回到待洗狀態(tài)。③任何時候按下STOP，則所有輸出復位，停止洗車項目說明：功能分析：①手動、自動只能選擇其一，因此使用選擇分支來做。②依題目說明可將電路規(guī)劃為兩種功能，而每種功能有三種依PB按鈕或設定時間而順序執(zhí)行的狀態(tài)。手動狀態(tài)狀態(tài)S21→MC1動作狀態(tài)S22→MC2動作狀態(tài)S23→MC3動作狀態(tài)S24→停止自動狀態(tài)狀態(tài)S31→MC1動作狀態(tài)S32→MC2動作狀態(tài)S33→MC3動作狀態(tài)S24→停止元件分配：啟動按鈕、停止按鈕，使用輸入繼電器X0、X1方式選擇開關，使用輸入繼電器X2清水沖洗按鈕，使用輸入繼電器X3泡沫清洗驅動，使用輸出繼電器Y1風干機驅動，使用輸出繼電器Y2清水沖洗驅動，使用輸出繼電器Y0風干按鈕，使用輸入繼電器X4結束按鈕，使用輸入繼電器X5繪繪制狀態(tài)流程圖STOP動作設置M0，可暫存START按鈕狀態(tài)，避免一直按住按鈕另一種結束方式：清除本身允許再次啟動電路步進階梯圖轉換鍵入程序：將程序錄入編程器并下載到目標PLC將步進階梯圖轉換為語句表【應用系統設計】氣壓式沖孔加工機控制系統三、并進分支與匯合流程設計①工件的補充、沖孔、測試及搬運可同時進行?？刂普f明：

②工件的補充由傳送帶（電機M0驅動）送入。

③工件的搬運分合格品及不合格品兩種，由測孔部分判斷。若測孔機在設定時間內能測孔到底（MS2ON），則為合格品，否則即為不合格品。

④不合格品在測孔完畢后，由A缸抽離隔離板，讓不合格的工件自動掉入廢料箱；若為合格品，則在工件到達搬運點后，由B缸抽離隔離板，讓合格的工件自動調入包裝箱。功能分析：

①系統由5個流程組成：復位流程，清除殘余工件；工件補充流程，根據有無工件控制傳送帶的啟停；沖孔流程，根據沖孔位置有無工件控制沖孔機是否實施沖孔加工；測孔流程，檢測孔加工是否合格，由此判斷工件的處理方式；搬運流程，將合格工件送入包裝箱。

②因為只有一個放在工件補充位置的PH0來偵測工件的有無，而另外的鉆孔、測孔及搬運位置并沒有其他傳感裝置，那么應如何得知相應位置有無工件呢？本題所使用的方式是為工件補充、鉆孔、測孔及搬運設置4個標志，即M10-M13。當PH0偵測到傳送帶送來的工件時，則設定M10為1，當轉盤轉動后，用左移指令將M10-M13左移一個位元，亦即M11為1,鉆孔機因此標志為1而動作。其他依此類推，測孔機依標志M12動作、包裝搬運依M13動作。元件分配及端子接線：繪繪制功能流程圖a.原點復位流程OFF動作定位由OFF變?yōu)镺N時轉盤停止驅動轉盤電機（M1ON）A缸抽離隔離板判斷是否做完四次繪繪制功能流程圖b.工件補充流程傳送帶轉動(M0ON)設定M10為1(表示有工件)有工件（PH0動作）時間到沒有工件c.氣壓沖孔流程鉆孔機動作（Y4ON）鉆孔機返回有無工件標志（M11為1表示有工件）設置8秒等待時間繪繪制功能流程圖d.測孔流程e.工件搬運流程初始復位流程定位格由OFF變?yōu)镺N時轉盤停止工件搬運流程測孔流程鉆孔流程步進階梯圖轉換【練習】機械手臂控制系統

①工件的補充使用人工控制，可直接將工件放在D點（LS0動）。控制說明：②只要D點有工件，機械手臂即先下降（B缸動作）將工件抓?。–缸動作）后上升（B缸復位），再將工件搬運（A缸動作）到E點上方，機械手臂再次下降（B缸動作）后放開（C缸復位）工件，機械手臂上升（B缸復位），最后機械手臂再回到原點（A缸復位）。③A,B,C缸均為單作用氣缸，使用電磁控制。④C缸在抓取或放開工件后，都需有1秒的間隔，機械手臂才能動作。⑤當E點有工件且B缸已上升到LS4時，傳送帶電機轉動以運走工件，經2秒后傳送帶電機自動停止。工件若未完全運走（計時未到）時，則應等待傳送帶電機停止后才能將工件移走。要求：

進行功能分析、元件分配、繪制順序功能圖、將順序功能流程轉換為步進梯形圖，然后將程序錄入計算機并下載到PLC，進行最后的調試。本章小結

本章主要介紹了步進指令、順序功能圖類型及設計步驟、順序功能圖到步進梯形圖的轉換方法、步進梯形圖設計注意事項。并結合實例詳細分析了單流程設計、選擇分支與匯合流程設計和并進分支與匯合流程設計。

常用低壓電器

第一節(jié)低壓電器的基本知識第二節(jié)開關電器第三節(jié)接觸器第四節(jié)繼電器第五節(jié)熔斷器第六節(jié)主令電器本章小結低壓電器通常是指在交流額定電壓1200V、直流額定電壓1500V及以下的電路中起通斷、保護、控制或調節(jié)作用的電器產品。低壓電器種類繁多，用途廣泛，按應用場所提出的不同要求可以分為配電電器與控制電器兩大類。配電電器主要用于低壓配電系統中。配電系統對電器的要求是：在系統發(fā)生故障的情況下，動作準確，工作可靠，有足夠的熱穩(wěn)定性和電穩(wěn)定性。常見的配電電器有低壓隔離器（刀開關）、熔斷器、斷路器等?？刂齐娖髦饕糜陔娏ν蟿涌刂葡到y和用電設備的通斷控制，對控制電器的要求是：工作準確可靠，操作頻率高，壽命長等。第一節(jié)低壓電器的基本知識一、低壓電器的分類按電器的動作性質分：手動電器和自動電器按電器的性能和用途分：控制電器和保護電器按有無觸點分：有觸點電器和無觸點電器按工作原理分：電磁式電器和非電量控制電器。第一節(jié)低壓電器的基本知識二、電磁式電器1.電磁機構——將電磁能轉換為機械能并帶動觸頭動作。

組成

原理：線圈通入電流，產生磁場，經鐵芯、銜鐵和氣隙形成回路，產生電磁力，將銜鐵吸向鐵芯。

鐵芯銜鐵線圈交流：硅鋼片疊加直流：整塊鑄鐵或鑄鋼直動式轉動式電壓線圈：并聯在電路中，匝數多、導線細。電流線圈：串聯在電路中，匝數少、導線粗。交流線圈：短而粗，有骨架。直流線圈：細而長，無骨架。第一節(jié)低壓電器的基本知識二、電磁式電器2.短路環(huán)——減小銜鐵吸合時產生的振動和噪音。第一節(jié)低壓電器的基本知識二、電磁式電器3.觸頭系統——通過觸頭的開合控制電路通、斷。

類型

材料：一般采用銅材料制成；對于小容量電器常用銀質材料制成橋式觸頭指形觸頭第一節(jié)低壓電器的基本知識二、電磁式電器3.滅弧系統

電?。洪_關電器切斷電流電路時，觸頭間電壓大于

10V，電流超過80mA時，觸頭間會產生藍色的光柱，即電弧。

電弧的危害：

延長了切斷故障的時間；

高溫引起電弧附近電氣絕緣材料燒壞；

形成飛弧造成電源短路事故。

滅弧措施：吹弧、拉弧、長弧割短弧、多斷口滅弧、利用介質滅弧、改善觸頭表面材料。第二節(jié)開關電器一、刀開關

作用：隔離電源，不頻繁通斷電路

分類：

按刀的級數分:單極、雙極和三極

按滅弧裝置分：帶滅弧裝置和不帶滅弧裝置

按刀的轉換方向分為：單擲和雙擲

按接線方式分為：板前接線和板后接線

按操作方式分為：手柄操作和遠距離聯桿操作

按有無熔斷器分：帶熔斷器和不帶熔斷器第二節(jié)開關電器一、刀開關1.開關板用刀開關（不帶熔斷器式刀開關）

作用：不頻繁地手動接通、斷開電路和隔離電源用。

結構圖和符號：QS第二節(jié)開關電器一、刀開關2.帶熔斷器式刀開關——用作電源開關、隔離開關和應急開關，并作電路保護用。第二節(jié)開關電器一、刀開關3.負荷開關(1)開啟式負荷開關

用途：作不頻繁帶負荷操作和短路保護用。

結構：由刀開關和熔斷器組合成。瓷底板上裝有進線座、靜觸頭、熔絲、出線座及刀片式動觸頭，工作部分用膠木蓋罩住，以防電弧灼傷人手。

分類：單相雙極和三相三極兩種第二節(jié)開關電器一、刀開關3.負荷開關(2)封閉式負荷開關（鐵殼開關）

作用：手動通斷電路及短路保護。第二節(jié)開關電器二、組合開關（轉換開關）

結構：靜觸頭一端固定在膠木盒內，另一端伸出盒外，與電源或負載相連。動觸片套在絕緣方桿上，絕緣方軸每次作90°正或反方向的轉動，帶動靜觸頭通。

特點：結構緊湊，安裝面積小，操作方便。

用途：電源的引入開關；通斷小電流電路；控制５ＫＷ以下電動機。（a）外形（b）符號（c)結構第二節(jié)開關電器三、低壓斷路器

功能：不頻繁通斷電路，并能在電路過載、短路及失壓時自動分斷電路。

特點：操作安全，分斷能力較高。

分類：框架式（萬能式）和塑殼式（裝置式）

結構：觸頭系統、滅弧裝置、脫扣機構、傳動機構。萬能式低壓斷路器結構圖塑殼式低壓斷路器原理圖1．主觸頭2．自由脫扣器3．過電流脫扣器4．分勵脫扣器5．熱脫扣器6．失壓脫扣器

7．按鈕塑殼式低壓斷路器原理圖1．主觸頭2．自由脫扣器3．過電流脫扣器4．分勵脫扣器5．熱脫扣器6．失壓脫扣器7．按鈕線路短路或嚴重過載保護塑殼式低壓斷路器原理圖1．主觸頭2．自由脫扣器3．過電流脫扣器4．分勵脫扣器5．熱脫扣器6．失壓脫扣器7．按鈕遠距離跳閘，對電路不起保護作用塑殼式低壓斷路器原理圖1．主觸頭2．自由脫扣器3．過電流脫扣器4．分勵脫扣器5．熱脫扣器6．失壓脫扣器7．按鈕線路過載保護塑殼式低壓斷路器原理圖1．主觸頭2．自由脫扣器3．過電流脫扣器4．分勵脫扣器5．熱脫扣器6．失壓脫扣器

7．按鈕電動機的失壓保護觸頭系統：主觸頭、輔助觸頭

常開觸頭（動合觸頭）常閉觸頭（動斷觸頭）電磁系統：動、靜鐵芯，吸引線圈和反作用彈簧滅弧系統：滅弧罩及滅弧柵片滅弧第三節(jié)接觸器1．結構

一、交流接觸器

第三節(jié)

接觸器交流接觸器結構圖主觸頭常閉輔助觸頭常開輔助觸頭靜鐵心動鐵心吸引線圈滅弧裝置2．工作原理

線圈加額定電壓，銜鐵吸合，常閉觸頭斷開，常開觸頭閉合；線圈電壓消失，觸頭恢復常態(tài)。為防止鐵心振動，需加短路環(huán)。第三節(jié)

接觸器用途：遠距離通斷直流電路或控制直流電動機的頻繁起停。結構：電磁機構、觸頭系統和滅弧裝置。工作原理：與交流接觸器基本相同。第三節(jié)接觸器二、直流接觸器

KM常閉輔助觸點線圈KM主觸點KM常開輔助觸點KM第三節(jié)

接觸器三、接觸器的符號

額定電壓

交流接觸器：127、220、380、500V直流接觸器：110、220、440V交流接觸器：5、10、20、40、60、100、150、250、400、600A

直流接觸器：40、80、100、150、250、400、600A額定電流

吸引線圈額定電壓交流接觸器：36、110（127）、220、380V直流接觸器：24、48、220、440V第三節(jié)

接觸器四、接觸器的主要技術指標

根據電路中負載電流的種類選擇接觸器的類型；接觸器的額定電壓應大于或等于負載回路的額定電壓；吸引線圈的額定電壓應與所接控制電路的額定電壓等級一致；額定電流應大于或等于被控主回路的額定電流。第三節(jié)

接觸器四、接觸器的使用選擇原則

作用：控制、放大、聯鎖、保護和調節(jié)分類：按用途分：控制和保護繼電器按動作原理分：電磁式、感應式、電動式、電子式、機械式按輸入量分：電流、電壓、時間、速度、壓力按動作時間分：瞬時、延時繼電器特點：額定電流不大于5A第四節(jié)

繼電器一、電流繼電器特點：線圈串接于電路中，導線粗、匝數少、阻抗小。分類：過電流繼電器、欠電流繼電器過流電流繼電器欠流電流繼電器第四節(jié)

繼電器欠電流繼電器KAI<KAKA過電流繼電器>IKAKAKA一、電流繼電器第四節(jié)

繼電器動作電流Ｉq：使電流繼電器開始動作所需的電流值；返回電流Ｉf：電流繼電器動作后返回原狀態(tài)時的電流值；返回系數Ｋf：返回值與動作值之比，Ｋf＝Ｉf/Ｉq。主要技術指標：一、電流繼電器第四節(jié)

繼電器特點：線圈并聯在電路中，匝數多，導線細分類：過電壓繼電器和欠電壓繼電器結構原理：與電流繼電器類似欠電壓繼電器KAU<KAKA過電壓繼電器>UKAKAKA二、電壓繼電器第四節(jié)

繼電器

中間繼電器實質上是一種電壓繼電器，結構和工作原理與接觸器相同。但它的觸點數量較多，在電路中主要是擴展觸點的數量。另外其觸頭的額定電流較大。

三、中間繼電器第四節(jié)

繼電器作用：電動機的過載保護利用雙金屬片受熱彎曲去推動杠桿使觸頭動作利用電阻值隨溫度變化而變化的特性制成利用過載電流發(fā)熱使易熔合金熔化而使繼電器動作四、熱繼電器第四節(jié)

繼電器型式：雙金屬片式

熱敏電阻式易熔合金式結構：由發(fā)熱元件、雙金屬片和觸頭及動作機構等部分組成。四、熱繼電器第四節(jié)

繼電器a）

外形

b）結構圖

1-電流整定裝置2-主電路接線柱3-復位按鈕

4-常閉觸頭5-動作機構6-熱元件31-常閉觸頭接線柱32-公共動觸頭接線柱33-常開觸頭接線柱

雙金屬片式熱繼電器1-1.接線端子2-主雙金屬片3-熱元件4-推動導板5-補償雙金屬片

6-常閉觸頭7-常開觸頭8-復位調節(jié)螺釘9-動觸頭

110-復位按鈕11-偏心輪12-支撐件13-彈簧

四、熱繼電器第四節(jié)

繼電器雙金屬片式熱繼電器原理示意圖四、熱繼電器第四節(jié)

繼電器使用與選擇使用：作為電動機的過載保護，注意與熔斷器的配合。選擇：ＩeR

≥Ｉed

ＩeR：熱繼電器熱元件的額定電流；Ｉed：電動機的額定電流。四、熱繼電器第四節(jié)

繼電器作用：按整定時間長短通斷電路分類：按構成原理分：電磁式電動式空氣阻尼式晶體管式數字式按延時方式分：通電延時型斷電延時型

四、時間繼電器(a)(b)(c)(d)(e)(f)(g)(h)(a)線圈一般符號(b)通電延時線圈(c)斷電延時線圈(d)通電延時閉合動合（常開）觸點(e)通電延時斷開動斷（常閉）觸點（f）斷電延時斷開動合（常開）觸點（g）斷電延時閉合動斷（常閉）觸點（h）瞬動觸點四、時間繼電器符號四、時間繼電器四、時間繼電器作用：根據速度的大小通斷電路結構：定子、轉子和觸頭原理：與異步電動機類似參數：動作轉速：>120rpm

復位轉速：<100rpm五、速度繼電器定子---由硅鋼片迭成籠型空心圓環(huán)套在轉子上，裝有鼠籠型短路繞組。符號五、速度繼電器轉子---圓柱形永久磁鐵，與電動機同軸連接。五、速度繼電器壓力繼電器光電繼電器溫度繼電器六、其它繼電器第五節(jié)熔斷器作用：短路和嚴重過載保護應用：串接于被保護電路的首端優(yōu)點：結構簡單，維護方便，價格便宜，體小量輕分類：

瓷插式RC螺旋式RL有填料式RT無填料密封式RM快速熔斷器RS自恢復熔斷器瓷插式熔斷器第五節(jié)熔斷器螺旋式熔斷器第五節(jié)熔斷器有填料式熔斷器第五節(jié)熔斷器無填料密封式熔斷器第五節(jié)熔斷器快速熔斷器第五節(jié)熔斷器自恢復熔斷器第五節(jié)熔斷器第六節(jié)主令電器作用：發(fā)送控制命令或信號的電器分類：控制按鈕萬能轉換開關主令控制器行程開關接近開關控制按鈕第六節(jié)主令電器萬能轉換開關第六節(jié)主令電器主令控制器第六節(jié)主令電器行程開關第六節(jié)主令電器接近開關第六節(jié)主令電器本章小結開關電器、主令電器、接觸器、繼電器、熔斷器等低壓電器的作用、結構、工作原理；低壓電器圖形和文字符號；每種低壓電器的技術參數；低壓電器的使用和選擇方法。思考題:1-1簡述電磁式電器的一般工作原理。1-2如何區(qū)分常開與常閉觸點？時間繼電器的常開與常閉觸點與普通繼電器常開常閉觸點有何不同？1-3接觸器和中間繼電器的作用是什么？它們有什么區(qū)別？1-4在電動機的主電路中裝有熔斷器，為什么還要裝熱繼電器？裝了熱繼電器是否可以不裝熔斷器？為什么？1-5交流電動機的主電路中裝有熔斷器作短路保護，能否同時起到過載保護作用？為什么？1-6交流接觸器能否串聯使用？為什么？1-7過電流繼電器與欠電流繼電器有什么區(qū)別？1-8行程開關、萬能轉換開關、及主令控制器在電路中各起什么作用？1-9兩臺電動機不同時啟動，一臺電動機額定電流為14.8A，另一臺電動機額定電流為6.47A，試選擇用作短路保護熔斷器的額定電流及熔體的額定電流。1-10簡述固態(tài)繼電器的優(yōu)點及應用場合。

典型機械設備電氣控制系統分析

第一節(jié)普通車床的電氣控制第二節(jié)Z3040型搖臂鉆床電氣控制第三節(jié)X25K型銑床電氣控制第四節(jié)T68型臥式鏜床電氣控制本章小結電氣控制系統分析基礎一、電氣控制系統分析的內容機械設備概況電氣設備及電器件選用機械設備與電氣設備的連接關系控制電路”化整為零”電氣控制系統分析基礎二、電氣原理圖分析方法與分析步驟設備運動分析

分析主電路分析控制電路分析輔助電路分析聯鎖與保護環(huán)節(jié)分析特殊控制環(huán)節(jié)第一節(jié)普通車床的電氣控制第二節(jié)Z3040型搖臂鉆床的電氣控制作用：用來鉆孔、擴孔、鉸孔、攻絲及修刮端面等多種形式的加工。分類：立式鉆床、臺式鉆床、多軸鉆床、搖臂鉆床及專用鉆床等。第二節(jié)Z3040型搖臂鉆床的電氣控制一、結構及運動形式第二節(jié)Z3040型搖臂鉆床的電氣控制二、控制要求運動部件較多，采用多電動機拖動。要求主軸及進給有較大的調速范圍。主運動與進給運動由一臺電動機拖動，經主軸與進給傳動機構實現主軸旋轉和進給。主軸要求正反轉。由機械方法獲得，主軸電動機只需單方向旋轉。對立柱、主軸箱及搖臂的夾緊放松采用液壓技術。具有必要的聯鎖與保護。第二節(jié)Z3040型搖臂鉆床的電氣控制三、液壓系統簡介操縱機構液壓系統:安裝在主軸箱內，實現主軸正反轉、停車制動、空檔、預選及變速。夾緊機構液壓系統:安裝在搖臂背后的電器盒下部，用以夾緊松開主軸箱、搖臂及立柱。第二節(jié)Z3040型搖臂鉆床的電氣控制四、電氣控制電路分析主軸電動機的控制過程搖臂升降電動機的控制過程主軸箱與立柱的松開、夾緊控制過程第三節(jié)X25K型銑床電氣控制一、結構與運動形式第三節(jié)X25K型銑床電氣控制二、電氣控制原理主軸電動機的控制過程工作臺橫向進給及升降控制過程工作臺縱向進給控制過程工作臺快速移動控制過程第三節(jié)X25K型銑床電氣控制三、連鎖與保護進給運動與主運動的順序連鎖工作臺各方向的連鎖長工作臺與圓工作臺的連鎖保護環(huán)節(jié)第四節(jié)T68型臥式鏜床電氣控制一、結構與運動形式第四節(jié)T68型臥式鏜床電氣控制二、電力拖動特點雙速籠型異步電動機作為主拖動電機。進給運動和主軸及花盤旋轉用同一臺電動機拖動，主軸電動機能正反向點動，并有準確的制動。主軸電動機低速時直接起動，高速時先低速啟動，延時后轉為高速運轉。主軸變速和進給變速設低速沖動環(huán)節(jié)。各運動部件能實現快速移動。工作臺或鏜頭架的自動進給與主軸或花盤刀架的自動進給設有聯鎖。第四節(jié)T68型臥式鏜床電氣控制三、電氣控制線路分析主電路分析控制電路分析主軸電動機的正、反向起動控制主軸電動機的點動控制主軸電動機的停車與制動主軸變速和進給變速控制鏜頭架、工作臺快速移動的控制連鎖與保護本章小結電氣控制系統的分析方法電氣原理圖的讀圖能力故障診斷與故障排查能力典型電氣控制系統的分析

Z3040搖臂鉆床的電氣控制系統分析X25K銑床的電氣控制系統分析T68鏜床的電氣控制系統分析第二節(jié)PLC的硬件設置第三節(jié)PLC的軟件設計第四節(jié)PLC在機械手臂控制中的應用

可編程控制器的應用第一節(jié)PLC控制系統設計的內容與步驟本章小結第一節(jié)PLC控制系統設計的內容與步驟一、PLC控制系統設計的基本原則1．滿足被控對象的控制要求考慮將來發(fā)展的需要，PLC選用功能較強的新產品，并留有適當的余量。2．系統安全、可靠3．盡可能簡單、經濟、使用與維修方便4．具有高的性能價格比。第一節(jié)PLC控制系統設計的內容與步驟二、PLC控制系統設計步驟1．分析被控對象，提出控制要求。2.確定輸入、輸出設備。3．確定PLC的I/O點數，選擇PLC機型。4．分配I/O點數，繪制PLC控制系統輸入、輸出端子接線圖。5．程序設計，繪制工作循環(huán)圖或狀態(tài)轉移圖。

1）初始化程序；2）控制程序；3）檢測、故障診斷和顯示等程序；4）保護和聯鎖程序。6．程序調試。先進行模擬調試，再進行現場聯機調試；先進行局部、分段調試，再進行整體、系統調試。7．調試過程結束，整理技術資料，投入使用。PLC控制系統設計步驟流程圖第二節(jié)PLC的硬件設置

PLC機型的選擇

I/O點的數量和種類

CPU的速度內存容量編程器打印機

I/O模塊通訊接口模塊通訊傳輸電纜一、PLC機型選擇結構形式

整體式

模塊式安裝方式

集中式

遠程I／O式

分布式功能要求響應速度系統可靠性機型統一輸入器件：指連接到PLC輸入接線端子用于產生輸入信號的器件。分類

主令器件

檢測器件

有源觸點輸入器件

無源觸點輸入器件輸入信號

模擬信號

數字信號

開關信號二、PLCI/O端口選擇按鈕、選擇開關、數字開關行程開關、接近開關、光電開關、繼電器觸點，接觸器輔助觸點行程開關、接近開關、光電開關、繼電器觸點，接觸器輔助觸點行程開關、接近開關、光電開關、繼電器觸點，接觸器輔助觸點壓力傳感器、溫度傳感器數字開關按鈕、轉換開關、形成開關、觸點輸出器件：指連接到PLC輸出接線端子用于執(zhí)行程序運行結果的器件。分類：

驅動負載

顯示負載

輸出端口：

繼電器輸出

晶體管輸出

晶閘管輸出接觸器、繼電器、電磁閥二、PLCI/O端口選擇指示燈、數字顯示裝置、電鈴、蜂鳴器交直流負載直流負載交流負載I/O點數的確定

I/O點數是衡量可編程控制器規(guī)模大小的依據。確定依據：將與PLC相連的全部輸入、輸出器件根據所需的電壓、電流的大小和種類分別統計，考慮將來發(fā)展的需要再相應增加10％～15％的余量二、PLCI/O端口選擇CPU的運行速度是指執(zhí)行每一步用戶程序的時間。對于以開關量為主的控制系統，不用考慮掃描速度，一般的PLC機型都可使用。對于以模擬量為主的控制系統，則需考慮掃描速度，必須選擇合適CPU種類的PLC機型。三、CPU的速度遠程I/O模塊：輸入、輸出裝置比較分散，工作現場遠離控制站高速計數器模塊：當PLC內部的高速計數器的最高計數頻率不能滿足要求時，可選擇使用定位模塊：在機械設備中，保證加工精度進行定位通信聯網模塊：PLC與PLC之間，或PLC與計算機之間的通信與聯網模擬輸入模塊、輸出模塊：把流量、速度、壓力、風力、張力等變換成數字量，及把數字量變換成模擬量，進行輸入、輸出。

四、PLC模塊的選擇PLC的外圍設備主要是人—機對話裝置，用于PLC的編程和監(jiān)控。通過人—機對話裝置可以進行編程、調試及顯示圖形報表、文件復制、報警等。PLC外圍外圍設備有編程器、打印機、EPROM寫入器、顯示器等。五、PLC外圍設

我國優(yōu)先選擇220V的交流電源電壓，特殊情況可選擇24V直流電源供電。輸入信號電源，一般利用PLC內部提供的直流24V電源。對于帶有有源器件的接近開關可外接220V交流電源，提高穩(wěn)定避免干擾。選用直流I/O模塊時，需要外設直流電源。六、電源電壓的選擇第三節(jié)PLC的軟件設計PLC的軟件設計指PLC控制系統中用戶程序的設計。設計內容控制流程圖梯形圖狀態(tài)轉移圖指令表設計方法翻譯法狀態(tài)轉移圖法邏輯設計法狀態(tài)轉移圖與梯形圖S20M8002X0Y1S21X1Y2S22X2Y3S23X3Y4X4S0S0X0SETS20SETS0M8002Y1S20X1SETS21Y2S21X2SETS22Y3S22X3SETS22Y4S23X4S0RETENDLDM8002SETS0SELS0LDX0SETS20LDX0第三節(jié)PLC的軟件設計

用PLC中軟元件，代替原繼電器—接觸器控制線路圖中的元器件，直接翻譯成梯形圖的方法。主要用于對舊設備、舊控制系統的技術改造。設計舉例正反轉

時間控制

一、翻譯法SBSB1SB2KM1KM2KM2KM1KM2KM1COMX0X1X2Y1Y2COM一、翻譯法SBSB1SB2KM1KM2~X1X0X0X2Y2Y1Y2Y2Y1Y1

正反轉SB1SB2~COMX1X2Y1Y2KM1KM2COMKTSB2SB1KM1KTKM1KM2X1X0KTY1Y2Y1T0K30

定時器

針對順序控制方式或步進控制方式的程序設計。在程序設計時，首先將系統的工作過程分解成若干個連續(xù)的階段，每一階段稱為“工步”或“狀態(tài)”，以工步（或狀態(tài)）為單元，從工作過程開始，一步接著一步，一直到工作過程的最后一步結束。設計舉例機械手控制二、狀態(tài)轉移圖

以布爾邏輯代數為理論基礎，以邏輯變量“0”或“1”作為研究對象，以“與”、“或”、“非”三種基本邏輯運算為分析依據，對電氣控制線路進行邏輯運算，把觸點的“通、斷”狀態(tài)用邏輯變量“0”或“1”來表示。設計舉例“與”邏輯關系

“或”邏輯關系

“與、或、非”邏輯關系三、邏輯設計法L(Y1)＝X0·X1·X2·M1L(Y2)＝X0+X1+M2+Y2X0X1M1X2Y1X0Y2X1M2Y2L(Y3)＝(X0+X1)·X2·Y2+M10X0Y3X1Y2M10X2“與”“或”“與、或、非”第四節(jié)PLC在工業(yè)機械手臂中的應用

傳統的自動控制系統由繼電器—接觸器控制組成，存在故障多、可靠性差、工作壽命短、不易檢修等缺點。隨著PLC的普及和完善，以及PLC本身所具有的高可靠性、易編程修改的特點，在自動控制系統中應用取得了良好的效果。如：MPS模塊化自動生產加工系統

智能群控電梯控制系統MPS生產加工系統智能群控電梯【應用范例1】機械手臂控制①工件的補充使用人工控制，可直接將工件放在D點（LS0動作）。控制說明：②只要D點有工件，機械手臂即先下降（B缸動作）將工件抓取（C缸動作）后上升（B缸復位），再將工件搬運（A缸動作）到E點上方，機械手臂再次下降（B缸動作）后放開（C缸復位）工件，機械手臂上升（B缸復位），最后機械手臂再回到原點（A缸復位）。④C缸在抓取或放開工件后，都需有1秒的間隔，機械手臂才能動作?？刂普f明：③A,B,C缸均為單作用氣缸，使用電磁控制。⑤當E點有工件且B缸已上升到LS4時，傳送帶馬達轉動以運走工件，經2秒后傳送帶馬達自動停止。工件若未完全運走