汽車(chē)智能化系列報(bào)告之智能駕駛域控制器篇：智駕功能高速滲透域控迎來(lái)增量空間

目錄L2智駕快速滲透，城市NOA快速推進(jìn)，L3落地可期 5L2級(jí)智能駕駛功能滲透率快速提升 5智駕政策持續(xù)推進(jìn)，智能化需求快速增長(zhǎng) 8智能駕駛域控制器為整車(chē)計(jì)算中心，芯片決定核心性能 軟件端，BEV+TRANSFORMER帶來(lái)域控算力提升和結(jié)構(gòu)變化 硬件端，智駕功能升級(jí)，算法算力要求更甚 13電子電氣架構(gòu)變化，域控跨域融合是趨勢(shì) 14智能駕駛域控制器是汽車(chē)智能化發(fā)展的重要環(huán)節(jié) 16計(jì)算芯片是智駕域控的核心部件 17芯片開(kāi)發(fā)和生產(chǎn)制造能力仍為核心競(jìng)爭(zhēng)力 26廠(chǎng)商加速布局，智駕域控制器廠(chǎng)商競(jìng)爭(zhēng)激烈 26智能駕駛域控制器供應(yīng)仍以國(guó)內(nèi)TIER1廠(chǎng)商為主 27少數(shù)頭部主機(jī)廠(chǎng)選擇自研+代工模式 36投資建議 39德賽西威：智能駕駛領(lǐng)先企業(yè)，產(chǎn)品矩陣持續(xù)完善 39經(jīng)緯恒潤(rùn)“三位一體”協(xié)同發(fā)展，智駕域控持續(xù)推進(jìn) 40均勝電子：全球領(lǐng)軍供應(yīng)企業(yè)，持續(xù)強(qiáng)化行業(yè)優(yōu)勢(shì) 40科博達(dá)：車(chē)燈領(lǐng)域龍頭，電子控制器全面布局 41風(fēng)險(xiǎn)提示 43圖表目錄圖表1.國(guó)標(biāo)駕駛自動(dòng)化等級(jí)與劃分要素的關(guān)系 5圖表2.智能駕駛功能 6圖表3.2023智能車(chē)銷(xiāo)量迅速增長(zhǎng) 7圖表4.2023智能車(chē)滲透率明顯提升 7圖表5.城市NOA主要功能 7圖表6.部分廠(chǎng)商城市NOA進(jìn)度 8圖表7.2020年-2023年中國(guó)自動(dòng)駕駛主要政策 8圖表8.中國(guó)乘用車(chē)市場(chǎng)價(jià)格帶 9圖表9.寶駿云朵靈犀版智駕功能 10圖表10.FSD自動(dòng)駕駛算法發(fā)展歷程 圖表小鵬XnetBEV算法架構(gòu) 12圖表12.特斯拉Model3傳感器配置 13圖表13.Mobileye4D毫米波雷達(dá)點(diǎn)云效果近似4線(xiàn)激光雷達(dá) 13圖表14.各級(jí)別智能駕駛算力需求 14圖表15.汽車(chē)電子電氣架構(gòu)演進(jìn)方向 14圖表16.分布式架構(gòu) 15圖表17.域集中式架構(gòu) 15圖表18.分布式架構(gòu)與域集中式架構(gòu)對(duì)比 16圖表19.智能駕駛域控制器架構(gòu) 16圖表20.域控制器構(gòu)成：硬件+軟件 17圖表21.中國(guó)乘用車(chē)自動(dòng)駕駛域控制器市場(chǎng)規(guī)模預(yù)測(cè) 17圖表22.部分國(guó)內(nèi)外芯片廠(chǎng)商 18圖表23.英偉達(dá)汽車(chē)芯片算力 19圖表24.英偉達(dá)Orin芯片架構(gòu) 20圖表25.英偉達(dá)Thor芯片 20圖表26.英偉達(dá)Drive工具鏈 21圖表27.地平線(xiàn)征程系列芯片產(chǎn)品 21圖表28.征程3芯片性能 22圖表29.征程5芯片架構(gòu) 22圖表30.征程5芯片性能及部分合作車(chē)企 22圖表31.不同模型可視化結(jié)果對(duì)比 23圖表32.雙征程5重感知BEV方案應(yīng)對(duì)城市典型場(chǎng)景 23圖表33.“天工開(kāi)物”開(kāi)發(fā)平臺(tái) 23圖表34.地平線(xiàn)整車(chē)智能開(kāi)發(fā)平臺(tái) 23圖表35.SnapdragonRideFlex系統(tǒng) 24圖表36.高通汽車(chē)生態(tài)全球合作伙伴 24圖表37.Mobileye系列芯片迭代信息 25圖表38.EyeQUltra芯片 25圖表39.EyeQ6L芯片 25圖表40.Tier0.5的三種形態(tài) 26圖表41.部分國(guó)內(nèi)外芯片廠(chǎng)商 27圖表42.華為MDC產(chǎn)品參數(shù) 28圖表43.華為MDC810 28圖表44.華為MDC610及810 28圖表45.華為MDC配套工具 28圖表46.德賽西威IPU系列域控制器比較 29圖表47.德賽西威IPU03智駕域控 29圖表48.德賽西威IPU04智駕域控 29圖表49.德賽西威智能駕駛整體解決方案 30圖表50.經(jīng)緯恒潤(rùn)ADAS產(chǎn)品主要客戶(hù) 31圖表51.經(jīng)緯恒潤(rùn)智駕域控產(chǎn)品迭代歷程 31圖表52.經(jīng)緯恒潤(rùn)中央計(jì)算平臺(tái)（CCP）產(chǎn)品架構(gòu) 31圖表53.經(jīng)緯恒潤(rùn)中央計(jì)算平臺(tái)（CCP）產(chǎn)品功能 31圖表54.經(jīng)緯恒潤(rùn)單車(chē)智能解決方案 32圖表55.經(jīng)緯恒潤(rùn)AI感知算法效果示例 32圖表56.暢行智駕智能駕駛中間件1.0 32圖表57.RazorDCX智能駕駛解決方案 33圖表58.RazorDCXPantanal智能駕駛解決方案 33圖表59.大疆智駕7V配置方案 33圖表60.大疆智駕9V配置方案 33圖表61.均勝電子自動(dòng)駕駛域控制器nDriveH 34圖表62.均聯(lián)智行AD/CCU/區(qū)域控制器產(chǎn)品規(guī)劃 35圖表63.東軟睿馳行泊一體域控X-Box4.0 35圖表64.知行科技近三年?duì)I收及研發(fā)投入 36圖表65.特斯拉HW3.0與HW4.0接口對(duì)比（右邊為HW4.0） 37圖表66.小鵬XNGP智能輔助駕駛系統(tǒng) 38圖表67.小鵬XNet視覺(jué)感知神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 38圖表68.德賽西威2020~2023前三季度營(yíng)業(yè)收入 39圖表69.德賽西威2020~2023前三季度歸母凈利潤(rùn) 39圖表70.經(jīng)緯恒潤(rùn)2020~2023前三季度營(yíng)業(yè)收入 40圖表71.經(jīng)緯恒潤(rùn)2020~2023前三季度歸母凈利潤(rùn) 40圖表72.均勝電子2020~2023前三季度營(yíng)業(yè)收入 41圖表73.均勝電子2020~2023前三季度歸母凈利潤(rùn) 41圖表74.科博達(dá)2020~2023前三季度營(yíng)業(yè)收入及增速 42圖表75.科博達(dá)2020~2023前三季度歸母凈利潤(rùn)及增速 42附錄圖表76.已覆蓋上市公司估值表 44L2智駕快速滲透，城市NOA快速推進(jìn)，L3落地可期L2級(jí)智能駕駛功能滲透率快速提升20218L2ACC航、AEB主動(dòng)剎車(chē)、LKA車(chē)道保持等，實(shí)現(xiàn)一定程度上的車(chē)輛主動(dòng)控制。L3級(jí)自動(dòng)化系統(tǒng)應(yīng)該具L2L3L2+NOA圖表1.國(guó)標(biāo)駕駛自動(dòng)化等級(jí)與劃分要素的關(guān)系分級(jí)名稱(chēng)持續(xù)的車(chē)輛橫向和縱向運(yùn)動(dòng)控制目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)后援設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍0級(jí)應(yīng)急輔助駕駛員駕駛員和系統(tǒng)駕駛員有限制1級(jí)部分駕駛輔助駕駛員和系統(tǒng)駕駛員和系統(tǒng)駕駛員有限制2級(jí)組合駕駛輔助系統(tǒng)駕駛員和系統(tǒng)駕駛員有限制動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)后援用戶(hù)（執(zhí)行3級(jí)有條件自動(dòng)駕駛系統(tǒng)系統(tǒng)接管后成為駕駛員）有限制4級(jí)高度自動(dòng)駕駛系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)有限制5級(jí)完全自動(dòng)駕駛系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)無(wú)限制資料來(lái)源：《汽車(chē)駕駛自動(dòng)化分級(jí)》，NOA發(fā)展的過(guò)程。ACC（自適應(yīng)巡航）、LCC（車(chē)道居中控制）、TJA（交通擁堵輔助）、CCS（定速巡航）、AH（自動(dòng)駐車(chē)）等。隨著技術(shù)的不斷推進(jìn)，輔助駕駛逐漸開(kāi)始涉及多車(chē)道場(chǎng)景，由系統(tǒng)可以控制車(chē)輛進(jìn)行變ALC（智能輔助變道）、TJA-ML（多車(chē)道交通擁堵輔助）、HWA-ML（多車(chē)道高速駕駛輔助）。近年各企業(yè)向點(diǎn)對(duì)點(diǎn)控制推進(jìn)，在選定目的地即可交由輔助駕駛功能進(jìn)行控制，NOANOA功能。圖表2.智能駕駛功能功能 全稱(chēng) 描述在等紅燈或上下坡停車(chē)時(shí)自動(dòng)啟動(dòng)制動(dòng)，避免一直腳踩剎智能領(lǐng)航

Auto-Hold Auto-Hold，自動(dòng)駐車(chē)CC CruiseControl，定速巡航SLA SpeedLimitAssist，智能限速輔ACC AdaptiveCruiseControl，自適應(yīng)巡航

車(chē)或使用手剎，輕點(diǎn)油門(mén)即可解除制動(dòng)設(shè)定好目標(biāo)車(chē)速后，激活定速巡航功能，車(chē)輛自動(dòng)控制車(chē)速按照目標(biāo)車(chē)速勻速行駛開(kāi)啟后儀表盤(pán)會(huì)顯示一個(gè)由地圖或攝像頭數(shù)據(jù)確定的速員保持正確的車(chē)速通過(guò)車(chē)輛傳感器識(shí)別前方目標(biāo)車(chē)輛，根據(jù)設(shè)定的目標(biāo)車(chē)速以及車(chē)間時(shí)距實(shí)現(xiàn)巡航控制；若前方無(wú)車(chē)則進(jìn)入定速巡航狀態(tài)輔助ICA（單車(chē)道）

在車(chē)輛行駛過(guò)程中，持續(xù)自動(dòng)控制車(chē)輛橫向運(yùn)動(dòng)，使車(chē)輛LCC LaneCenteringControl，車(chē)道居中控制 始終在車(chē)道中央?yún)^(qū)域內(nèi)行駛旨在幫助駕駛員在高速公路、快速道路等類(lèi)似主干道上降LDW LaneDepartureWarningTJA TrafficJamAssist,交通擁堵輔助HWA HighwayAssist，高速駕駛輔助

低車(chē)輛意外偏離車(chē)道的風(fēng)險(xiǎn)（低速自動(dòng)跟車(chē)功能，以及車(chē)道保持輔助系統(tǒng)（高速自動(dòng)跟車(chē)功能，以及車(chē)道保持輔助系統(tǒng)ICA IntelligenceCruiseAssist，智能領(lǐng)航輔助 融合了TJA和HWA功能旨在為駕駛員提供更舒適更輕松、更安全的駕駛體驗(yàn)RCTA RearCrossTrafficAlert，后方橫向來(lái)車(chē)預(yù)警 用于在倒車(chē)時(shí)警告駕駛員兩側(cè)來(lái)車(chē)情況在車(chē)輛行駛過(guò)程中，在保證安全的前提下提醒駕駛員變智能領(lǐng)航輔助ICA（多車(chē)道）

ALC AutoLaneChange，自動(dòng)變道TLC TriggerLaneChange，觸發(fā)變道

道，經(jīng)駕駛員確認(rèn)后，輔助駕駛員執(zhí)行換道動(dòng)作在車(chē)輛行駛過(guò)程中，當(dāng)駕駛員發(fā)出換道輔助指令時(shí)，在保證安全的前提下輔助駕駛員執(zhí)行換道動(dòng)作TJA-MLTrafficJamAssist-Multi多車(chē)道交通擁堵輔助 在TJA基礎(chǔ)上增加變道功能，含觸發(fā)變道和自動(dòng)變道HWA-MLHighwayAssist-MultiLane，多車(chē)道高速駕駛輔助 在HWA基礎(chǔ)上增加變道功能，含觸發(fā)變道和自動(dòng)變道HWA-ML匝道HighwayPilot，高速駕駛引導(dǎo)HWPTJP TrafficJamHWA-ML匝道HighwayPilot，高速駕駛引導(dǎo)HWPNOA

NGP NavigationGuidedPilot，自動(dòng)導(dǎo)航輔助駕駛 融合TJP和HWP功能，旨在為駕駛員提供更舒適、更輕松、更安全的駕駛體驗(yàn)資料來(lái)源：汽車(chē)ECU開(kāi)發(fā)，小鵬官網(wǎng)，智能駕駛功能滲透率仍處于較低位置，提升空間較大。隨著技術(shù)逐步走向成熟、產(chǎn)品價(jià)格逐漸下降及用戶(hù)智能化體驗(yàn)需求的不斷提升，智能駕駛功能正逐漸從豪華車(chē)向中低端車(chē)型發(fā)展，滲透率快速提升。據(jù)高工智能汽車(chē)數(shù)據(jù)顯示，20231-6月中國(guó)市場(chǎng)（不含進(jìn)出口）L2（含L2+）324.437.7%，增速維持較高水平。前裝標(biāo)配搭載率為34.9%8pct147.175.6%50.4%10pct。智駕功能性能和搭載率的提升將帶動(dòng)智圖表3.2023智能車(chē)銷(xiāo)量迅速增長(zhǎng) 圖表4.2023智能車(chē)滲透率明顯提升資料來(lái)源：高工智能汽車(chē)， 資料來(lái)源：高工智能汽車(chē)，NOA功能逐步落地，成為智能化重要發(fā)力方向。自動(dòng)輔助導(dǎo)航駕駛（NOA，NavigateonAutopilot）主要分為高速NOA和城市NOA兩類(lèi)，在基礎(chǔ)L2輔助駕駛功能的基礎(chǔ)上，通過(guò)與地圖導(dǎo)航等功能結(jié)合，實(shí)現(xiàn)點(diǎn)到點(diǎn)的輔助駕駛功能。據(jù)高工智能汽車(chē)數(shù)據(jù)，2023年1~7月前裝標(biāo)配N(xiāo)OA車(chē)型交付量26.3萬(wàn)輛，同比增長(zhǎng)120.4%。NOANOANOANOANOA或?qū)⑾蚝?jiǎn)化版方案發(fā)展，即舍棄上下匝道功能，僅在目標(biāo)匝道前進(jìn)行接管提醒，避免錯(cuò)過(guò)匝道等問(wèn)題發(fā)生。NOANOANOA+NOA功能。圖表5.城市NOA主要功能資料來(lái)源：汽車(chē)之心，NOA功能快速鋪開(kāi)，應(yīng)用城市逐漸普及。BEV+Transformer的視覺(jué)感知路線(xiàn)NOA20232023年底擴(kuò)增至50城，2024年擴(kuò)增至200城，力爭(zhēng)做到城區(qū)領(lǐng)航輔助駕駛「全國(guó)都能用」；理想計(jì)劃在2023年底推送至100個(gè)城市。蔚來(lái)另辟蹊徑，按通勤道路開(kāi)通，計(jì)劃2023年Q4開(kāi)通城區(qū)領(lǐng)航路線(xiàn)里程6萬(wàn)公里；2024年Q2開(kāi)通40萬(wàn)公里。圖表6.部分廠(chǎng)商城市NOA進(jìn)度車(chē)企CNOA命名2023年Q32023年Q42024年2022.092022.122023.032023.062023.072023.082023.092023.102023.112023.122024H12024H2小鵬NGP華為NCA理想ADMAX智己IMAD蔚來(lái)NAD極氪NZP長(zhǎng)城NOH比亞迪DNP資料來(lái)源：42號(hào)車(chē)庫(kù)，各企業(yè)發(fā)布會(huì)，智駕政策持續(xù)推進(jìn)，智能化需求快速增長(zhǎng)自動(dòng)駕駛標(biāo)準(zhǔn)逐步落地，L3合規(guī)加速推進(jìn)。20228月，深圳市正式施行《深圳經(jīng)濟(jì)特區(qū)智能網(wǎng)L3及以上自動(dòng)駕駛權(quán)責(zé)、定義等重要議題進(jìn)行詳細(xì)劃分的官方管理文件。202211（征求意見(jiàn)稿,對(duì)智能汽車(chē)生產(chǎn)企業(yè)和產(chǎn)品以及試點(diǎn)上路通行做出了詳細(xì)要求。20237(智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē))(2023版)2025年，系統(tǒng)形成能夠支撐組合駕駛輔助和自動(dòng)駕駛通用功能的智能網(wǎng)聯(lián)2030準(zhǔn)體系。隨著國(guó)內(nèi)自動(dòng)駕駛標(biāo)準(zhǔn)體系和管理政策逐步細(xì)化落實(shí)，國(guó)內(nèi)相關(guān)產(chǎn)業(yè)有望快速發(fā)展。圖表7.2020年-2023年中國(guó)自動(dòng)駕駛主要政策時(shí)間 方案名稱(chēng) 內(nèi)容2020年 《新能源汽車(chē)產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)2021年 《汽車(chē)駕駛自動(dòng)化分級(jí)》

到2025年，高度自動(dòng)駕駛汽車(chē)實(shí)現(xiàn)限定區(qū)域和特定場(chǎng)景商業(yè)化應(yīng)用；力爭(zhēng)年）》經(jīng)過(guò)15年的持續(xù)努力，到2035年，高度自動(dòng)駕駛汽車(chē)實(shí)現(xiàn)規(guī)?；瘧?yīng)用按“是否存在設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍限制”等六要素對(duì)駕駛自動(dòng)化等級(jí)進(jìn)行劃分，其中指出L3級(jí)自動(dòng)化系統(tǒng)應(yīng)該具備在其設(shè)計(jì)運(yùn)行條件下持續(xù)地執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的能力2022年

《交通領(lǐng)域科技創(chuàng)新中長(zhǎng)期發(fā)展規(guī)劃綱要（2021-2035年）》

推動(dòng)新能源汽車(chē)和智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)研發(fā)，突破高效安全純電驅(qū)動(dòng)、燃料電池與整車(chē)設(shè)計(jì)、車(chē)載智能感知與控制等關(guān)鍵技術(shù)及設(shè)備配備駕駛?cè)说闹悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車(chē)發(fā)生交通違法行為，由公安機(jī)關(guān)交通管理部門(mén)依法對(duì)駕駛?cè)诉M(jìn)行處罰:2022年 《深圳經(jīng)濟(jì)特區(qū)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)管理?xiàng)l例》《關(guān)于開(kāi)展智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)準(zhǔn)入和上路通行試

車(chē)輛的駕駛?cè)藨?yīng)當(dāng)承擔(dān)相應(yīng)的損害賠償責(zé)任，因智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)質(zhì)量缺陷造成交通事故的，駕駛?cè)艘婪ǔ袚?dān)損害賠償責(zé)任后，可以向智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的生產(chǎn)者、銷(xiāo)售者追償對(duì)通過(guò)準(zhǔn)入試點(diǎn)的智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)產(chǎn)品，在試點(diǎn)城市的限定公共道路區(qū)域內(nèi)2022年

點(diǎn)工作的通知（征求意見(jiàn)稿）》

開(kāi)展上路通行試點(diǎn)。在保障安全的前提下，促進(jìn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)產(chǎn)品的功能、性能提升和產(chǎn)業(yè)生態(tài)的迭代優(yōu)化充分考慮智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)技術(shù)深度融合和跨領(lǐng)域協(xié)同的發(fā)展特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了“三2023年 《國(guó)家車(chē)聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南智能聯(lián)汽車(chē))(2023版)》

橫二縱”的技術(shù)邏輯架構(gòu)，針對(duì)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)通用規(guī)范、核心技術(shù)與關(guān)鍵產(chǎn)品應(yīng)用，構(gòu)建包括智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)基礎(chǔ)、技術(shù)、產(chǎn)品、試驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)等在內(nèi)的智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)標(biāo)準(zhǔn)體系資料來(lái)源：中國(guó)政府網(wǎng)，國(guó)家市場(chǎng)監(jiān)督管理總局，國(guó)家法律法規(guī)數(shù)據(jù)庫(kù)，工信部，交通運(yùn)輸部，科技部，汽車(chē)消費(fèi)升級(jí)趨勢(shì)持續(xù)，智能化需求不斷增加。據(jù)乘聯(lián)會(huì)數(shù)據(jù)顯示，202330萬(wàn)元以上車(chē)型銷(xiāo)量占比大幅提升，10萬(wàn)元以下車(chē)型銷(xiāo)量減少。據(jù)高工智能汽車(chē)數(shù)據(jù)顯示，23H1L2（26.620221.5圖表8.中國(guó)乘用車(chē)市場(chǎng)價(jià)格帶零售（萬(wàn)臺(tái)）20172018201920202021202220231-9月40萬(wàn)以上2933354346525030-40萬(wàn)10612413514114917116820-30萬(wàn)20219322927131635425715-20萬(wàn)31332528628431632624910-15萬(wàn)7647197156756516505125-10萬(wàn)8587686214714584172375萬(wàn)以下100734845798447總計(jì)2371223620691929201620551520零售占比（%）20172018201920202021202220231-9月40萬(wàn)以上1.21.51.72.22.32.53.330-40萬(wàn)4.55.56.57.37.48.311.120-30萬(wàn)8.58.611.114.015.717.216.915-20萬(wàn)13.214.513.814.715.715.916.410-15萬(wàn)32.232.134.635.032.331.633..75-10萬(wàn)36.234.430.024.422.720.315.65萬(wàn)以下4.23.32.32.33.94.13.1總計(jì)100100100100100100100資料來(lái)源：崔東樹(shù)公眾號(hào)，政策、需求和供給三方面推動(dòng)，汽車(chē)智能化水平快速提升。隨著新一代消費(fèi)者比例逐步增加，智能座艙、智能駕駛等個(gè)性化功能的需求越來(lái)越凸顯。且越來(lái)越多的廠(chǎng)商開(kāi)始重視用戶(hù)體驗(yàn)，從車(chē)身設(shè)計(jì)、智能化服務(wù)、自動(dòng)駕駛功能等多角度提升用戶(hù)駕乘感受。同時(shí)，車(chē)輛本身也已經(jīng)從代步交通工具向智能移動(dòng)空間轉(zhuǎn)變，車(chē)輛數(shù)字化轉(zhuǎn)型已成行業(yè)共識(shí)。隨著用戶(hù)智能化體驗(yàn)需求的不斷提升、政策的持續(xù)推進(jìn)、行業(yè)的高度重視，汽車(chē)智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)發(fā)展迅速。NOANOANOANOA30P5L20NOANOA10~1510NOA；20NOANOA；30NOA普及。圖表9.寶駿云朵靈犀版智駕功能資料來(lái)源：上汽通用五菱官網(wǎng)，智能駕駛域控制器為整車(chē)計(jì)算中心，芯片決定核心性能軟件端，BEV+Transformer帶來(lái)域控算力提升和結(jié)構(gòu)變化20182D圖像CNN卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)2019年采用一部分自動(dòng)標(biāo)注來(lái)提升2Dsingletrip，實(shí)現(xiàn)時(shí)間的多幀融合。IPM2D3D2D圖像處理在處理三維世界中的感知問(wèn)題仍會(huì)有較大問(wèn)題，如路面不平、車(chē)輛顛簸等問(wèn)題都會(huì)影響到轉(zhuǎn)換的準(zhǔn)確度。2020BEVCNNTransformer。BEV空Transformer2DBEV特征，避免了視覺(jué)融合時(shí)導(dǎo)致的誤差問(wèn)題。BEV2020年重點(diǎn)關(guān)注路網(wǎng)的感知，2021年拓展到整個(gè)空間，進(jìn)行數(shù)據(jù)重建。圖表10.FSD自動(dòng)駕駛算法發(fā)展歷程資料來(lái)源：汽車(chē)之心，國(guó)內(nèi)廠(chǎng)商向重視覺(jué)路線(xiàn)轉(zhuǎn)變。國(guó)內(nèi)廠(chǎng)商早期以融合路線(xiàn)為主，通過(guò)高精地圖+毫米波雷達(dá)+激光雷達(dá)的多傳感器方案進(jìn)行感知，對(duì)于靜態(tài)障礙物（如路網(wǎng)、井蓋等）的感知主要依賴(lài)高精地圖和激光雷（如車(chē)輛等BEV+Transformer的重視覺(jué)方案轉(zhuǎn)型。圖表11.小鵬XnetBEV算法架構(gòu)資料來(lái)源：賽博汽車(chē)，BEV+Transformer5（adar1（Vido311121V、BEV6~8身周邊感知（前后左右各一個(gè)，四角各一個(gè)），攝像頭接口需求增加。同時(shí)由于取消高精地圖，部分定位模塊可以減少或簡(jiǎn)化。由于大模型搭載，低算力芯片性能難以支持端側(cè)部署，對(duì)芯片算力有了更高的要求。TransformerAIPooling等的優(yōu)化。但是Transformer的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與原先差別較大，需要不同的算子進(jìn)行支持。如果芯片不支持TransformerGPUTransformerBEVCNN的替代算法。目前頭部芯片廠(chǎng)商如地平線(xiàn)、英偉達(dá)等已經(jīng)實(shí)現(xiàn)對(duì)Transformer算子的支持，后續(xù)部分廠(chǎng)商需要將BEV+Transformer下放到端側(cè)。圖表12.特斯拉Model3傳感器配置資料來(lái)源：特斯拉，硬件端，智駕功能升級(jí)，算法算力要求更甚感知方面，感知重心向視覺(jué)傳感器轉(zhuǎn)移。智駕系統(tǒng)向BEV+Transformer轉(zhuǎn)型后，低成本的視覺(jué)傳感器更為重要，為保證數(shù)據(jù)獲取的精確度和完整度，攝像頭的像素和數(shù)量也不斷增加，800萬(wàn)像素?cái)z像頭使用量逐漸提升，攝像頭數(shù)量也向單車(chē)10個(gè)以上發(fā)展。毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)短期內(nèi)仍難以替代。由于國(guó)內(nèi)使用Nerf進(jìn)行多幀重建仍有待提升，故需要激光雷達(dá)或4D毫米波雷達(dá)獲取路網(wǎng)數(shù)據(jù)，進(jìn)行車(chē)道線(xiàn)識(shí)別。此外，由于純視覺(jué)系統(tǒng)對(duì)于暗光環(huán)境和非標(biāo)準(zhǔn)物體等場(chǎng)景的識(shí)別準(zhǔn)確問(wèn)題仍無(wú)法完全解決，通常需要4D毫米波雷達(dá)進(jìn)行靜態(tài)障礙物識(shí)別。我們預(yù)計(jì)攝像頭和4D毫米波需求有望增長(zhǎng)。圖表13.Mobileye4D毫米波雷達(dá)點(diǎn)云效果近似4線(xiàn)激光雷達(dá)資料來(lái)源：汽車(chē)之心，L2功能，NOA功能對(duì)精度的要求更高，需要更精確的感知，對(duì)計(jì)算量的要求也更高。BEV（8Tops）Transformercarrier-basedBEVDepth、BEVDet2D3DNOA隨著智駕功能的發(fā)展，高算力芯片仍為頭部主機(jī)廠(chǎng)中高端車(chē)型首選方案。是其芯片的運(yùn)算能力。隨著各個(gè)廠(chǎng)商向重視覺(jué)感知的大模型技術(shù)路線(xiàn)轉(zhuǎn)型，高級(jí)別智駕對(duì)車(chē)端算力NOA，L3L3/圖表14.各級(jí)別智能駕駛算力需求智能駕駛級(jí)別算力需求 應(yīng)用功能及場(chǎng)景 部分應(yīng)用芯片示例L2 10TOPS 自適應(yīng)巡航(ACC)緊急制動(dòng)（AEB）、自動(dòng)泊車(chē)（APA）等L2+ 200TOPS 自動(dòng)輔助變道（ALC）NOA、城市NOA等車(chē)輛特定場(chǎng)景有條件自動(dòng)化，駕駛員根據(jù)系L3 500TOPS 統(tǒng)請(qǐng)求提供應(yīng)答

昇騰210、MobileyeEQ4、征程3、TDA4orin、MobileyeEQ6High5、2A1000Pro特斯拉FSD3.0預(yù)計(jì)：（高通驍龍RideFlex、英偉達(dá)Thor、昇騰810）L4 2000TOPS 車(chē)輛特定場(chǎng)景自動(dòng)化，駕駛員解放雙手 百度昆侖芯、安途AutoXL5 / 無(wú)人駕駛 /資料來(lái)源：懂車(chē)帝，搜狐汽車(chē)，百度有駕，新浪財(cái)經(jīng)，汽車(chē)之心，澎湃新聞，太平洋汽車(chē)，CSDN，中國(guó)證券報(bào)等，電子電氣架構(gòu)變化，域控/跨域融合是趨勢(shì)E/E架構(gòu)快速演進(jìn)。E/E架構(gòu)的四個(gè)階段分別是分布式架構(gòu)階段、域集中架構(gòu)階段、準(zhǔn)中央計(jì)算架構(gòu)階段及中央計(jì)算架構(gòu)階段。主機(jī)廠(chǎng)正加快推進(jìn)電子電氣架構(gòu)的演進(jìn)，域集中架構(gòu)階段包括大E3GEEP3.0架構(gòu)等。中央計(jì)算平臺(tái)+區(qū)域控制器的準(zhǔn)中央計(jì)算架構(gòu)階段包括特斯拉GEEP4.0E/E12024GEEP5.0，將實(shí)現(xiàn)全車(chē)只有一個(gè)2025年完成中央域架構(gòu)的開(kāi)發(fā)。圖表15.汽車(chē)電子電氣架構(gòu)演進(jìn)方向資料來(lái)源：CSDN，ECU架構(gòu)各系統(tǒng)獨(dú)立，系統(tǒng)復(fù)雜協(xié)同性差。ECUECUCANLIN總線(xiàn)連接在一起，進(jìn)行數(shù)據(jù)采集與交換，并通過(guò)執(zhí)行器來(lái)操控汽車(chē)。在傳統(tǒng)的分布式電子電ECUECU和ECUECU圖表16.分布式架構(gòu)資料來(lái)源：汽車(chē)電子電氣架構(gòu)創(chuàng)新發(fā)展論壇，DCU成為新的電子電氣架構(gòu)的核心。DCU（域控制器）ECU功能集成整合起E/E架構(gòu)存在的諸多問(wèn)題。根據(jù)博世汽車(chē)電子部件功能分類(lèi)，將整車(chē)劃分為動(dòng)力域、底盤(pán)域、座艙域、自動(dòng)駕駛域、車(chē)身域五個(gè)域，每個(gè)域的系統(tǒng)架構(gòu)由域控制器為主導(dǎo)搭建，利用處理能力和算力更強(qiáng)的中央計(jì)算機(jī)相對(duì)集中地控制每個(gè)域，以取代分布式電子電氣架構(gòu)。圖表17.域集中式架構(gòu)資料來(lái)源：汽車(chē)電子電氣架構(gòu)創(chuàng)新發(fā)展論壇，域控架構(gòu)高度集成，有明顯的成本和設(shè)計(jì)優(yōu)勢(shì)。1）線(xiàn)束數(shù)量顯著減少，節(jié)約安裝成本。DCU通過(guò)ECU2）整合集成度高，便于協(xié)同管理。ECU軟件通常DCU3）OTA升級(jí)。模塊越少、系統(tǒng)EEAECU部件的控制功DCUDCUOTAECU的不ECU進(jìn)行安全性確認(rèn)防篡改的工作量。圖表18.分布式架構(gòu)與域集中式架構(gòu)對(duì)比分布式架構(gòu)域集中式架構(gòu)核心ECUDCU特點(diǎn)控制系統(tǒng)采用單獨(dú)的ECU，具有獨(dú)立性功能區(qū)域以域控制器為主導(dǎo)，集成度較高集成度分散集中成本線(xiàn)束冗余且復(fù)雜，安裝成本較高線(xiàn)束數(shù)量較少，安裝成本較低開(kāi)發(fā)難度模塊統(tǒng)一度低，升級(jí)協(xié)同難度大整合集成度高，便于升級(jí)管理資料來(lái)源：智能汽車(chē)開(kāi)發(fā)者平臺(tái)，搜狐網(wǎng)，智能汽車(chē)開(kāi)發(fā)者平臺(tái)，智能駕駛域控制器是汽車(chē)智能化發(fā)展的重要環(huán)節(jié)E/E架構(gòu)的重要組成部分。智能駕駛域是汽車(chē)智能功能的實(shí)現(xiàn)基石，智能駕駛域控制器是智駕系統(tǒng)決策的中心。高級(jí)別的自動(dòng)駕駛需處理來(lái)自攝像頭、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、慣導(dǎo)等L3部件。圖表19.智能駕駛域控制器架構(gòu)資料來(lái)源：汽車(chē)電子與軟件，NorFlashMemory其他：電阻電容等無(wú)源器件、散熱組件、密封性金屬外殼、PCBECU的區(qū)別在于域控制器的芯片算力更高、可以軟硬解耦等，其多功能模塊的實(shí)現(xiàn)主要依賴(lài)于主控芯片以及軟件部分的高度結(jié)合。圖表20.域控制器構(gòu)成：硬件+軟件具體構(gòu)成 主要功能計(jì)算芯片 主要用來(lái)進(jìn)行攝像頭圖像處理運(yùn)行深度學(xué)習(xí)算法輸出識(shí)別結(jié)果進(jìn)行傳感器融合和軌跡預(yù)測(cè)等SafetyMCU 主要處理功能安全要求較高的數(shù)據(jù)，進(jìn)行邏輯運(yùn)算硬件部分軟件部分

存儲(chǔ)芯片 對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)散熱組件 滿(mǎn)足散熱需求，提高域控制器工作效率，通常采用風(fēng)冷散密封性金屬外殼 對(duì)域控制器內(nèi)的元器件起到保護(hù)作用PCB板 汽車(chē)控制器內(nèi)部元器件電氣連接的載體接口 外接攝像頭、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等設(shè)備底層操作系統(tǒng) 包括基礎(chǔ)汽車(chē)操作系統(tǒng)、定制操作系統(tǒng)、虛擬機(jī)、系統(tǒng)內(nèi)核等中間層軟件 可以實(shí)現(xiàn)軟硬件解耦和實(shí)時(shí)通信調(diào)度，保證軟件架構(gòu)的穩(wěn)定性和高效運(yùn)上層應(yīng)用軟件 可以實(shí)現(xiàn)整車(chē)智能化功能等，是整車(chē)廠(chǎng)打造差異化的模塊資料來(lái)源：翊弼智行，焉知汽車(chē)，智能汽車(chē)開(kāi)發(fā)者平臺(tái)，百度有駕，蓋世汽車(chē)，預(yù)計(jì)2025年自動(dòng)駕駛域控制器市場(chǎng)規(guī)模達(dá)479.4我們預(yù)計(jì)智能駕駛域控制器價(jià)格將持續(xù)下降，市場(chǎng)滲透率有望快速增長(zhǎng)。1）隨著智能駕駛的不斷發(fā)展，智能駕駛域控制器有望高速滲透。2）目前各個(gè)主機(jī)廠(chǎng)降本意愿較強(qiáng)，單芯片行泊一體方案受到各主機(jī)廠(chǎng)青睞。低成本方案如(TDA4/芯片)L2功能的方案預(yù)計(jì)有較大市場(chǎng)空間。經(jīng)我們測(cè)算，2025年中國(guó)乘用車(chē)市場(chǎng)自動(dòng)駕駛479.4億元，2021-2025109.9%。圖表21.中國(guó)乘用車(chē)自動(dòng)駕駛域控制器市場(chǎng)規(guī)模預(yù)測(cè)2020202120222023E2024E2025E乘用車(chē)銷(xiāo)量(萬(wàn)輛)1,9612,0492,0542,1362,2012,267同比(%)(6.7)4.50.34.03.03.0智能駕駛滲透率(%)L0及以下686154453317L1202017151211L2111929405570L30.12各級(jí)別車(chē)型銷(xiāo)量(萬(wàn)輛)L0及以下1,394.11,340.11,109.3961.4726.2385.3L1401.2412.3359.0320.5261.9249.3L2222.6395.6586.0854.61,210.31,586.6L32.141.1平均價(jià)格(元)L25,0004,8004,7004,6004,4004,300L320,00020,000市場(chǎng)規(guī)模(億元)13.424.778.6157.2292.9479.4資料來(lái)源：高工智能汽車(chē)，預(yù)測(cè)計(jì)算芯片是智駕域控的核心部件計(jì)算芯片直接決定域控性能。智駕域控制器主要承擔(dān)汽車(chē)計(jì)算功能，其負(fù)責(zé)運(yùn)算的模塊主要是AIAICPU、GPU、DSP等傳統(tǒng)設(shè)計(jì)芯片仍是智駕域控選用芯片的主流，與此同時(shí)針對(duì)應(yīng)用場(chǎng)景定制化或半定制化的FPGA、ASIC智能駕駛芯片壁壘較高，芯片廠(chǎng)商較為集中。智能駕駛芯片具有較高的技術(shù)壁壘，現(xiàn)階段市場(chǎng)高端芯片以英偉達(dá)、華為為主，中低端芯片廠(chǎng)商較多，主要包括Mobileye、TI、地平線(xiàn)、黑芝麻智能等。部分廠(chǎng)商也積極拓展產(chǎn)品矩陣，高通依托早期在座艙芯片積累的優(yōu)勢(shì)地位，推出智駕芯片拓展市場(chǎng)；英偉達(dá)推出Orin-N，算力70Tops，滿(mǎn)足中低算力方案需求。芯片自主開(kāi)發(fā)的趨勢(shì)也愈加明顯，地平線(xiàn)等國(guó)產(chǎn)芯片廠(chǎng)商市占率不斷提升。根據(jù)高工智能汽車(chē)《2022年度中國(guó)市場(chǎng)乘用車(chē)標(biāo)配L2+NOA功能智駕域控制器芯片方案市場(chǎng)份額榜單》，地平線(xiàn)市場(chǎng)份額排名第一，占比達(dá)49.05%，英偉達(dá)市場(chǎng)份額排名第二，占比達(dá)45.89%，二者占比總和高達(dá)95%，德州儀器、Mobileye、華為市場(chǎng)份額分別位列三、四、五，占比分別為2.69%、1.97%、0.41%。圖表22.部分國(guó)內(nèi)外芯片廠(chǎng)商（TOPS）（TOPS）（w）（nm）DRIVEOrin254457蔚來(lái)ET7/ET5/ES7、理想L9、 德賽西威IPU042019 威馬M7、小鵬、比亞迪 蔚來(lái)Adam超算平臺(tái)英偉達(dá)DRIVEThor20002022 理想、極氪OrinNX(8GB)7010-2072021 LCFCEA-B500OrinNX(16GB)10010-2572021 LCFCEA-B500MobileyeEyeQ5EyeQ624128104772020 吉利、寶馬iNEXT、極氪 知行科技2020 保時(shí)捷、吉星4高通SnapdragonRide200065W5nDriveHTakla2020 魏牌摩卡、通用、寶馬、大眾 暢行智駕RazorDCXPantanal縱目科技Ampheman8000征程352.516ONE2021RX5、LU·智、奇2020

單顆功耗

制程 推出時(shí)間 合作廠(chǎng)商 合作智駕域控產(chǎn)品地平線(xiàn)

征程5 128 30 16 2021征程6 400 2023

瑞大螞蟻、嵐圖FREE、長(zhǎng)安UNI-T比亞迪、哪吒、一汽紅旗、理想L8Pro/L8Air、L7Pro/L7Air

東軟睿馳X-Box4.0禾多HoloArk2.0大陸ADC615縱目科技Ampheman8000福瑞泰克ADC30華為 昇騰610 200~400 60 7 2020 廣汽、哪吒S、極狐阿爾法S 華為MDC平臺(tái)武當(dāng)C1200 150KDIPMS武當(dāng)C1200 150KDIPMSTDA4VM 8255-2071620232020TI德賽西威IPU02榮威RX5MAX睿藍(lán)7一汽 知行科技iDCMid紅旗、嵐圖Free、哪吒S、江TDA4VE816TDA4VP3216TDA4AP3216

華山二號(hào)A1000 58(INT8)-

江淮汽車(chē)、東風(fēng)集團(tuán)、上汽通18 16 2020 用五菱、吉利汽車(chē)TDA4VH32福瑞泰克ADC30鈴羿、上汽集團(tuán)、廣汽、長(zhǎng)城16 HPC2.5TDA4AH3216資料來(lái)源：各公司官網(wǎng)，車(chē)東西，億歐網(wǎng)，汽車(chē)之家，易車(chē)，懂車(chē)帝，汽車(chē)之心，新浪網(wǎng)，騰訊網(wǎng)，英偉達(dá)：高算力智能駕駛芯片龍頭供應(yīng)商GPUPCAIGPU等領(lǐng)2006GPUCUDAGPU進(jìn)行通用計(jì)算功能。2015SOC，主要提供計(jì)算芯片和相關(guān)開(kāi)發(fā)工具。英偉達(dá)產(chǎn)品定位偏高端，性O(shè)rin芯片仍是目前已量產(chǎn)的最高性能的智能駕駛芯片。圖表23.英偉達(dá)汽車(chē)芯片算力資料來(lái)源：雷峰網(wǎng)，芯片方面，英偉達(dá)于2016年發(fā)布首款高級(jí)智能駕駛芯片Xavier，并于2020年實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)。使用CPU（8核ARM64架構(gòu)）+GPU（Volta架構(gòu)）+ASIC的混合技術(shù)路線(xiàn)，基于臺(tái)積電12nm工藝，最高算力達(dá)30Tops。Xavier用于德賽西威IPU03域控制器上，搭載于小鵬P5、P7等車(chē)型。2019Orin2022年量產(chǎn)，目前仍為已量產(chǎn)的算力最高的智能駕駛芯片。Orin7nm170254TOPS、第二代視覺(jué)加速器OrinAdamDRIVEOrin1016TOPSG9等多款車(chē)型均Orin芯片。圖表24.英偉達(dá)Orin芯片架構(gòu)資料來(lái)源：汽車(chē)人參考，Thor（雷神）202220252000TOPSOrin8CPU（Grace）、GPU（AdaLovelace）Transformer模型的引擎（Hopper）實(shí)Thor圖表25.英偉達(dá)Thor芯片資料來(lái)源：42號(hào)車(chē)庫(kù)，DRIVEDrive工具鏈包含了開(kāi)發(fā)工Cuda、TensorRTDriveOS；自動(dòng)駕駛中間DriveDriveDriveIX。資料來(lái)源：中國(guó)電子報(bào)，地平線(xiàn)：國(guó)內(nèi)智能駕駛芯片領(lǐng)先供應(yīng)商地平線(xiàn)由國(guó)際著名機(jī)器學(xué)習(xí)專(zhuān)家余凱博士于2015年7月創(chuàng)建；2017年12月，地平線(xiàn)即推出了首款18210月發(fā)AIoT93和全AIoT75128TOPS。圖表27.地平線(xiàn)征程系列芯片產(chǎn)品第一代第二代第三代第四代芯片征程1征程2征程3征程5征程6發(fā)布時(shí)間20184月2019年8月2020年9月2021年7月/應(yīng)用架構(gòu)BPU1.0BPU2.0BPU3.0BPU4.0算力/4TOPS5TPOS128TOPS>400TOPS典型功耗1.5w2w2.5w30w/每幀延時(shí)<30ms<100ms/60ms/功能安全///ASIL-B(D)ASIL-C/D可靠性/AEC-Q100Grade2AEC-Q100Grade2AEC-Q100Grade2/應(yīng)用場(chǎng)景/座艙交互L2+輔助駕駛L4行泊一體智能駕駛資料來(lái)源：佐思汽研，220198月量4TOPS2320209累計(jì)獲得10402021ONE8PRO、奇瑞OMODA5RXU-IIGTLS7SL03等多款車(chē)2021ONE3J3方案打造輔助駕駛功J2NPU計(jì)算平臺(tái)實(shí)現(xiàn)全車(chē)語(yǔ)音交互。20234月，地平線(xiàn)攜手大陸集團(tuán)打造基于單38001個(gè)雷達(dá)1V3R（13個(gè)雷達(dá)）、1VXR（1個(gè)攝像頭，多個(gè)雷達(dá)）NOA導(dǎo)航輔SL03實(shí)現(xiàn)首發(fā)量產(chǎn)。圖表28.征程3芯片性能資料來(lái)源：地平線(xiàn)官網(wǎng)，5128TOPS算力16路攝像頭、毫米BEV等領(lǐng)先智能駕駛算法模型5芯片打造的行泊一體域控方案，能夠支持超越同級(jí)配置的高性能行泊OTAL85芯NOAL5LPro、Air所有車(chē)型。圖表29.征程5芯片架構(gòu) 圖表30.征程5芯片性能及部分合作車(chē)企資料來(lái)源：地平線(xiàn)官網(wǎng)， 資料來(lái)源：地平線(xiàn)公眾號(hào)，202155BEV感知原型方案；20236上提出感知決策一體化”UniAD，建立了以全局任務(wù)為目標(biāo)的自動(dòng)駕駛大模Transformertoken的形式在特征層面按照感知-預(yù)測(cè)-決策的流程進(jìn)行深度融合，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)駕駛系統(tǒng)算法性能的全面提升。圖表31.不同模型可視化結(jié)果對(duì)比 圖表32.雙征程5重感知BEV方案應(yīng)對(duì)城市典型場(chǎng)景資料來(lái)源：地平線(xiàn)公眾號(hào)， 資料來(lái)源：EV世紀(jì)，地平線(xiàn)為合作伙伴提供硬件參考設(shè)計(jì)及算法、基礎(chǔ)中間件、工具鏈、開(kāi)發(fā)平臺(tái)等配套產(chǎn)品，助力芯AI芯片工具鏈具有“算法倉(cāng)庫(kù)”（包括產(chǎn)品級(jí)算法、基礎(chǔ)算法和產(chǎn)品參考算法三類(lèi)算法資源）、“芯片工具鏈”（包括量化訓(xùn)練工具和浮點(diǎn)定點(diǎn)轉(zhuǎn)換工具）、“應(yīng)用開(kāi)發(fā)XStreamXProto兩套應(yīng)用開(kāi)發(fā)框架AI開(kāi)發(fā)平臺(tái)AI開(kāi)發(fā)者提供數(shù)據(jù)標(biāo)注、訓(xùn)練、優(yōu)化、部署、則服務(wù)于智能駕駛專(zhuān)業(yè)開(kāi)發(fā)者，集開(kāi)發(fā)、集成、驗(yàn)證三位一體，提供支持量產(chǎn)開(kāi)發(fā)的分層框架與接口協(xié)議，開(kāi)發(fā)者可基于標(biāo)準(zhǔn)化框架與接口進(jìn)行靈活適配，同時(shí)整套接口與協(xié)議面向量產(chǎn)全流程，兼顧各個(gè)軟件模塊，做到了可兼容、易轉(zhuǎn)化，能夠快速提升應(yīng)用集成和驗(yàn)證效率，方便各模塊開(kāi)發(fā)者高效協(xié)作。圖表33.“天工開(kāi)物”開(kāi)發(fā)平臺(tái) 圖表34.地平線(xiàn)整車(chē)智能開(kāi)發(fā)平臺(tái)資料來(lái)源：地平線(xiàn)官網(wǎng)， 資料來(lái)源：地平線(xiàn)，高通：座艙芯片領(lǐng)軍者，智駕領(lǐng)域新拓展20201SnapdragonRide，其主要面向三大細(xì)分方向：L1/L2ADAS，面AEB、TSRLKA30TOPS算力；L2+ADAS，面向具備HWAAPATJA60~125TOPS算力；L4/L5級(jí)自動(dòng)駕駛，面向在700TOPS算力。20231RideRideFlexMid、High、Premium三個(gè)級(jí)別，主2000Tops。L2+/L3級(jí)別駕駛輔助和自動(dòng)駕駛?cè)轿坏男枨?。同時(shí)，面向視覺(jué)、中央計(jì)算和高性能自動(dòng)駕駛需求，RideFlex還提供可擴(kuò)展SoCArriver11Tier1Arriver駕駛策略解決方案打造自己的駕駛策略、泊車(chē)或駕駛員監(jiān)測(cè)軟件棧和導(dǎo)航功能。圖表35.SnapdragonRideFlex系統(tǒng)資料來(lái)源：地平線(xiàn)公眾號(hào)，Stellantis馬丁、吉利汽車(chē)、比亞迪汽車(chē)、沃爾沃汽車(chē)、梅賽德斯-SnapdragonRideADASADSnapdragonRide的車(chē)型DHT-PHEVTier1SnapdragonRideADAS/AD系統(tǒng)。圖表36.高通汽車(chē)生態(tài)全球合作伙伴資料來(lái)源：汽車(chē)之心，Mobileye：老牌智能駕駛芯片供應(yīng)商Mobileye2004EyeQ1-Q6等多款A(yù)DASOEM廠(chǎng)和Tier1廠(chǎng)商提供了“芯片+算法”軟硬一體化的ADAS視覺(jué)解決方案。MobileyeMobileyeMobileye也在一6EyeQKit圖表37.Mobileye系列芯片迭代信息芯片量產(chǎn)時(shí)間算力（TOPS）工藝（nm）應(yīng)用車(chē)型EyeQ320140.25640特斯拉HW1、ModelS&X等EyeQ4L20181.128蔚來(lái)（E、E6EyeQ4H2018228理想One等EyeQ5L202147極氪001、EyeQ5H2021157寶馬iXEyeQ6H2023EyeQ6H2023347/EyeQUltra2025E1765/資料來(lái)源：Mobileye官網(wǎng)，1TOPSEyeQUltra2025Mobileye2016EyeQ52021001iX7nmFinFET工藝，EyeQ5High可實(shí)15TOPS算力，EyeQ5Mid4TOPS。EyeQ5采用專(zhuān)有的計(jì)算內(nèi)核，針對(duì)包括深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在內(nèi)的各種計(jì)算機(jī)視覺(jué)、信號(hào)處理和機(jī)器學(xué)習(xí)任務(wù)進(jìn)行了優(yōu)化。同時(shí)，EyeQ5開(kāi)始提供完整的軟（SDK）EyeQ5由多個(gè)獨(dú)立的計(jì)算機(jī)視覺(jué)引擎和用于算法冗余的深度網(wǎng)絡(luò)組成，可120800萬(wàn)像素?cái)z像頭的解決方案。20221月在國(guó)際消費(fèi)電子展（CES2022）上，MobileyeEyeQUltra\EyeQ6L\EyeQ6H2024年、2025EyeQ6EyeQUltra。EyeQUltra是專(zhuān)為5nm67nmFinFET34TOPS算力。EyeQ6Lite是一種經(jīng)過(guò)優(yōu)化的一體式前風(fēng)擋解決方案，旨在以較低功耗和高效率提供入門(mén)級(jí)和高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）EyeQ6High圖表38.EyeQUltra芯片 圖表39.EyeQ6L芯片資料來(lái)源：Mobileye官網(wǎng)， 資料來(lái)源：Mobileye官網(wǎng)，芯片開(kāi)發(fā)和生產(chǎn)制造能力仍為核心競(jìng)爭(zhēng)力廠(chǎng)商加速布局，智駕域控制器廠(chǎng)商競(jìng)爭(zhēng)激烈Tier1.5Tier0.5模式一：主機(jī)廠(chǎng)委托代工域控制器。該種模式下域控制器的設(shè)計(jì)和研發(fā)由主機(jī)廠(chǎng)負(fù)責(zé)，而供應(yīng)商負(fù)Wistron及偉創(chuàng)力代工。Tier1Tier1理想Mobileye及知行科技達(dá)成合作等。模式三：Tier1.5主攻域控制器基礎(chǔ)軟件。Tier1.5連接產(chǎn)業(yè)鏈上下進(jìn)行開(kāi)發(fā)，能夠適應(yīng)Tier2TTTech與上汽旗下聯(lián)創(chuàng)汽車(chē)電子合資成立的創(chuàng)時(shí)智駕等企業(yè)。Tier0.5圖表40.Tier0.5的三種形態(tài)部分主機(jī)廠(chǎng)分拆旗下零部件板塊獨(dú)立發(fā)展

Tier1合資公司

芯片廠(chǎng)商轉(zhuǎn)型成為T(mén)ier0.5容自動(dòng)駕駛和座艙，甚至嘗試與主機(jī)廠(chǎng)合作容自動(dòng)駕駛和座艙，甚至嘗試與主機(jī)廠(chǎng)合作自動(dòng)駕駛業(yè)務(wù)分成模式車(chē)電子吉利旗下億咖通英偉達(dá)DRIVEHyperion8.1平臺(tái)同時(shí)兼德賽西威與富奧股份一汽集團(tuán)合資成立富賽汽駕駛和座艙跨域融合計(jì)算平臺(tái)成立域馳智能長(zhǎng)城旗下諾博科技和毫末Mobileye與吉利達(dá)成戰(zhàn)略合作Veoneer尋求推出自動(dòng)宏景智駕與江淮汽車(chē)合資上汽旗下聯(lián)創(chuàng)汽車(chē)電子智行資料來(lái)源：佐思汽研，國(guó)內(nèi)外廠(chǎng)商紛紛布局智能駕駛域控制器領(lǐng)域。現(xiàn)階段，智能駕駛域控制器參與者主要包括四類(lèi)：1.GlobalTier12.Tier1供應(yīng)商致力打造全棧解決方案，與OEM深度合作。3.自動(dòng)駕駛域控制器軟件平臺(tái)廠(chǎng)商以軟件切入，實(shí)現(xiàn)通用和模塊化平臺(tái)。4.OEM廠(chǎng)商期望自研域控制器甚至芯片以掌握底層硬件自主權(quán)。圖表41.部分國(guó)內(nèi)外芯片廠(chǎng)商代表企業(yè) 主要產(chǎn)品 推出時(shí)間 優(yōu)勢(shì) 合作客戶(hù)Global供應(yīng)商

采埃孚 ProAI 2021 靈活性高，適用于任何車(chē)型并支持L2到L5所有等級(jí)的自主 奇瑞或自動(dòng)駕駛安波福 SVA 2020 改變了傳統(tǒng)汽車(chē)嵌入式軟件和硬件的解決方案，硬件和軟件相對(duì)分離,從而針對(duì)兩個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行相對(duì)獨(dú)立的升級(jí)大陸 ADCU 2018 模塊化分級(jí)式處理平臺(tái)，支持中央域模式的車(chē)輛拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，適合實(shí)現(xiàn)高度自動(dòng)駕駛HAD中的各種應(yīng)用廣汽偉世通 DriveCore 2018 靈活、模塊化、可定制，支持不同廠(chǎng)商的軟、硬件技術(shù)，允廣汽許汽車(chē)制造商自由選擇硬件與軟件、算法等與英偉達(dá)合作密切，具備規(guī)?；慨a(chǎn)經(jīng)驗(yàn)，基于英偉達(dá)Orin德賽西威 IPU04 2021

TOPS提升

小鵬、理想Tier1應(yīng)商

經(jīng)緯恒潤(rùn) ADCUII 2022 基于TITDA4平臺(tái)打造，是支持行車(chē)和泊車(chē)一體化的可量的車(chē)規(guī)級(jí)解決方案CPUAISoC

哪吒、一汽紅旗、江鈴、贏徹華為 MDC810 2021

硬件一體化調(diào)優(yōu)，在時(shí)間同步、傳感器數(shù)據(jù)精確處理、多節(jié)點(diǎn)實(shí)時(shí)通信等方面處于領(lǐng)先水平

北汽極狐宏景智駕 ADCU 2021 持持、支持多傳感器冗余：攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)國(guó)內(nèi)首款采用英偉達(dá)DriveOrin-XSoC的量產(chǎn)計(jì)算平臺(tái)，單芯

江淮汽車(chē)自動(dòng)駕駛域

創(chuàng)時(shí)智駕 iECU3.1 2022RazorDCX

片算力高達(dá)254支持AVP城區(qū)駕駛等智駕功 智能，可接入幾十個(gè)高性能感知硬件可提供12路相機(jī)最高像素8MPixels的接入能力，8路車(chē)規(guī)級(jí)控制器軟件平臺(tái)廠(chǎng)商

中科創(chuàng)達(dá)

Takla 2022

以太網(wǎng)接口，并預(yù)留多路CAN/CANFD接口，能夠滿(mǎn)足智能駕駛對(duì)傳感器接入的需求搭配TITDA4，通過(guò)泊車(chē)與行車(chē)功能的集成以及傳感器的共東軟睿馳中央計(jì)算機(jī)

2021

L2+SOA軟件架構(gòu)設(shè)OTA并面向開(kāi)發(fā)者提供配套豐富的“開(kāi)發(fā)者友好型”工具自主研發(fā)的FSD芯片和先進(jìn)的EEA架構(gòu)，帶來(lái)了線(xiàn)束革命，OEM廠(chǎng)商

特斯拉

CCM+區(qū)域車(chē)身控制器

2019

Model3整車(chē)線(xiàn)束的長(zhǎng)度縮短到了1.5公里，F(xiàn)SD芯片實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)駕駛小鵬 XPU自動(dòng)駕智能控制單元

2020 4個(gè)域之間的交互壁壘，實(shí)現(xiàn)更深度的域融合資料來(lái)源：各公司官網(wǎng)，新浪汽車(chē)，騰訊網(wǎng)，新浪網(wǎng)，蓋世汽車(chē)，智能駕駛域控制器供應(yīng)仍以國(guó)內(nèi)Tier1廠(chǎng)商為主雖然頭部主機(jī)廠(chǎng)自研域控意愿較強(qiáng)，但受限于相關(guān)研發(fā)積累、資金限制及自身銷(xiāo)量等問(wèn)題，自研難Tier1及方案為主，自身參與到開(kāi)發(fā)中，一方面積累相關(guān)技術(shù)，另一方面優(yōu)化軟硬件協(xié)同效果。國(guó)內(nèi)主流Tier1Tier1L2+級(jí)自動(dòng)駕駛以后，Tier1Tier1廠(chǎng)商的發(fā)展步伐。華為：智能駕駛?cè)珬＝鉀Q方案供應(yīng)商作為國(guó)內(nèi)Tier1MDC4用于礦區(qū)、用于高端車(chē)?yán)放?；MDC810Robotaxi620400+TOPS。圖表42.華為MDC產(chǎn)品參數(shù) 圖表43.華為MDC810資料來(lái)源：華為智能汽車(chē)發(fā)布會(huì)， 資料來(lái)源：華為智能汽車(chē)發(fā)布會(huì)，MDCMDC810性能強(qiáng)勁算400TOPSOS內(nèi)核，調(diào)度時(shí)延<10us，平臺(tái)級(jí)時(shí)延<40ms。其異構(gòu)計(jì)算能力MDCL4MDC基于標(biāo)準(zhǔn)化和平臺(tái)化的設(shè)計(jì)理念，實(shí)現(xiàn)軟硬件解耦，提供豐富的傳感器100+API,MDC20212021706/11個(gè)。圖表44.華為MDC610及810產(chǎn)品華為MDC610華為MDC810算力（TOPS）200+400+功耗（W）>64SOC8*昇騰310昇騰620資料來(lái)源：華為智能汽車(chē)發(fā)布會(huì)，MDCMDC工具鏈、MDCCoreSDK和車(chē)云協(xié)同開(kāi)放平臺(tái)等開(kāi)發(fā)者套件，很好地提升了開(kāi)發(fā)效率。MDCAIMindStudio、APMMC、集成開(kāi)發(fā)環(huán)境MDSMCDMVizCoreSDKTensorFlow、caffeAI1000+100+API20萬(wàn)+2000萬(wàn)+數(shù)據(jù)集，大幅提升訓(xùn)練和仿真效率。圖表45.華為MDC配套工具資料來(lái)源：華為智能汽車(chē)解決方案，德賽西威：智駕域控領(lǐng)軍企業(yè)德賽西威專(zhuān)注于人、機(jī)器和生活方式的整合，前身為1986年成立的中歐電子工業(yè)有限公司，迄今已30One等國(guó)內(nèi)外汽車(chē)制造商建立了良好的合作關(guān)系。德賽西威智駕產(chǎn)品全面豐富，滿(mǎn)足客戶(hù)多層次產(chǎn)品需求。公司與英偉達(dá)深入合作，智能駕駛域控制IPU01-04是德賽西威最早量產(chǎn)核心產(chǎn)品，主要用作環(huán)視及泊車(chē)控制器，出貨量已超百萬(wàn)套；輕量級(jí)智IPU02已進(jìn)入上汽、長(zhǎng)城、通用以及造車(chē)新勢(shì)力等車(chē)企配套體系，適配國(guó)內(nèi)中低價(jià)是高性能方案，基于英偉達(dá)XavierIPU03已在小鵬P7OrinIPU04已通ISO/SAE21434體系認(rèn)證并在理想等客戶(hù)上實(shí)現(xiàn)規(guī)?；慨a(chǎn)。受益于英偉達(dá)芯片的強(qiáng)大算力以及自身優(yōu)秀的量產(chǎn)能力和規(guī)?；瘍?yōu)勢(shì)，公司持續(xù)拓展產(chǎn)品矩陣和客戶(hù)群體，伴隨著國(guó)內(nèi)L2、L2+級(jí)ADAS產(chǎn)品滲透率的快速提升，公司智能駕駛域控制器有望迎來(lái)爆發(fā)式增長(zhǎng)。圖表46.德賽西威IPU系列域控制器比較產(chǎn)品算力（TOPS）SOC型號(hào)支持傳感器量產(chǎn)時(shí)間主要應(yīng)用車(chē)型IPU01///2017/IPU024-32TDA4/2021上汽、長(zhǎng)城、廣汽等IPU0330Xavier12*攝像頭2020小鵬P7、P5等16*高清攝像頭IPU04 254 OrinX資料來(lái)源：德賽西威官網(wǎng)，汽車(chē)之心，

5*毫米波雷達(dá)12*超聲波1-3個(gè)激光雷達(dá)

2022 L9智駕域控制器與英偉達(dá)深度合作，帶來(lái)高硬件性能及先發(fā)優(yōu)勢(shì)。IPU03/IPU04依托于英偉達(dá)芯片的2020NVIDIAXavierIPU03自動(dòng)L2ACC自適應(yīng)巡航、車(chē)道居中、車(chē)道偏離預(yù)警等功能；作為德賽西威拳頭產(chǎn)品的IPU04，在算力、性能、端口、成熟度等方面有了跨越式發(fā)展，基于Orin508TOPS2000TOPS，算力高出IPU037L2L316路高清攝像頭，5個(gè)毫米波雷達(dá)，121-3個(gè)激光雷達(dá)。圖表47.德賽西威IPU03智駕域控 圖表48.德賽西威IPU04智駕域控資料來(lái)源：搜狐新聞， 資料來(lái)源：搜狐新聞，199210%夠較好匹配底層芯片，充分發(fā)揮其效能。德賽在打造域控產(chǎn)品平臺(tái)化實(shí)現(xiàn)快速?gòu)?fù)用的同時(shí)，依靠快速設(shè)計(jì)、驗(yàn)證、量產(chǎn)的經(jīng)驗(yàn)和能力，針對(duì)車(chē)企不同車(chē)型空間結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)差異、算法差異等進(jìn)行相應(yīng)適配滿(mǎn)足車(chē)企定制化需求，使公司相對(duì)于通用產(chǎn)品供應(yīng)商競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)明顯。大批量量產(chǎn)制造經(jīng)驗(yàn)帶來(lái)質(zhì)量、成本、設(shè)計(jì)上的護(hù)城河。德賽域控產(chǎn)品歷經(jīng)四代迭代已形成豐富產(chǎn)品矩陣，具有量產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)，IPU03、IPU04大規(guī)模搭載小鵬P7、理想L9等旗艦車(chē)型，高搭載率和車(chē)型銷(xiāo)量充分證實(shí)域控產(chǎn)品的可靠性。同時(shí)德賽西威作為目前中國(guó)市場(chǎng)主要域控制器供應(yīng)商，市占率較大，芯片采購(gòu)量相比其他主機(jī)廠(chǎng)和Tier1更多。大批量采購(gòu)能帶來(lái)一定的價(jià)格優(yōu)惠，在芯片的供應(yīng)端具有成本優(yōu)勢(shì)。同時(shí)對(duì)于很多共用的芯片和零部件可以大量備貨，在部分客戶(hù)芯片等零件結(jié)構(gòu)性短缺時(shí)候可以串貨，緩解客戶(hù)供應(yīng)端的壓力。此外，德賽西威依托其市場(chǎng)地位，在與上游供應(yīng)商合作時(shí)有更高的話(huà)語(yǔ)權(quán)，與部分芯片廠(chǎng)商有定制化產(chǎn)品，彌補(bǔ)通用芯片上的不足，使其產(chǎn)品更有競(jìng)爭(zhēng)力。同步布局傳感器和智駕算法，域控產(chǎn)品協(xié)同優(yōu)勢(shì)明顯。公司積極開(kāi)展智能駕駛領(lǐng)域多維度、多渠道的協(xié)同共創(chuàng)，積極拓寬傳感器、智能天線(xiàn)、算法等領(lǐng)域布局，提供平臺(tái)化域控產(chǎn)品和系統(tǒng)級(jí)智能駕駛解決方案，進(jìn)一步增強(qiáng)公司產(chǎn)品整體適配度和綜合競(jìng)爭(zhēng)力。傳感器方面，已在智能駕駛相關(guān)傳感T-Box方面獲得市場(chǎng)領(lǐng)先地位，目前公司高清攝像頭、ADAS攝像頭已實(shí)現(xiàn)規(guī)?；慨a(chǎn)，毫米波角雷達(dá)、BSD雷達(dá)均在多個(gè)客戶(hù)量產(chǎn)應(yīng)用，同時(shí)4D及國(guó)產(chǎn)化雷達(dá)方案已完成產(chǎn)業(yè)技術(shù)布局；5G+V2XT-BOX+2022年獲OEM多款車(chē)型的出海業(yè)務(wù)。L1L4+Orin芯片的定制算法理解獨(dú)到，可以為下游整車(chē)廠(chǎng)提供底軟技術(shù)支持，使其具備更好的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。公司通過(guò)上述全棧布局形成智駕域控領(lǐng)域全套解決方案，打造出智駕域控制器+傳感器+軟件算法+5G-V2X”產(chǎn)品矩陣，協(xié)同優(yōu)勢(shì)明顯。圖表49.德賽西威智能駕駛整體解決方案資料來(lái)源：德賽西威2022年報(bào)，經(jīng)緯恒潤(rùn)：高性?xún)r(jià)比智駕方案供應(yīng)商智能駕駛研發(fā)起步早，具備不同等級(jí)解決方案。2010年起投入研發(fā)智能駕駛產(chǎn)品,經(jīng)過(guò)持續(xù)ADAS+ADCU+HPC的完整平臺(tái)化產(chǎn)品解決方案系列，能夠滿(mǎn)足不同等級(jí)智能駕駛功能需求。公司前向ADAS系統(tǒng)是公司智能駕駛業(yè)務(wù)的核心產(chǎn)品，該產(chǎn)品整合了MobileyeEyeQ4InfineonAURIX?高算力平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)了自適應(yīng)巡航控制、車(chē)道保持輔助等多項(xiàng)功能。2016年，公司自主研發(fā)的先進(jìn)輔助駕駛系統(tǒng)（ADAS）RX5，實(shí)現(xiàn)公司自動(dòng)駕駛產(chǎn)品首次量產(chǎn)的同時(shí)打破了國(guó)外零部件公司在該領(lǐng)域的壟斷地位。截至2021年ADAS產(chǎn)品已配100（ADCU）ADCUMobileyeEyeQ4及InfineonTC-297TA芯片，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)駕駛等高級(jí)別自動(dòng)駕駛功能，支持毫米波雷達(dá)、ADCUL2+級(jí)智能駕駛要求，推出了一系列低成本、中低算力的行泊車(chē)一體解決ADCU圖表50.經(jīng)緯恒潤(rùn)ADAS產(chǎn)品主要客戶(hù) 圖表51.經(jīng)緯恒潤(rùn)智駕域控產(chǎn)品迭代歷程資料來(lái)源：經(jīng)緯恒潤(rùn)官網(wǎng)， 資料來(lái)源：經(jīng)緯恒潤(rùn)招股說(shuō)明書(shū)，智能駕駛高性能計(jì)算平臺(tái)持續(xù)投入。20233NXPSoC高性能平臺(tái)（CCP）ClassicAUTOSARLinuxAdaptiveAUTOSAROTA升級(jí)、SOA服務(wù)等功能，支持整車(chē)廠(chǎng)用戶(hù)持續(xù)快速迭代應(yīng)用軟件，使得產(chǎn)品能夠提供中央網(wǎng)關(guān)、車(chē)身及舒適控制、新能源整車(chē)動(dòng)力控制、整車(chē)全量數(shù)據(jù)采集、SOAASIL-D功能安全等級(jí)要求。同時(shí)支持公司自研或客戶(hù)定制的人工智能感知算法、路徑規(guī)劃和控制方案，實(shí)現(xiàn)在高速公路、城市道路、停車(chē)場(chǎng)等場(chǎng)景下安全、精準(zhǔn)、穩(wěn)定的自動(dòng)行駛。該產(chǎn)品目前已配套滴滴、合眾汽車(chē)、一汽解放等客戶(hù)。圖表52.經(jīng)緯恒潤(rùn)中央計(jì)算平臺(tái)（CCP）產(chǎn)品架構(gòu) 圖表53.經(jīng)緯恒潤(rùn)中央計(jì)算平臺(tái)（CCP）產(chǎn)品功能資料來(lái)源：經(jīng)緯恒潤(rùn)新品發(fā)布會(huì)， 資料來(lái)源：經(jīng)緯恒潤(rùn)新品發(fā)布會(huì)，積極開(kāi)拓單車(chē)智能解決方案，產(chǎn)品協(xié)同效應(yīng)顯著。經(jīng)緯恒潤(rùn)智駕產(chǎn)線(xiàn)具備向上集成完整智能駕駛方案的軟硬件產(chǎn)品基礎(chǔ)，是目前國(guó)內(nèi)少數(shù)能夠提供智駕全棧式解決方案的供應(yīng)商，其智駕解決方案中智駕算法、攝像頭、毫米波雷達(dá)、智能網(wǎng)關(guān)控制器、高精定位系統(tǒng)等域控核心配套產(chǎn)品均為自研。ISP在各種復(fù)雜光照環(huán)境下給予駕乘者高質(zhì)量視覺(jué)體驗(yàn)，同時(shí)大幅提升感知算法的識(shí)別速率和準(zhǔn)確率，LRR6104D水平和俯仰高分辨能力）、超遠(yuǎn)距離探測(cè)能力和豐富的點(diǎn)云信息（單幀點(diǎn)云>10K）。AIAILMUL2+DOTA/FOTA升級(jí)，目前已應(yīng)用于上汽、紅旗、長(zhǎng)城等客戶(hù)車(chē)型。通過(guò)上述協(xié)同布局，公司形成的系統(tǒng)級(jí)智能駕駛解決方案技術(shù)自主，能夠充分發(fā)揮協(xié)同效應(yīng)進(jìn)一步降本增效，為客戶(hù)提供更高性?xún)r(jià)比智駕產(chǎn)品。圖表54.經(jīng)緯恒潤(rùn)單車(chē)智能解決方案 圖表55.經(jīng)緯恒潤(rùn)AI感知算法效果示例資料來(lái)源：經(jīng)緯恒潤(rùn)官網(wǎng)， 資料來(lái)源：經(jīng)緯恒潤(rùn)官網(wǎng)，中科創(chuàng)達(dá)：領(lǐng)先的智駕操作系統(tǒng)供應(yīng)商完善產(chǎn)業(yè)協(xié)同布局，發(fā)力智能駕駛賽道。中科創(chuàng)達(dá)以智能操作系統(tǒng)為核心，聚焦場(chǎng)景需求，持續(xù)布全景環(huán)視系統(tǒng)智能泊車(chē)AVP（無(wú)人代客泊車(chē)HPC軟硬件平臺(tái)。圖表56.暢行智駕智能駕駛中間件RazorWareX1.0資料來(lái)源：暢行智駕，公司利用自身技術(shù)積累，積極布局智駕相關(guān)操作系統(tǒng)和云端平臺(tái)。目前公司正在開(kāi)發(fā)ThunderAutoSmartDrive。該智能駕駛輔助系統(tǒng)包含硬件抽象、軟件ADASADAS問(wèn)題。2022年中科創(chuàng)達(dá)自動(dòng)駕駛子公司暢行智駕獲高通創(chuàng)投、立訊精密投資。20229SnapdragonRideSA8540P芯片，暢行智駕開(kāi)發(fā)RazorDCXTakla60TOPS算力、128MPixels的接入能CAN/CANFD820234SnapdragonRide平臺(tái)的高階智駕控制器RazorDCX4nmSOC，SnapdragonRide?50-100TOPS7V5R12USS11V5R12USSCAN/CANFD8路車(chē)規(guī)級(jí)以太網(wǎng)接口，滿(mǎn)足不同等級(jí)智能駕駛對(duì)傳感器接入的需求。實(shí)現(xiàn)記憶泊車(chē)、L2.9L3L4圖表57.RazorDCXTakla智能駕駛解決方案 圖表58.RazorDCXPantanal智能駕駛解決方案資料來(lái)源：暢行智駕， 資料來(lái)源：暢行智駕，大疆：低成本NOA方案優(yōu)質(zhì)供應(yīng)商2023432TOPS7V/9V強(qiáng)視覺(jué)在線(xiàn)實(shí)時(shí)感（3TPS/（TOP）在內(nèi)的L2+智能駕駛功能。同時(shí)，該純視覺(jué)輔助駕駛系統(tǒng)也支持?jǐn)U展毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、激光雷達(dá)、高精度地圖等傳感器，增強(qiáng)系統(tǒng)的安全冗余。該方案基于當(dāng)前對(duì)智能駕駛系統(tǒng)成本約束，結(jié)合當(dāng)前智能車(chē)電子電氣架構(gòu)演進(jìn)水平，以及中國(guó)市場(chǎng)對(duì)智能駕駛真實(shí)需求，具備算力門(mén)檻低，算法扎實(shí)、功能豐富、傳感器配置簡(jiǎn)潔高效、可拓展性強(qiáng)200TOPSL2+目前，該智駕解決方案目前已處于可用狀態(tài)，正與合作車(chē)企積極推進(jìn)量產(chǎn)。圖表59.大疆智駕7V配置方案 圖表60.大疆智駕9V配置方案資料來(lái)源：大疆車(chē)載， 資料來(lái)源：大疆車(chē)載，均勝電子：智駕域控積極布局，產(chǎn)品覆蓋豐富均勝電子持續(xù)發(fā)力智能駕駛系統(tǒng)，多渠道布局智駕域控。均勝電子加快研發(fā)新一代高算力智能駕駛20228OrinOrin（AD域控制器）L2++NOA功能、AVP2024年5SnapdragonRide第二代芯片平nDriveH200TOPS，基于軟硬件深度融合的行泊一體設(shè)計(jì)，L2++L4HPA、NOP、HWA等自動(dòng)駕駛場(chǎng)景。同時(shí)其雙芯片結(jié)構(gòu)可提供同級(jí)別全冗余平臺(tái)的最優(yōu)性?xún)r(jià)比解決方案，在散熱處理上提供行業(yè)領(lǐng)先方案，高配版本采用水冷散熱設(shè)計(jì)，低配版采用風(fēng)冷設(shè)計(jì)，較好解決散熱問(wèn)題。圖表61.均勝電子自動(dòng)駕駛域控制器nDriveH資料來(lái)源：均勝電子，2021820235月均聯(lián)智芯片+參考算法+開(kāi)發(fā)工具積累，與地平線(xiàn)共同推進(jìn)高級(jí)輔助駕駛（ADAS）、自動(dòng)駕駛、智能人機(jī)交互等領(lǐng)域的產(chǎn)品開(kāi)發(fā)，加速自動(dòng)駕駛解決方案的量產(chǎn)；同時(shí)公司依托公司智能汽車(chē)技術(shù)研究院在人工智能的技術(shù)儲(chǔ)備和前瞻研發(fā)優(yōu)勢(shì)，加快研發(fā)新一代高算力智能駕駛域控制器等產(chǎn)品，目前在此領(lǐng)域已獲批及在批專(zhuān)利逾50APOC（驗(yàn)證測(cè)試），為公司后續(xù)獲取客戶(hù)量產(chǎn)項(xiàng)目的定點(diǎn)提供堅(jiān)實(shí)支撐。圖表62.均聯(lián)智行AD/CCU/區(qū)域控制器產(chǎn)品規(guī)劃資料來(lái)源：佐思汽研，東軟睿馳：全鏈條國(guó)產(chǎn)化，“軟件定義汽車(chē)”可信賴(lài)合作伙伴東軟睿馳發(fā)力行泊一體域控，實(shí)現(xiàn)全鏈條國(guó)產(chǎn)化打通。5系列芯片，構(gòu)建了國(guó)內(nèi)首個(gè)全國(guó)產(chǎn)自動(dòng)駕駛域控制器平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)化芯片、算法、軟件、硬件從研發(fā)到量產(chǎn)應(yīng)用全方面全鏈條打通。同時(shí)，基于該平臺(tái)打造的高性能行泊一體域控制器X-Box4.0L2++X9U128TOPS，（HPA）（RVM）40余項(xiàng)功能，8M攝像頭、4D點(diǎn)云毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)、DSI3超聲波雷達(dá)的接入，能夠有效實(shí)現(xiàn)對(duì)各類(lèi)異形和未知障礙物的精準(zhǔn)感知和避讓。X-Center2.0，采用SOACAN域控”到中央計(jì)算的跨越。圖表63.東軟睿馳行泊一體域控X-Box4.0資料來(lái)源：東軟睿馳，截至目前，市場(chǎng)上出現(xiàn)大量行泊一體智駕域控產(chǎn)品，除上述案例以外，其余廠(chǎng)家如地平線(xiàn)推出了與HorizonMatrix?Pilot3.0BESTdrive；宏景智駕推出ADCU高級(jí)別自動(dòng)駕駛域控；同時(shí)國(guó)際廠(chǎng)商大陸集團(tuán)、博世、采埃孚等傳統(tǒng)Tier1際巨頭面臨技術(shù)成熟度不足、產(chǎn)品工程、轉(zhuǎn)型困難等問(wèn)題，短期內(nèi)仍難以形成有效市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。我Tier1優(yōu)勢(shì)、客戶(hù)覆蓋度廣優(yōu)勢(shì)，并且能夠充分發(fā)揮上下游協(xié)同優(yōu)勢(shì)深入?yún)⑴c主機(jī)廠(chǎng)產(chǎn)品研發(fā)過(guò)程，精確理解用戶(hù)需求并不斷完善自我產(chǎn)品生態(tài)，預(yù)計(jì)在將來(lái)仍會(huì)保持較大的市場(chǎng)份額。少數(shù)頭部主機(jī)廠(chǎng)選擇自研+代工模式車(chē)企對(duì)于堅(jiān)持智駕域控自研的考慮，無(wú)外乎成本、核心技術(shù)及供應(yīng)鏈穩(wěn)定、產(chǎn)品亮點(diǎn)和差異化等幾HiEV大蒜粒車(chē)研所測(cè)算，從資金成本考慮，當(dāng)前智駕域控中硬件占總成本的2002G9大致花了兩年時(shí)間，因此如果能將硬件乃至整個(gè)域控方案掌握在自己手里，將有效降低車(chē)企成本提升產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)力；同時(shí)如果車(chē)企意圖將智能化打造為自身標(biāo)簽，自研與車(chē)型更為匹配的域控產(chǎn)品將會(huì)是更好選擇，自研域控將會(huì)提高系統(tǒng)的軟硬件協(xié)同能力并減少芯片算力耗費(fèi)，同時(shí)車(chē)企將擁有完整的開(kāi)發(fā)工具鏈，在算法升級(jí)、驅(qū)動(dòng)更新上將更為及時(shí)。因此，對(duì)于有一定實(shí)力和愿景的車(chē)企而言自研域控?zé)o疑具有很強(qiáng)的吸引力。202320%90%，在汽車(chē)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)愈發(fā)激烈的當(dāng)下，大部分廠(chǎng)商穩(wěn)定Tier1研域控的時(shí)間成本和缺乏經(jīng)驗(yàn)帶來(lái)的技術(shù)問(wèn)題難以短時(shí)間內(nèi)解決；域控的規(guī)模量產(chǎn)商用和與之相關(guān)的軟件生態(tài)形成也很難依靠一家自研而成。雖然理論上自研極具優(yōu)勢(shì)，但主機(jī)廠(chǎng)前置成本較高并且難以依靠車(chē)型銷(xiāo)量制勝，有意愿自研的廠(chǎng)商仍為少數(shù)。圖表64.知行科技近三年?duì)I收及研發(fā)投入(億元)1.80.61.80.61.00.5 0.4121086420

13.32020年 2021年 2022年?duì)I業(yè)收入 研發(fā)投入營(yíng)業(yè)收入 研發(fā)投入資料來(lái)源：知行科技招股說(shuō)明書(shū)，對(duì)于規(guī)模巨大的極少數(shù)頭部廠(chǎng)商而言，自研優(yōu)勢(shì)明顯。將域控技術(shù)掌握在自己手里不但可以控制整體成本也可以確保核心技術(shù)及產(chǎn)品供應(yīng)鏈穩(wěn)定；其次自研與車(chē)型更為匹配的域控，將有助于車(chē)企打造差異化競(jìng)爭(zhēng)力，定制更多個(gè)性化功能，使需求與研發(fā)結(jié)合更為緊密，從長(zhǎng)遠(yuǎn)來(lái)看將會(huì)提升車(chē)企核心競(jìng)爭(zhēng)力。而外購(gòu)或合作開(kāi)發(fā)對(duì)于眾多中小廠(chǎng)商或許更為友好，中小廠(chǎng)商自研能力薄弱并且車(chē)型銷(xiāo)量不足以覆蓋自研成本，但依托成熟的供應(yīng)鏈系統(tǒng)，中小廠(chǎng)商可以在有限的預(yù)算范圍內(nèi)，快速、低成本外購(gòu)相對(duì)高性?xún)r(jià)比的整體解決方案，使產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)一定的智能駕駛功能并滿(mǎn)足中低端自動(dòng)駕駛需+Tier1Tier1廠(chǎng)商仍將占據(jù)供應(yīng)鏈核心地位。特斯拉：智能駕駛?cè)珬Ｗ匝蓄I(lǐng)導(dǎo)者2020FSD，實(shí)現(xiàn)了從芯片開(kāi)發(fā)到底層架構(gòu)到軟件開(kāi)發(fā)的整體編輯能力。硬件系統(tǒng)HW3.0基于特斯拉自研FSD144TOPS,該芯片采用三星14nm12CPU、1GPU、2航駕駛（NOA）、自動(dòng)變道、交通信號(hào)識(shí)別、停車(chē)標(biāo)志識(shí)別、城市道路自動(dòng)輔助等高階智駕功能；HydraNetBEV+transformer感知算法、占用網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、數(shù)據(jù)處理融入時(shí)序特征、圖像特征級(jí)融合等方案，提升了智駕系統(tǒng)感知精確性、復(fù)雜環(huán)境魯棒性，至今仍為行業(yè)標(biāo)桿。根據(jù)推特博主“greentheonlyModelYModelS/XHW4.0ModelX/YFSD4nm工藝；CPU核心增20個(gè)；GPU、TRIP23NPU32MBSRAM，用于存儲(chǔ)3倍左右。傳感器方案也有一定改進(jìn)，在堅(jiān)持視覺(jué)方4D毫米波雷達(dá)做為安全冗余，提升感知系統(tǒng)的精準(zhǔn)度和安全性。圖表65.特斯拉HW3.0與HW4.0接口對(duì)比（右邊為HW4.0）資料來(lái)源：汽車(chē)之心，小鵬：域控自研+代工模式，軟硬件更加適配域控硬件自研設(shè)計(jì)，有效提升軟硬一體化水平。2020年小鵬發(fā)布搭載有自研智駕系統(tǒng)XPILOT的P7XavierIPU03G9X-EEA電子電氣架構(gòu)+XNGP智能駕駛輔助系統(tǒng)+XmartOSXNGPOrinXNGP233月正XNGP將具備全場(chǎng)景智能輔助駕駛NOA2Orin508TOPS，搭配31VPA-L停車(chē)場(chǎng)記憶泊車(chē)增強(qiáng)版等XNet4D信息，大大提升智能輔助駕駛，尤其是面對(duì)城市復(fù)雜場(chǎng)景時(shí)的感知、預(yù)判、決策、執(zhí)行的能力和效XNet27611小600倍。圖表66.小鵬XNGP智能輔助駕駛系統(tǒng) 圖表67.小鵬XNet視覺(jué)感知神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)資料來(lái)源：汽車(chē)之心， 資料來(lái)源：汽車(chē)之心，投資建議近年來(lái)智能駕駛滲透率快速提升，帶動(dòng)域控制器搭載量快速增長(zhǎng)。隨著低算力域控價(jià)格不斷下探、消費(fèi)者對(duì)智能駕駛功能需求的不斷提升，基礎(chǔ)L2功能成本下探，中低算力方案搭載率快速增長(zhǎng)；頭部廠(chǎng)商智駕水平持續(xù)提升，城市NOA覆蓋范圍擴(kuò)大，高算力域控需求仍然旺盛。我們推薦德賽西威（與英偉達(dá)深度合作，高算力產(chǎn)品表現(xiàn)出色）、經(jīng)緯恒潤(rùn)（中低算力域控重要供應(yīng)商）、均勝電子(安全業(yè)務(wù)毛利率改善，智駕域控全面布局)，建議關(guān)注科博達(dá)（車(chē)燈迅速放量，智駕及底盤(pán)域控不斷拓展）。德賽西威：智能駕駛領(lǐng)先企業(yè)，產(chǎn)品矩陣持續(xù)完善本土域控制器龍頭企業(yè)，深度聚焦智能座艙、智能駕駛及網(wǎng)聯(lián)服務(wù)。德賽西威前身是由飛利浦汽車(chē)音響、香港金山、惠州市工業(yè)發(fā)展總公司(德賽集團(tuán)前身)1986年成立的中歐電子工業(yè)有限公司。1999年曼內(nèi)斯曼威迪歐收購(gòu)香港金山股份，2001年西門(mén)子收購(gòu)曼內(nèi)斯曼威迪歐，2002年更名為西門(mén)子威迪歐汽車(chē)電子（惠州）有限公。20103VDO全部股份，正式更名為“惠州市德賽西威汽車(chē)電子有限公司”，2016年開(kāi)始布局智能駕駛產(chǎn)品。芯片產(chǎn)品矩陣持續(xù)完善，智駕業(yè)務(wù)逐步放量。公司智能駕駛與英偉達(dá)深入合作，成為其中國(guó)大陸緊Tier1供應(yīng)商，2023H1智能駕駛業(yè)務(wù)銷(xiāo)售額和新項(xiàng)目訂單規(guī)模繼續(xù)保持增長(zhǎng)，營(yíng)收同比增IPU01、IPU02、IPU03、IPU04IPU04搭載英偉OrinIPU02將推出更多新方案，適配國(guó)內(nèi)車(chē)市中低價(jià)位區(qū)間車(chē)型細(xì)分市場(chǎng)，目前已獲得多個(gè)項(xiàng)目定點(diǎn)，即將實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)。隨著汽車(chē)智能化變革的深入，公司智能駕駛域控制器業(yè)務(wù)有望持續(xù)放量。智能網(wǎng)聯(lián)產(chǎn)品引領(lǐng)國(guó)內(nèi)市場(chǎng)，組織變革持續(xù)優(yōu)化。公司第三代智能座艙域控制器已在理想汽車(chē)、奇瑞等眾多客戶(hù)的車(chē)型上配套量產(chǎn)，第四代智能座艙域控制器已獲得多個(gè)項(xiàng)目訂單，更多差異化座艙域控方案以及車(chē)身域控制器、ARHUD、電子后視鏡等新產(chǎn)品陸續(xù)推出；藍(lán)鯨系統(tǒng)、數(shù)字鑰匙及軟SmartSolution2.0ICPAurora+iBCM、全息技術(shù)、全場(chǎng)景智能藍(lán)鯨生態(tài)系統(tǒng)、曲面雙聯(lián)屏、AR-HUD技術(shù)解決方案、智能電子后視鏡等公司最新產(chǎn)品2023業(yè)務(wù)增長(zhǎng)迅速，業(yè)績(jī)穩(wěn)步增長(zhǎng)。伴隨公司產(chǎn)品的量產(chǎn)及規(guī)?；皯?zhàn)略規(guī)劃的逐步落地，公司營(yíng)收及利潤(rùn)自2020年快速回升，實(shí)現(xiàn)逐年穩(wěn)步增長(zhǎng)，2022年公司營(yíng)業(yè)收入首次突破百億大關(guān)，實(shí)現(xiàn)營(yíng)收149.311.82023年前三季度公司實(shí)144.743.1%9.638.7%，并且公司智能座艙、智能駕駛、網(wǎng)聯(lián)服務(wù)三大業(yè)務(wù)持續(xù)放量以及汽車(chē)智能化深入發(fā)展，公司營(yíng)收有望繼續(xù)提升。圖表68.德賽西威2020~2023前三季度營(yíng)業(yè)收入 圖表69.德賽西威2020~2023前三季度歸母凈利潤(rùn)（億元）40.895.740.895.727.46843.1144.7149.314012010080604020

56.1

60.050.040.030.020.010.0

（億元）5.28.35.28.360.89.642.177.411.838.712108642

90.080.070.060.050.040.030.020.010.002020 2021 2022 2023

0.0

02020 2021 2022 2023

0.0營(yíng)業(yè)收入 同比(%) 營(yíng)業(yè)收入 同比(%)歸母凈利潤(rùn) 同比(%)資料來(lái)源：同花順iFinD， 資料來(lái)源：同花順iFinD，經(jīng)緯恒潤(rùn)：“三位一體”協(xié)同發(fā)展，智駕域控持續(xù)推進(jìn)20032004200620072010年開(kāi)始智能駕駛相年進(jìn)入高級(jí)別智能駕駛業(yè)務(wù)領(lǐng)域，2021年無(wú)人駕駛智能集卡在唐山港、日照港實(shí)現(xiàn)了無(wú)安全員的運(yùn)營(yíng)服務(wù)。L0L4ADCUL2L320233NXP新一代多核異構(gòu)SoC（CCP）發(fā)布,ClassicAUTOSAR軟件架構(gòu),支持整車(chē)廠(chǎng)用戶(hù)持續(xù)快速迭代應(yīng)用軟件，SOA車(chē)ASIL-D功能安全等級(jí)要求,目前已配套滴滴、合眾汽車(chē)、一汽解放等客戶(hù)。持續(xù)加大研發(fā)投入，加強(qiáng)行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。經(jīng)過(guò)長(zhǎng)期的積累，公司在電子產(chǎn)品、解決方案及研發(fā)服務(wù)和高級(jí)別智能駕駛整體解決方案形成了豐富的技術(shù)積累，并在此基礎(chǔ)上持續(xù)加大研發(fā)投入力度。公司具備全棧式解決能力，包括硬件（硬件與機(jī)械結(jié)構(gòu)）、底層軟件、操作系統(tǒng)與中間件、核心算法L3ASIL-D標(biāo)準(zhǔn)。SoC主營(yíng)業(yè)務(wù)持續(xù)放量，業(yè)績(jī)規(guī)模穩(wěn)步增長(zhǎng)。伴隨著公司電子產(chǎn)品、研發(fā)服務(wù)與解決方案、高級(jí)別智能2022年40.323.5%2.459.3%。2023前三2023前三季度共實(shí)28.66.0%，實(shí)現(xiàn)歸母凈利潤(rùn)-1.4194.5%，預(yù)計(jì)隨著后續(xù)季