機(jī)器人技術(shù)與實(shí)踐：課程實(shí)踐

課程實(shí)踐寫個(gè)程序讓Boe-Bot

能沿著：（1）直徑為1m的圓形軌跡運(yùn)行；（2）邊長為1m的正三角形軌跡行走。（任選一題）

選做題：

(3)設(shè)計(jì)一個(gè)Boe-Bot

的應(yīng)用程序，讓它待在原地，直到你在它前面揮手，它才開始移動.(4)設(shè)計(jì)一個(gè)Boe-Bot

的應(yīng)用．讓它偵測到障礙物之前，原地緩慢的轉(zhuǎn)動．在偵測到物體之后．它會鎖定物體并且跟隨著物體，這是典型的相撲機(jī)器人的行為模式。寶貝機(jī)器人拆卸要求：1、機(jī)器人所用各零件齊全，檢查電子元件、螺絲刀、尖嘴鉗及書本完好；2、機(jī)器人零件、螺栓螺母、電子元件、跳線分別裝入小袋；3、教學(xué)底板、電池、電池盒、電子元件，跳線，共5種元件取出放在桌上（步行機(jī)器人需要用到），其余檢查放入寶貝車工具盒內(nèi)。1、可藉由連續(xù)的向右轉(zhuǎn)彎來完成圓圈軌跡，利用直徑為1m的圓圈進(jìn)行反復(fù)試驗(yàn)?zāi)軒椭阏业竭m當(dāng)?shù)腜ULSOUT。'RoboticswiththeBoe-Bot-Chapter4-Circle.bs2'Boe-Botnavigatesacircleof1yarddiameter.'{$STAMPBS2}'{$PBASIC2.5}DEBUG"Programrunning!"pulseCountVARWord'PulsecounttoservosFREQOUT4,2000,3000'Signalprogramstart/reset.'-----[MainRoutine]------------------------------------------------Main:DOPULSOUT13,850'VeerrightPULSOUT12,716PAUSE20LOOP2、要完成三角形的軌跡，首先要算出需要多少個(gè)脈沖才能行走1m，接著進(jìn)行微調(diào)讓Boe-Bot

能準(zhǔn)確到達(dá)設(shè)定的長度。為了形成三角形的形狀，Boe-Bot

必須前進(jìn)1m，然后旋轉(zhuǎn)120度，這樣的過程要重復(fù)三次才能完成三角形的三個(gè)邊。在旋轉(zhuǎn)方面，必須調(diào)整子程序Right_Rotate120中的pulseCount

EndValue

參數(shù)，直到能精確旋轉(zhuǎn)120度。'RoboticswiththeBoe-Bot-Chapter4-Triangle.bs2'Boe-Botnavigatestriangleshapewith1msides.'Goforward,thenturn120degrees.Repeatthreetimes.'{$STAMPBS2}'{$PBASIC2.5}DEBUG"Programrunning!"counterVARNib'Trianglehas3sidespulseCountVARWord'PulsecounttoservosFREQOUT4,2000,3000'Signalprogramstart/reset.Main:FORcounter=1TO3'Repeat3timesfortriangleGOSUBForwardGOSUBRight_Rotate120NEXTENDForward:FORpulseCount=1TO163'Forward1mPULSOUT13,850PULSOUT12,650PAUSE20NEXTRETURNRight_Rotate120:FORpulseCount=1TO21'Rotateright120degreesPULSOUT13,850PULSOUT12,850PAUSE20NEXTRETURN3、設(shè)計(jì)一個(gè)Boe-Bot

的應(yīng)用程序，讓它待在原地，直到你在它前面揮手，它才開始移動.'-----[Title]-------------------------------------------------------'RoboticswiththeBoe-Bot-MotionActivatedBoeBot.bs2'Boe-BotstartsroamingwhenhandiswavedinfrontofIRdetectors.'{$STAMPBS2}'{$PBASIC2.5}'-----[Variables]---------------------------------------------------irDetectLeftVARBit'VariableDeclarationsirDetectRightVARBitpulseLeftVARWordpulseRightVARWord'-----[Initialization]----------------------------------------------DEBUG"ProgramRunning!"FREQOUT4,2000,3000'Signalprogramstart/reset.'-----[MainRoutine]------------------------------------------------Main:'LoopuntilsomethingisdetectedDOGOSUBCheck_IRsLOOPUNTIL(irDetectLeft=0)OR(irDetectRight=0)'Nowstartroaming--thiscodefromFastIrRoaming.bs2DOIF(irDetectLeft=0)AND(irDetectRight=0)THENpulseLeft=650'BothdetectpulseRight=850'BackupELSEIF(irDetectLeft=0)THEN'LeftdetectpulseLeft=850'TurnrightpulseRight=850ELSEIF(irDetectRight=0)THEN'RightdetectpulseLeft=650'TurnleftpulseRight=650ELSE'NothingdetectedpulseLeft=850'GoforwardpulseRight=650ENDIFPULSOUT13,pulseLeft'Applythepulse.PULSOUT12,pulseRightPAUSE15GOSUBCheck_IRs'CheckIRsagainLOOP'-----[Subroutines]------------------------------------------------Check_IRs:FREQOUT8,1,38500'CheckIRDetectorsirDetectLeft=IN9FREQOUT2,1,38500IrDetectRight=IN0RETURN4、設(shè)計(jì)一個(gè)Boe-Bot

的應(yīng)用．讓它偵測到障礙物之前，原地緩慢的轉(zhuǎn)動．在偵測到物體之后．它會鎖定物體并且跟隨著物體，這是典型的相撲機(jī)器人的行為模式。這種行為與紅外檢測章節(jié)討論的移動行為有許多地方相反．不是閃避物體而是讓Boe-Bot

嘗試往物體移動．為此，主程序可以利用FastIrRoaming.bs2.然后加入讓Boe-Bot

轉(zhuǎn)動直到偵測到物體的程序．在以下的解答里，一旦Boe-Bot

感測到物體之后，追逐的過程中可能會有幾次循環(huán)里傳感器顯示沒有偵測到物體，它還是會持續(xù)往前移動．這是因?yàn)楫?dāng)Boe-Bot

追逐物體時(shí)，可能會有短暫的時(shí)間顯示沒有偵測到物體．不過這個(gè)理由并不足以讓Boe-Bot

放棄追逐．'RoboticswiththeBoe-Bot-SumoBoeBot.bs2'Searchforobject,lockontoitandpushit.'{$STAMPBS2}'{$PBASIC2.5}irDetectLeftVARBit'LeftIRreadingirDetectRightVARBit'RightIRreadingpulseLeftVARWord'pulsevaluesforservospulseRightVARWord'-----[Initialization]----------------------------------------------DEBUG"ProgramRunning!"FREQOUT4,2000,3000'Signalstart/reset.'-----[MainRoutine]------------------------------------------------Main:'SpinaroundslowlyuntilanobjectisspottedDOPULSOUT13,790'RotateslowlyPULSOUT12,790PAUSE15'5msfordetectorsGOSUBCheck_IRs'WhilelookingforobjectLOOPUNTIL(irDetectLeft=0)OR(irDetectRight=0)'NowfigureoutexactlywheretheobjectisandgotowarditDO'Objectinbothdetectors--goforwardIF(irDetectLeft=0)AND(irDetectRight=0)THENpulseLeft=850'ForwardpulseRight=650'Objectonleft-goleftELSEIF(irDetectLeft=0)THENpulseLeft=650'LefttowardobjectpulseRight=650'Objectonright-gorightELSEIF(irDetectRight=0)THENpulseLeft=850'RighttowardobjectpulseRight=850'Noobject--goforwardanyway,becausethedetectorswillELSE'momentarilyshowpulseLeft=850'"noobject"asthepulseRight=650'Boe-BotisadjustingENDIF'itsposition.PULSOUT13,pulseLeft'Applythepulse.PULSOUT12,pulseRightPAUSE15'5msforde