常用指令課件

常用指令基本運(yùn)動(dòng)指令－MoveL/MoveJMoveLp1,v100,z10,tool1;L－直線運(yùn)動(dòng)J－轉(zhuǎn)軸運(yùn)動(dòng)目標(biāo)位置數(shù)據(jù)類型:robotarget運(yùn)行速度單位: mm/s數(shù)據(jù)類型:speeddata轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸單位: mm數(shù)據(jù)類型:zonedata工具中心點(diǎn)(TCP)數(shù)據(jù)類型:tooldata基本運(yùn)動(dòng)指令－MoveCMoveCp1,p2,v100,z10,tool1;L－直線運(yùn)動(dòng)J－轉(zhuǎn)軸運(yùn)動(dòng)C－圓周運(yùn)動(dòng)運(yùn)行速度單位: mm/s數(shù)據(jù)類型:speeddata轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸單位: mm數(shù)據(jù)類型:zonedata工具中心點(diǎn)(TCP)數(shù)據(jù)類型:tooldata中間位置數(shù)據(jù)類型:robotarget目標(biāo)位置數(shù)據(jù)類型:robotargetRivetHenJlsdw_rt_65test,v100,HenRivetData1test,NO,t_rrt_ja03062,NoNextRivet;RivetHenJ/L：鉚接指令（轉(zhuǎn)軸/線性）lsdw_rt_65test：目標(biāo)點(diǎn)位置V100：速度（mm/s）HenRivetData1test：當(dāng)前鉚接參數(shù)NO：鉚接數(shù)據(jù)類型（YES/NO）t_rrt_ja03062：工具坐標(biāo)系NoNextRivet：下一個(gè)鉚接參數(shù)鉚接焊指令－

RivetHenJ/LSpotLpw1_15_6100101,vmax,gun1,sw1_15_6100101,t_rsw_V137533\WObj:=w_fx22220_01;SpotL/J:焊接指令（線性/轉(zhuǎn)軸）pw1_15_6100101：目標(biāo)點(diǎn)位置vmax：速度（mm/s）Gun1：工具，伺服槍sw1_15_6100101：焊接參數(shù)t_rsw_V137533\WObj:=w_fx22220_01：工具\(yùn)工件坐標(biāo)系伺服點(diǎn)焊指令－

SpotJ/LDsipL/C/（On/Off）pw1_15_6100101,vmax,,bead1,t_rsw_V137533\WObj:=w_fx22220_01;DsipL/C/（On/Off）:點(diǎn)膠指令（線性/圓弧/【涂膠打開/關(guān)閉】）pw1_15_6100101：目標(biāo)點(diǎn)位置vmax：速度（mm/s）bead1：打膠參數(shù)t_rsw_V137533\WObj:=w_fx22220_01：工具\(yùn)工件坐標(biāo)系涂膠指令－DsipL/C/（On/Off）

MeasurePosition4108,5000,r2_b2_1,v100,t_Sensor\zwObj:=WCarC538,StatusMeasurePosition：在線測量指令4108：測點(diǎn)ID號(hào)5000：拍照時(shí)間（單位ms）r2_b2_1：測點(diǎn)位置V100：速度（單位mm/s）t_Sensor\zwObj:=WCarC538：工具/工件坐標(biāo)系Status：指令默認(rèn)的，無意義在線測量指令－MeasurePosition基本運(yùn)動(dòng)指令－實(shí)例基本運(yùn)動(dòng)指令－函數(shù)MoveLOffs(p1,100,50,0),v100,……

將光標(biāo)移至目標(biāo)點(diǎn)，按回車鍵，進(jìn)入選擇窗口，在功能鍵上選擇Func，采用切換鍵選擇所用函數(shù)Offs()

或RelTool()。Offs(p1,100,50,0)

代表一個(gè)距離

p1

點(diǎn)X軸偏差量為100mm，Y軸偏差量為50mm，Z

軸偏差量為0的點(diǎn)。函數(shù)Offs()

座標(biāo)方向與機(jī)器人World

座標(biāo)系一致?；具\(yùn)動(dòng)指令－函數(shù)MoveLRelTool(p1,100,50,0\Rx:=30\Ry:=-60\Rz:=45),v100,……RelTool(p1,100,50,0\Rx:=30\Ry:=-60\Rz:=45)代表一個(gè)距離

p1

點(diǎn)X軸偏差量為100mm，Y軸偏差量為50mm，Z

軸偏差量為0，X軸偏差角度為30度，Y軸偏差角度為－60度，Z

軸偏差角度為45度的點(diǎn)。函數(shù)RelTool()

座標(biāo)方向與機(jī)器人Tool

座標(biāo)系一致?；具\(yùn)動(dòng)指令－函數(shù)畫一個(gè)長為100mm，寬為50mm，長方形。

MoveLp1,v100,… MoveLp2,v100,… MoveLp3,v100,… MoveLp4,v100,… MoveLp1,v100,…確定p1、p2、p3、p4

位置可采用函數(shù)。

MoveLp1,v100,… MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,… MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,… MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100,… MoveLp1,v100,…轉(zhuǎn)軸運(yùn)動(dòng)指令－MoveAbsJMoveAbsJjpos1,v100,z10,tool1;運(yùn)行速度單位: mm/s數(shù)據(jù)類型:speeddata轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸單位: mm數(shù)據(jù)類型:zonedata工具中心點(diǎn)(TCP)數(shù)據(jù)類型:tooldata目標(biāo)位置數(shù)據(jù)類型:jointtarget輸入輸出信號(hào)DO－指機(jī)器人輸出信號(hào)。DI－指機(jī)器人輸入信號(hào)。機(jī)器人數(shù)字輸入輸出采用直流24V

電源。輸入輸出信號(hào)有兩種狀態(tài)。1(High)

為接通。0(Low)

為斷開。輸入輸出信號(hào)必須在系統(tǒng)參數(shù)中定義。輸出信號(hào)指令－SetSetdo1; do1：輸出信號(hào)名。

(signaldo) 將一個(gè)輸出信號(hào)賦值為1，在輸出信號(hào)名相應(yīng)I/O板的相應(yīng)信號(hào)端口輸出直流24V電壓。輸出信號(hào)指令－ResetResetdo1; do1：輸出信號(hào)名。

(signaldo) 將一個(gè)輸出信號(hào)賦值為0，在輸出信號(hào)名相應(yīng)I/O板的相應(yīng)信號(hào)端口沒有直流24V電壓輸出。輸出信號(hào)指令－PulseDOPulseDOdo1; do1：輸出信號(hào)名。

(signaldo)

輸出一個(gè)脈沖信號(hào)，脈沖長度為0.2s。

[\PLength]－參變量

(num)

脈沖長度，0.1s-32s。

輸入信號(hào)指令－WaitDIWaitDIdi1,1;

di1：輸入信號(hào)名。

(signaldi) 1：狀態(tài)。

(dionum) 等待一個(gè)輸入信號(hào)達(dá)到規(guī)定狀態(tài)。 參變量：

[\MaxTime]

(num)

等待輸入信號(hào)最長時(shí)間s。

[\TimeFlag]

(bool)

邏輯量，TRUE或FALSE。輸入信號(hào)指令－WaitDIWaitDIdi1,1\MaxTime:=5\TimeFlag:=flag1;如果只選用參變量[\MaxTime]，機(jī)器人等待超過最長時(shí)間后，機(jī)器人將停止運(yùn)行，并顯示相應(yīng)出錯(cuò)信息或進(jìn)入機(jī)器人錯(cuò)誤處理程序(ErrorHandler)。如果同時(shí)選用參變量[\MaxTime]與參變量[\TimeFlag]，等待超過最長時(shí)間后，無論是否滿足等待的狀態(tài)，機(jī)器人將自動(dòng)執(zhí)行下一句指令。如果在最長等待時(shí)間內(nèi)得到相應(yīng)信號(hào)，將邏輯量置為FALSE，如果超過最長等待時(shí)間，將邏輯量置為TRUE。通信指令(人機(jī)對話)－TPEraseTPErase;

示教器顯示屏清屏指令。通信指令(人機(jī)對話)－TPWriteTPWritestring; string：顯示屏顯示的字符串。 (string) 在示教器顯示屏上顯示字符串?dāng)?shù)據(jù)，也可以用“xxxxxx”

形式直接定義字符串，每一個(gè)寫屏指令最多顯示80個(gè)字符。通信指令(人機(jī)對話)－TPReadFKTPReadFKAnswer,Text,FK1,FK2,FK3,FK4,FK5;

Answer： 賦值數(shù)字變量。

(num) Text： 顯示屏顯示的字符串。

(string) FK1： 功能鍵1顯示的字符串。

(string) FK2： 功能鍵2顯示的字符串。

(string) FK3： 功能鍵3顯示的字符串。

(string) FK4： 功能鍵4顯示的字符串。

(string) FK5： 功能鍵5顯示的字符串。

(string) 在示教器顯示屏上顯示字符串，在功能鍵上顯示相應(yīng)字符串，選擇按相應(yīng)的功能鍵，機(jī)器人自動(dòng)給數(shù)字變量賦于相應(yīng)數(shù)值1-5。程序流程指令－IFIF<exp>THEN

符合判斷條件，

“Yes-part”

執(zhí)行“Yes-part”

ENDIF

指令。IF<exp>THEN

符合判斷條件，

“Yes-part”

執(zhí)行“Yes-part”

ELSE

指令。

“Not-part”

不符合判斷條件，ENDIF

執(zhí)行“Not-part”

指令。程序流程指令－IFIF<exp1>THEN

符合判斷條件1，

“Yes-part1”

執(zhí)行“Yes-part1”

ELSEIF<exp2>THEN

指令。

“Yes-part2”

符合判斷條件2，ELSE

執(zhí)行“Yes-part2”

“Not-part”

指令。ENDIF

不符合任何判斷條件 執(zhí)行“Not-part”

指令。程序流程指令－TESTTESTreg1 測試(數(shù)字

)變量，CASE1: 數(shù)字變量值為1，PATH1; 執(zhí)行CASE1

指令。CASE2: 數(shù)字變量值為2，PATH2; 執(zhí)行CASE2

指令。 …… 數(shù)字變量值無法在DEFAULT: CASE

內(nèi)找到相應(yīng)值Error; 執(zhí)行DEFAULTENDTEST 內(nèi)指令。程序循環(huán)指令－WHILEreg1:=1;

循環(huán)至不符合判斷條WHILEreg1<5DO

件reg1<5，才執(zhí)行

reg1:=reg1+1;

ENDWHILE以后的ENDWHILE

指令。 循環(huán)指令

WHILE

運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人循環(huán)至不滿足判斷條件后，才跳出循環(huán)指令，執(zhí)行ENDWHILE以后的運(yùn)行指令。當(dāng)循環(huán)指令WHILE運(yùn)行時(shí)，存在死循環(huán)，在編寫相應(yīng)機(jī)器人程序時(shí)必須注意。FORLoopcounterFROMStartvalueTOEndvalue[STEPStepvalue]DO……ENDFORLoopcounter:循環(huán)計(jì)數(shù)標(biāo)示(identifier)；Startvalue:標(biāo)示初始值（num）；Endvalue:標(biāo)示最終值（num）；[STEPStepvalue]:計(jì)數(shù)更改值（num）。程序循環(huán)指令－FOR應(yīng)用：當(dāng)前指令通過循環(huán)判斷標(biāo)示從初始值逐漸更改至最終值，從而控制程序相應(yīng)循環(huán)次數(shù)，如果不使用參變量[Step]循環(huán)標(biāo)示每次更改值默認(rèn)為1，如果,使用參變量[Step]循環(huán)標(biāo)示每次更改值為參變量設(shè)置的值，通常情況下，初始值、最終值和更改值為整數(shù)，循環(huán)判斷標(biāo)示使用i、j、k等小寫字母，是標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)器人循環(huán)指令，常在通訊讀寫，數(shù)組數(shù)據(jù)賦值數(shù)據(jù)等處理時(shí)例用。注意：循環(huán)計(jì)數(shù)器的值在初始值與最終值之間或等于初始值與最終值，執(zhí)行程序循環(huán)指令FOR，如果循環(huán)計(jì)數(shù)器的值在這范圍之外,FOR循環(huán)停止,繼續(xù)執(zhí)行ENDFOR后的程序指令。程序循環(huán)指令－FOR程序運(yùn)行停止指令－StopStop;

機(jī)器人在當(dāng)前指令行停止運(yùn)行，屬于機(jī)器人軟停止指令(SoftStop)，可以直接在下一句指令行啟動(dòng)機(jī)器人。程序運(yùn)行停止指令－ExitExit;

屬于機(jī)器人軟停止指令(SoftStop)，機(jī)器人在當(dāng)前指令行停止運(yùn)行，并且復(fù)位整個(gè)運(yùn)行程序，將程序運(yùn)行指針移至主程序第一行，機(jī)器人程序必須從頭開始運(yùn)行。計(jì)時(shí)指令－ClkResetClkResetclock1; clock1：機(jī)器人時(shí)鐘名稱。

(clock) 將一個(gè)機(jī)器人時(shí)鐘復(fù)位。計(jì)時(shí)指令－ClkStartClkStartclock1; clock1：機(jī)器人時(shí)鐘名稱。

(clock) 將一個(gè)機(jī)器人時(shí)鐘打開，開始計(jì)時(shí)。計(jì)時(shí)指令－ClkStopClkStopclock1; clock1：機(jī)器人時(shí)鐘名稱。

(clock) 將一個(gè)機(jī)器人時(shí)鐘關(guān)閉，停止計(jì)時(shí)，但仍舊保持時(shí)鐘數(shù)據(jù)直至復(fù)位。運(yùn)動(dòng)速度控制指令－VelSetVelSet100,5000; 100：機(jī)器人運(yùn)行速率%。

(num)

5000：機(jī)器人最大速度mm/s。

(num) 每個(gè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令均有一個(gè)運(yùn)行速度，在執(zhí)行運(yùn)動(dòng)速度控制指令VelSet

后，機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行速度為運(yùn)動(dòng)指令規(guī)定運(yùn)行速度乘以機(jī)器人運(yùn)行速率，并且不超過機(jī)器人最大運(yùn)行速度。運(yùn)動(dòng)加速度控制指令－AccSetAccSet100,100; 100