ABB機(jī)器人培訓(xùn)教材11

青島康平ABB機(jī)器人培訓(xùn)資料主講人：李志強(qiáng)1、IRC5P控制柜按鈕功能介紹：主電源開(kāi)關(guān)：控制機(jī)器人系統(tǒng)主電源的開(kāi)關(guān)。LED指示燈面板：顯示控制系統(tǒng)的信息與警告。用于故障排除。維修接口：連接維修用PC機(jī)的以太網(wǎng)接口以及程序與參數(shù)備份用的USB接口。緊急按鈕：按下/拉出按鈕可在任一操作模式下使機(jī)器人立即停止運(yùn)行。要重啟電機(jī)，必須拉出按鈕。然后必須按電機(jī)上電按鈕。電機(jī)開(kāi)關(guān)：用于接通（1）或切斷（0）機(jī)械手軸電機(jī)的電源。電源接通時(shí)，上電按鈕的指示燈點(diǎn)亮。電機(jī)上電開(kāi)關(guān)還可用于緊停鏈復(fù)位，及在手動(dòng)模式下啟動(dòng)運(yùn)行鏈。吹掃正常指示燈：?jiǎn)?dòng)時(shí)一個(gè)吹掃序列結(jié)束、機(jī)器人準(zhǔn)備運(yùn)行時(shí)，向用戶(hù)給出相關(guān)提示的指示燈模式選擇開(kāi)關(guān)：用于將機(jī)器人鎖定在下列三個(gè)操作模式之一：2、示教器按鍵功能介紹：

綠色組：導(dǎo)航功能鍵綠色代表該組相關(guān)操作無(wú)危險(xiǎn)，僅供菜單導(dǎo)航之用。橙色組：運(yùn)行－步進(jìn)－停止導(dǎo)航鍵下方是橙色運(yùn)行組按鈕。橙色代表機(jī)械手的顏色，表示按動(dòng)這些按鈕可直接引發(fā)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。運(yùn)行鍵涵蓋暫停、運(yùn)行、向前步進(jìn)和向后步進(jìn)。藍(lán)色組：信息，選擇使用左下方是信息鍵，用于顯示有關(guān)當(dāng)前操作的上下文敏感信息。右下方是換檔鍵，可啟用軟鍵的備選模式，在某些情況下，還可提供箭頭鍵功能。軟件組：位于顯示屏下方的一排按鍵顯示屏下方是一排軟鍵，可用于相關(guān)顯示區(qū)指示的任何任務(wù)。用得到這些按鈕的菜單都會(huì)清楚顯示按鈕在其中的用途。同時(shí)按兩個(gè)藍(lán)色換檔鍵，軟鍵將變成程控鍵1到5，從而實(shí)現(xiàn)與數(shù)字輸出或Rapid陷阱例程的關(guān)聯(lián)3、示教器菜單基本運(yùn)用狀態(tài)欄主要顯示控制機(jī)器人的裝置，如TPU、PLC（I/O圖標(biāo)）等。操作執(zhí)行期間顯示。機(jī)器人/運(yùn)行鏈狀態(tài)。疊加圖標(biāo)顯示故障和運(yùn)行狀態(tài)。涂料供應(yīng)狀態(tài)。疊加圖標(biāo)顯示故障和啟用狀態(tài)。噴涂裝置狀態(tài)。疊加圖標(biāo)顯示故障和啟用狀態(tài)。當(dāng)前點(diǎn)動(dòng)模式（若啟動(dòng)）。進(jìn)一步描述見(jiàn)點(diǎn)動(dòng)菜單說(shuō)明。操作模式。與前面板上的鑰匙開(kāi)關(guān)相關(guān)聯(lián)。運(yùn)行鏈/電機(jī)狀態(tài)。系統(tǒng)時(shí)間。狀態(tài)欄示

例

說(shuō)

明4、點(diǎn)動(dòng)基本操作機(jī)器人運(yùn)用不同模式運(yùn)動(dòng)說(shuō)明進(jìn)入點(diǎn)動(dòng)窗口模式切換按鈕提供了改變點(diǎn)動(dòng)模式的捷徑，每次點(diǎn)擊此按鈕可將點(diǎn)動(dòng)模式依次變換為下一可用模式在以下四種模式下相互轉(zhuǎn)換5、程序編輯與測(cè)試進(jìn)入程序編輯器著手編寫(xiě)Rapid程序時(shí)，選擇主菜單上的EditMenu（編輯菜單）圖標(biāo)。根據(jù)默認(rèn)設(shè)置，屏幕會(huì)提示選擇當(dāng)前加載模塊用于編輯。如接受默認(rèn)設(shè)置，選擇OK后按Enter（確定）。否則，用箭頭鍵選擇其他模塊。該階段提供的其他選項(xiàng)：–LoadadifferentModule（加載不同模塊）–SavecurrentModule（保存當(dāng)前模塊）–CreateaNewModule（創(chuàng)建新模塊）–UnloadcurrentModule（卸載當(dāng)前模塊）–DeletecurrentModule（刪除當(dāng)前模塊）若選擇“New”軟鍵，屏幕會(huì)提示輸入模塊名稱(chēng)/號(hào)。索引號(hào)將被PLC用于程序選擇。如右圖編制Rapid指令

著手編制Rapid指令時(shí)，點(diǎn)擊Instruction（指令）軟鍵。

屏幕左欄會(huì)顯示指令選用表。Instructions（指令）軟鍵被標(biāo)記為選中，Rapid程序中的黃線(xiàn)指示新指令的插入位置。用上/下箭頭找到所需的Rapid指令，然后Enter（確定）選擇。需刪除選用表并退出插入模式時(shí)，再一次按Instructions（指令）軟鍵選擇選用表默認(rèn)InstructionPicklist（指令選用表）由最常用的Rapid指令組成。系統(tǒng)

還提供其他選用表，可按PickList（選用表）軟鍵進(jìn)行選擇。還可將本人最常用的指令設(shè)置為多個(gè)自定義選用表。6、噴涂TPU漆刷編輯器創(chuàng)建漆刷表漆刷編輯器

Fluid(油量）Atom（霧化）Shape(扇形）漆刷測(cè)試7、生產(chǎn)（隊(duì)列添加）

點(diǎn)擊主屏幕上的“Production”（生產(chǎn)）圖標(biāo)，顯示生產(chǎn)菜單：點(diǎn)擊Queue（隊(duì)列)按鈕，示教上出現(xiàn)以下對(duì)話(huà)窗口JobQueue（作業(yè)隊(duì)列），作業(yè)隊(duì)列以滾動(dòng)表格形式顯示，數(shù)據(jù)列包括作業(yè)序號(hào)、程序名稱(chēng)、材料名稱(chēng)、作業(yè)相關(guān)選項(xiàng)以及數(shù)量值（具體作業(yè)應(yīng)重復(fù)的次數(shù)，-1表示無(wú)限次重復(fù)作業(yè)）。需執(zhí)行的第一項(xiàng)作業(yè)位于列表頂部，最后一項(xiàng)位于底部。一項(xiàng)作業(yè)完成后開(kāi)始下一項(xiàng)作業(yè)時(shí)，隊(duì)列自動(dòng)上移。作業(yè)隊(duì)列操作可執(zhí)行的操作以軟鍵形式顯示于屏幕底部：–Append（添加）：選擇需加入隊(duì)列的作業(yè)。–Edit（編輯）：編輯作業(yè)項(xiàng)中的數(shù)據(jù)。未實(shí)施。–Shift（移動(dòng)）：刪除列表頂部的作業(yè)。后續(xù)作業(yè)上移。–Insert（插入）：將當(dāng)前作業(yè)的副本插入隊(duì)列第一個(gè)位置。未實(shí)施。–Erase（刪除）：刪除作業(yè)隊(duì)列中的所有項(xiàng)目，包括當(dāng)前和下一作業(yè)。選擇該操作后，作業(yè)隊(duì)列將清空。新添隊(duì)列進(jìn)入隊(duì)列操作界面：將光標(biāo)移到需修改的位置，按左右方向鍵就可調(diào)用相對(duì)應(yīng)的程序、材料、作業(yè)選項(xiàng)（數(shù)量，其中-1表示無(wú)限次重復(fù)作業(yè)）當(dāng)所有參數(shù)都選定OK，再次按確認(rèn)件，系統(tǒng)就自動(dòng)保存了在生產(chǎn)中ABB電腦會(huì)根據(jù)隊(duì)列添加的先后順序自動(dòng)識(shí)別，生產(chǎn)時(shí)如需調(diào)試在生產(chǎn)菜單中也可更改后面會(huì)講到Production（生產(chǎn)）用鑰匙將控制柜上的運(yùn)動(dòng)模式從手動(dòng)打到自動(dòng)然后點(diǎn)擊菜單顯示同時(shí)按控制柜制柜上的白色按鈕,給電機(jī)

上電，如左圖所示。注意：菜單上提供的操作僅支持自動(dòng)模式菜單提供日常生產(chǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)所需的最基本功能和信息。軟鍵行提供若干選項(xiàng)：–開(kāi)始生產(chǎn)或從故障狀態(tài)恢復(fù)–系統(tǒng)故障狀態(tài)復(fù)位–加載作業(yè)隊(duì)列外的作業(yè)–啟用/禁用噴涂裝置和涂料供應(yīng)系統(tǒng)–進(jìn)行作業(yè)隊(duì)列操作選擇StartProduction,出現(xiàn)以下對(duì)話(huà)框–Startproduction（開(kāi)始生產(chǎn)）-第一次；返回原位，做好所有生產(chǎn)準(zhǔn)備工作。–Continueproduction（繼續(xù)生產(chǎn)）-機(jī)器人在噴涂程序中停止（如緊停）且應(yīng)恢復(fù)生產(chǎn)時(shí)選擇。–Unloadjob,movehome&continueproduction（卸載作業(yè)，返回原位并繼續(xù)生產(chǎn)）-當(dāng)前程序應(yīng)取消且機(jī)器人應(yīng)執(zhí)行隊(duì)列中的下一作業(yè)時(shí)選擇。–MoveHome&continueproduction（返回原位并繼續(xù)生產(chǎn)）。在生產(chǎn)中加載隊(duì)列外作業(yè)

可從生產(chǎn)菜單加載程序、材料和漆刷表。該功能用于試驗(yàn)或維修時(shí)需要脫離作

業(yè)隊(duì)列操作或需要忽略作業(yè)隊(duì)列的場(chǎng)合。點(diǎn)擊生產(chǎn)菜單中的Queue按鈕（如下圖紅色方框）

隊(duì)列參數(shù)設(shè)置如新添隊(duì)列一樣可使用使能裝置這組軟鍵啟用或禁用材料供應(yīng)和噴涂裝置。啟用后，軟鍵變?yōu)橛猩?，狀態(tài)欄上的圖標(biāo)動(dòng)態(tài)反映各裝置的狀態(tài)。使能裝置狀態(tài)欄隊(duì)列按鈕Execution（執(zhí)行）菜單

說(shuō)明：執(zhí)行菜單用于簡(jiǎn)單的程序測(cè)試（不一定涉及生產(chǎn)情況的全部細(xì)節(jié)）。相比生產(chǎn)菜單，程序菜單可提供關(guān)于運(yùn)行程序的更多詳情；菜單的周邊功能較少，這些功能通常出現(xiàn)在涉及作業(yè)隊(duì)列的生產(chǎn)階段；菜單假設(shè)程序已經(jīng)充分測(cè)試。菜單顯示當(dāng)前執(zhí)行的所有Rapid碼。對(duì)“View”（查看）軟鍵下的字體大小進(jìn)行設(shè)置，即可調(diào)整Rapid碼的顯示范圍。還可在字體菜單上選擇“outlining”（大綱），即：可以選擇展開(kāi)RobTargets等內(nèi)嵌值。也可選擇顯示行數(shù)。點(diǎn)擊Task（任務(wù)）軟鍵可選擇任何任務(wù)進(jìn)行檢查，還可調(diào)整運(yùn)動(dòng)速度。安全機(jī)器人是安裝在高危噴房環(huán)境中的一種大功率、具潛在危險(xiǎn)的機(jī)械。因此，在進(jìn)行任何機(jī)器人操作之前，務(wù)須熟讀“安全手冊(cè)”、其他手冊(cè)中提供的安全信息以及噴房安全準(zhǔn)則。警告！若未閱讀并理解安全手冊(cè)中的安全準(zhǔn)則，不得執(zhí)行任何機(jī)器人操作任務(wù)。必須由經(jīng)過(guò)適培訓(xùn)的熟練工承擔(dān)作業(yè)任務(wù)。潛在危害以下列出最有可能發(fā)生的危害。下列內(nèi)容僅作簡(jiǎn)短參考用，安全手冊(cè)仍須通讀。?機(jī)器人屬于大功率高速機(jī)械。機(jī)器人處于自動(dòng)操作狀態(tài)下時(shí)，嚴(yán)禁進(jìn)入其工作范圍。?釋放機(jī)器人軸制動(dòng)器具有危險(xiǎn)性。若未采取一切必要的風(fēng)險(xiǎn)預(yù)防措施，不得釋放制動(dòng)器。?控制柜或控制臺(tái)上的操作模式選擇開(kāi)關(guān)必須設(shè)定在手動(dòng)低速模式位置（）或手動(dòng)高速模式位置（），一是讓使能裝置生效，二是防止計(jì)算機(jī)鏈或遙控面板誤發(fā)操作指令。開(kāi)關(guān)鑰匙應(yīng)帶入工作現(xiàn)場(chǎng)，以防他人擅改機(jī)器人操作