人形機(jī)器人上游擴(kuò)產(chǎn)幾何

人形機(jī)器人上游擴(kuò)產(chǎn)幾何？“設(shè)備采購(gòu)”是人形機(jī)器人下階段的核心指標(biāo)人形機(jī)器人正處于“研發(fā)到小批量生產(chǎn)”的關(guān)鍵階段人形機(jī)器人的發(fā)展分為三個(gè)階段。階段1：研發(fā)階段，完成軟硬件方案的固化。階段2：小批量試生產(chǎn)，即產(chǎn)業(yè)鏈導(dǎo)入期。當(dāng)軟件算法達(dá)到一定高度且成本下降到一定水平時(shí)，一些企業(yè)會(huì)啟動(dòng)小規(guī)模試生產(chǎn)。階段3：量產(chǎn)階段，隨著軟硬件成熟度提升，人形機(jī)器人進(jìn)入業(yè)務(wù)落地階段，硬件降本推動(dòng)銷售價(jià)格逐步下降，滲透率逐步提升。我們當(dāng)下正處于從階段1向階段2過(guò)渡的關(guān)鍵階段。過(guò)去的主題炒作模式正逐步失效階段1市場(chǎng)的炒作模式復(fù)盤：研發(fā)階段，行情對(duì)基本面進(jìn)展信息相對(duì)鈍化。市場(chǎng)獲取信息的主要方式是上市公司調(diào)研(包含聯(lián)合研發(fā)、送樣、反饋等)，或?qū)＜以L談(了解產(chǎn)品性能細(xì)節(jié)等)，及上下游反饋。市場(chǎng)關(guān)注度停留在研發(fā)階段，博弈的事件集中在行業(yè)政策、零部件公司送樣、本體公司反饋等消息刺激，行情偏主題炒作。隨著行情演繹，市場(chǎng)審美疲勞，此類消息對(duì)股價(jià)的刺激作用邊際遞減，這套炒作模式正逐步失效。資本市場(chǎng)預(yù)期不斷抬高，對(duì)基本面進(jìn)展信息相對(duì)鈍化模式失效的主要原因是，人形機(jī)器人正處于從研發(fā)階段向小批量試生產(chǎn)過(guò)渡的關(guān)鍵階段。此階段具備三大特征：①原有催化劑不斷失效。從研發(fā)到小批量，市場(chǎng)關(guān)注點(diǎn)不斷發(fā)生變化，原有的催化劑如送樣等，對(duì)股價(jià)催化作用有限。②調(diào)研數(shù)據(jù)失真。機(jī)器人尚未進(jìn)入真實(shí)批量生產(chǎn)，硬件公司未實(shí)質(zhì)性參與制造，故產(chǎn)業(yè)鏈上下游驗(yàn)證難度較高。③軟硬件方案未定型落地，不同硬件方案供應(yīng)商之間的矛盾，使得上市公司調(diào)研闡述時(shí)會(huì)更傾向自身立場(chǎng)，較難獲悉行業(yè)狀況全貌。這是資本市場(chǎng)不斷抬高的預(yù)期，水位不斷抬升的股價(jià)位置，與行業(yè)基本面真實(shí)進(jìn)展信息相對(duì)鈍化之間的矛盾。跟蹤零部件生產(chǎn)的設(shè)備采購(gòu)是判斷下一輪人形機(jī)器人行情的核心指標(biāo)跟蹤零部件廠商設(shè)備采購(gòu)，是驗(yàn)證小批量試生產(chǎn)階段何時(shí)到來(lái)，判斷下一輪人形機(jī)器人行情的核心指標(biāo)。該階段是行業(yè)基本面真實(shí)經(jīng)歷質(zhì)變的關(guān)鍵階段，也是機(jī)構(gòu)投資者可以積極參與機(jī)器人行情的階段。與設(shè)備采購(gòu)可以交叉驗(yàn)證的指標(biāo)包括：①本體公司的定點(diǎn)；②零部件公司披露的資本開(kāi)支計(jì)劃。本報(bào)告通過(guò)對(duì)生產(chǎn)工藝及設(shè)備的梳理，①梳理出設(shè)備環(huán)節(jié)中彈性較大的環(huán)節(jié)，②挖掘出有希望實(shí)現(xiàn)設(shè)備國(guó)產(chǎn)化的環(huán)節(jié)并跟蹤相應(yīng)公司進(jìn)展。人形機(jī)器人零部件簡(jiǎn)介人形機(jī)器人零部件介紹目前暫定的特斯拉人形機(jī)器人方案包括28個(gè)執(zhí)行器。根據(jù)特斯拉開(kāi)放日信息，全身28個(gè)執(zhí)行器分布在肩部(6個(gè)旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器)、肘部(2個(gè)直線執(zhí)行器)、腕部(2個(gè)旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器和4個(gè)直線執(zhí)行器)、軀干(2個(gè)旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器)、髖部(4個(gè)旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器和2個(gè)直線執(zhí)行器)、膝部(2個(gè)直線執(zhí)行器)、踝部(4個(gè)直線執(zhí)行器)。旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器和線性執(zhí)行器各14個(gè)。零部件價(jià)值量及供應(yīng)格局滾柱絲杠、諧波減速器及空心杯電機(jī)的價(jià)值量較高，且制造有一定難度壁壘。行星滾柱絲杠的制造工藝及設(shè)備行星滾柱絲杠概述行星滾柱絲杠主要用在軍工、汽車制造設(shè)備、醫(yī)療、機(jī)床等行業(yè)。人形機(jī)器人行業(yè)需求若爆發(fā)，將對(duì)滾柱絲杠產(chǎn)業(yè)需求帶來(lái)較大增量。滾柱絲杠的評(píng)價(jià)指標(biāo)為運(yùn)動(dòng)精度，人形機(jī)器人對(duì)精度要求不高。用C來(lái)表示等級(jí)范圍，分別為C10,C9,C7,C5,C3,C2,C1等，數(shù)字越高，精度越低。人形機(jī)器人上，對(duì)滾柱絲杠的精度要求低于其他行業(yè)，C9級(jí)別的滾柱絲杠即可。相對(duì)于滾珠絲杠，行星滾柱絲杠的滾子與螺母及絲杠從點(diǎn)接觸變更為面接觸，因此在載重負(fù)荷與運(yùn)動(dòng)推力兩方面更勝。T人形機(jī)器人中擬采用反向式行星滾柱絲杠，從驅(qū)動(dòng)絲杠改變?yōu)轵?qū)動(dòng)螺母。反向式的好處在于螺母較大與無(wú)框力矩電機(jī)適配，絲杠較短，可以直接與負(fù)載相連，形成密封。這種絲杠特點(diǎn)是螺母較長(zhǎng)，在加工過(guò)程中，需要用懸臂吊一個(gè)小砂輪來(lái)磨制螺母內(nèi)滾道，因此內(nèi)螺紋磨制時(shí)間較長(zhǎng)，工藝難度也較大。結(jié)論1、時(shí)間點(diǎn)：滾柱絲杠生產(chǎn)過(guò)程中，內(nèi)螺紋磨床與外螺紋磨床(或車磨一體)設(shè)備彈性較大，是最核心的設(shè)備，生產(chǎn)效率不高，價(jià)格昂貴，設(shè)備彈性較大。設(shè)備商較難跟蹤，可跟蹤零部件廠家訂單。由于此類設(shè)備均采購(gòu)海外設(shè)備，廠家較為分散，從設(shè)備商角度跟蹤難度較大，可以從零部件廠家采購(gòu)設(shè)備臺(tái)數(shù)判斷訂單情況。目前尚未看到相應(yīng)的資本開(kāi)支與設(shè)備采購(gòu)。2、先發(fā)優(yōu)勢(shì)：進(jìn)口高端磨床交付周期較長(zhǎng)，國(guó)產(chǎn)廠家迎替代良機(jī)。此類高端磨床目前國(guó)內(nèi)生產(chǎn)極少，實(shí)際應(yīng)用更為少見(jiàn)，一般廠商均采購(gòu)自日本、歐洲、美國(guó)等海外設(shè)備，設(shè)備到廠后仍需要調(diào)試周期，周期較長(zhǎng)。在此期間，擁有此類磨床且具備機(jī)加工生產(chǎn)能力的廠家，有望抓住時(shí)機(jī)，切入供應(yīng)鏈。3、設(shè)備國(guó)產(chǎn)替代：國(guó)產(chǎn)替代的關(guān)鍵在于數(shù)控系統(tǒng)和經(jīng)驗(yàn)積累。海外高端磨床與國(guó)內(nèi)普通磨床的差異包括數(shù)控系統(tǒng)(算法)、機(jī)構(gòu)件(導(dǎo)軌等)、砂輪供應(yīng)商的排他供應(yīng)等，最核心的還是數(shù)控系統(tǒng)。通過(guò)外購(gòu)對(duì)應(yīng)的部件，疊加生產(chǎn)過(guò)程的knowhow積累，國(guó)內(nèi)設(shè)備生產(chǎn)商有希望研制出符合需求的高端磨床。密切關(guān)注國(guó)內(nèi)磨床生產(chǎn)廠商的進(jìn)度，跟蹤是否可以切入這塊市場(chǎng)。磨床中的砂輪是耗材。磨床分為外圓磨床、內(nèi)圓磨床、平面磨床、鍛面磨床、內(nèi)螺紋磨床、外螺紋磨床等，互相之間不可替換，也無(wú)法通過(guò)技改通用。磨床中需要的砂輪屬于耗材，其中的膠水和沙子及其配比有專利，在生產(chǎn)過(guò)程中高溫使得砂子容易燒，形成耗損。砂輪表面帶螺紋，因此維修好砂輪是很重要。空心杯電機(jī)工藝流程及設(shè)備空心杯電機(jī)介紹空心杯電機(jī)是直流電機(jī)的一種特殊形式，突破傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)，采用無(wú)鐵芯轉(zhuǎn)子，空心杯型的轉(zhuǎn)子。從工藝制作流程上來(lái)說(shuō)，與普通電機(jī)的最大區(qū)別在于空心杯型的轉(zhuǎn)子制造工藝。結(jié)論1、時(shí)間點(diǎn)：空心杯電機(jī)設(shè)備中，主要跟蹤繞線機(jī)設(shè)備訂單。繞線機(jī)設(shè)備專用性強(qiáng)，且供應(yīng)商相對(duì)集中，因此跟蹤田中精機(jī)等廠家的空心杯繞線機(jī)出貨情況可以較好指征行業(yè)爆發(fā)。目前尚未看到大規(guī)模訂單。2、繞線機(jī)設(shè)備彈性較弱。繞線機(jī)生產(chǎn)效率較高，且單臺(tái)價(jià)值量有限，因此該設(shè)備彈性較弱。諧波減速器工藝流程及設(shè)備諧波減速器介紹諧波減速器由柔輪、剛輪、波發(fā)生器組成。波發(fā)生器是傳動(dòng)的驅(qū)動(dòng)或者輸入單元，橢圓形結(jié)構(gòu)，裝配有薄壁滾珠柔性軸承。柔輪是一個(gè)柔性部件，在工作過(guò)程中不斷變形，通過(guò)外齒輪進(jìn)行大扭矩的輸出，剛輪是最外側(cè)，帶有內(nèi)齒的剛性結(jié)構(gòu)，齒輪比柔輪多兩個(gè)。波發(fā)生器裝入到柔輪后，柔輪會(huì)變成波發(fā)生器的橢圓形狀。與剛輪裝配以后，柔輪的外齒與剛輪的內(nèi)齒進(jìn)行嚙合，沿著剛輪內(nèi)圓周移動(dòng)，柔輪比剛輪少兩個(gè)齒，柔輪和剛輪之間發(fā)生錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng)，達(dá)到減速的目的。結(jié)論1、時(shí)間點(diǎn)：諧波減速器國(guó)內(nèi)廠家目前產(chǎn)能利率用尚未打滿，因此初期有減速器小批量訂單，可能較難看到明確的資本開(kāi)支或設(shè)備采購(gòu)。2、設(shè)備彈性：主要彈性設(shè)備環(huán)節(jié)集中在磨床、拉床等CNC設(shè)備，目前主要采購(gòu)自海外設(shè)備。3、國(guó)產(chǎn)設(shè)備替代：諧波減速器生產(chǎn)工藝相對(duì)成熟，后續(xù)降本要求下，車床、拉床及磨床等設(shè)備可能有國(guó)產(chǎn)設(shè)備替換的需求。結(jié)論1.時(shí)間節(jié)點(diǎn)：繞線機(jī)是核