直線軸工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)綜述

直線軸工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)綜述一、 課題國(guó)內(nèi)外現(xiàn)狀工業(yè)機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的重要的現(xiàn)代制造業(yè)自動(dòng)化裝備。在國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)中，工業(yè)機(jī)器人被定義為：“一種能自動(dòng)定位控制、可重復(fù)編程的、多功能的、多自由度的操作機(jī)。他能搬運(yùn)材料、零件、或夾持工具，用以完成各種作業(yè)［1］?！瘪R香峰、余達(dá)太等在文獻(xiàn)［1］中對(duì)工業(yè)機(jī)器人的誕生做了闡述，并對(duì)早期的工業(yè)機(jī)器人類型做了說(shuō)明。書中先概括介紹了工業(yè)機(jī)器人的組成和操作機(jī)的主要類型和設(shè)計(jì)步驟；進(jìn)而對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行速度分析、動(dòng)力分析和靜力分析，為工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)打下基礎(chǔ)。作為工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)要解決的主要問(wèn)題之一——驅(qū)動(dòng)和傳動(dòng)系統(tǒng)，本書詳盡介紹了最常見(jiàn)的三種傳動(dòng)。最后指出工業(yè)機(jī)器人在材料和執(zhí)行機(jī)構(gòu)在今后的發(fā)展方向。陳航，殷國(guó)富，趙偉等在文獻(xiàn)［2］中介紹了工業(yè)機(jī)器人模塊化設(shè)計(jì)的概念，并且詳細(xì)闡述了這種設(shè)計(jì)方式的過(guò)程及其對(duì)比傳統(tǒng)設(shè)計(jì)方法的優(yōu)勢(shì)，指出了模塊化設(shè)計(jì)的關(guān)鍵技術(shù)是模塊的劃分和集成。以50kg負(fù)載工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)為實(shí)例，對(duì)這一設(shè)計(jì)思路進(jìn)行說(shuō)明［2］。在大型關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人的研究中，也有了新的突破。安彥波，高娃，宋寶玉等在文獻(xiàn)［3］中提出對(duì)大小臂桿進(jìn)行重力補(bǔ)償，可以增加運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性。文中針對(duì)六自由度關(guān)節(jié)型機(jī)器人，介紹了一種在不外加裝置的情況下，利用機(jī)器人本身的驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行補(bǔ)償?shù)姆椒?，并?duì)其動(dòng)靜態(tài)特性作了詳細(xì)的分析［3］。田東升，胡明，鄒平在文獻(xiàn)［4］中提出了可以提高機(jī)器人整體的動(dòng)態(tài)性能的方案。文中指出利用三維建模軟件Pro/E進(jìn)行六自由度機(jī)器人實(shí)體建模及裝配，然后無(wú)縫導(dǎo)入ANSYS軟件中。通過(guò)機(jī)器人模型簡(jiǎn)化和等效模擬建立有限元模型，利用有限元方法和振動(dòng)理論對(duì)一個(gè)六自由度的工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行模態(tài)分析.通過(guò)對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的固有頻率和振型的分析，確定了整個(gè)機(jī)器人的各個(gè)軸承關(guān)節(jié)和動(dòng)力傳動(dòng)鏈為系統(tǒng)的薄弱環(huán)節(jié)，進(jìn)而通過(guò)增強(qiáng)這些薄弱的環(huán)節(jié)來(lái)提高機(jī)器人整體的動(dòng)態(tài)性能［4］。利用可編程控制器（PLC）控制系統(tǒng)的高可靠性、編程及維護(hù)方便、體積小的特點(diǎn)，將其應(yīng)用于環(huán)流可逆調(diào)速系統(tǒng)中，研制出基于PLC的工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)直流伺服系統(tǒng)，通過(guò)環(huán)流可逆調(diào)速系統(tǒng)控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)對(duì)工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)的伺服控制。這是朱仕學(xué)，陳偉，謝永宏等在文獻(xiàn)［5］中提出的。其優(yōu)點(diǎn)是在改變電機(jī)正反轉(zhuǎn)時(shí)無(wú)需改變線路結(jié)構(gòu)，使工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)的伺服控制更簡(jiǎn)單、更可靠和更穩(wěn)定［5］。歲波，都東，陳強(qiáng)等針對(duì)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡準(zhǔn)確度檢測(cè)困難的問(wèn)題在文獻(xiàn)［6］中提出了一種基于雙目視覺(jué)理論的檢測(cè)方法。根據(jù)空間解析幾何學(xué)中點(diǎn)線和面三者之間的約束關(guān)系建立了基于直線特征匹配的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡位姿視覺(jué)檢測(cè)模型?；诖四Ｐ蛯?duì)一種典型六軸工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的位置偏差和姿態(tài)偏差進(jìn)行了測(cè)量測(cè)量結(jié)果表明采用這種方的測(cè)量系統(tǒng)結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單，能夠方便地進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人動(dòng)態(tài)軌跡準(zhǔn)確度的測(cè)量［6］。激光加工機(jī)器人是國(guó)際上面向21世紀(jì)的先進(jìn)制造技術(shù)。楊洗陳等在文獻(xiàn)［7］中綜述了激光機(jī)器人的原理、構(gòu)成、種類和若干重大工業(yè)應(yīng)用。重點(diǎn)研究討論了激光加工機(jī)器人的某些關(guān)鍵單元技術(shù)———光纖傳輸?shù)母吖β始す饧夹g(shù)、機(jī)器人本體技術(shù)、機(jī)器人編程技術(shù)、機(jī)器人智能化和網(wǎng)絡(luò)化技術(shù)及反求工程重建修復(fù)區(qū)三維(3D)形貌技術(shù)。提出了激光加工機(jī)器人未來(lái)發(fā)展的一些重要方向———高功率激光遠(yuǎn)程加工和柔性制造技術(shù)、具有機(jī)器視覺(jué)和聽(tīng)覺(jué)功能的智能控制技術(shù)和遠(yuǎn)程監(jiān)控功能的網(wǎng)絡(luò)化管理技術(shù)［7］。張興國(guó)，徐海黎在文獻(xiàn)［8］中分析開(kāi)放式平面關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)及工作空間，詳細(xì)闡述了機(jī)器人的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及工作原理。同時(shí)還討論了該工業(yè)機(jī)器人的計(jì)算機(jī)輔助軟件系統(tǒng)中的設(shè)置模塊、分析模塊、軌跡規(guī)劃流程和顯示模塊等。借助于開(kāi)放式工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，可以更好地滿足工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的要求。同時(shí)所開(kāi)發(fā)的機(jī)器人系統(tǒng)還可用于機(jī)器人技術(shù)訓(xùn)練［8］。楊萍，楊鋒，張淑珍等在［9］中提出以JR—1型機(jī)器人本體為基礎(chǔ)，利用單片機(jī)技術(shù)對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行全新的設(shè)計(jì)。指出全新機(jī)器人主、從兩級(jí)微機(jī)控制系統(tǒng)。在此基礎(chǔ)上，對(duì)其直流伺服電機(jī)控制的機(jī)器人手腕位置控制進(jìn)行了數(shù)學(xué)建模，并對(duì)穩(wěn)定性及穩(wěn)定誤差進(jìn)行了分析［9］。殷際英、何廣平等在文獻(xiàn)［13］中先對(duì)關(guān)節(jié)機(jī)器人的發(fā)展史和當(dāng)今狀況做了概括性敘述，然后對(duì)關(guān)節(jié)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)以及軌跡和本體結(jié)構(gòu)技術(shù)做了概述，最后簡(jiǎn)要介紹了關(guān)節(jié)型機(jī)器人在工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用情況。文獻(xiàn)［14］中首先講述了工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)中的作用，然后對(duì)手部、手腕部、手臂、機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行實(shí)例分析，最后把當(dāng)前先進(jìn)的工業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)進(jìn)行結(jié)構(gòu)解析。顧震宇在文獻(xiàn)［19］中總結(jié)了日本和美國(guó)、英國(guó)、德國(guó)、法國(guó)等歐美國(guó)家在工業(yè)機(jī)器人方面的發(fā)展歷程，并與我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展做了對(duì)比，找出了我國(guó)在這方面的不足。夏鯤、徐濤，李靜峰等在文獻(xiàn)［20］中重點(diǎn)講述了我國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展、應(yīng)用和今后的發(fā)展，指出中國(guó)要想從工業(yè)大國(guó)向工業(yè)強(qiáng)國(guó)轉(zhuǎn)變必須在技術(shù)上取得領(lǐng)先，而現(xiàn)在工業(yè)技術(shù)的核心就是工業(yè)機(jī)器人技術(shù)，所以我們必須在工業(yè)機(jī)器人上去的成就。以上就是國(guó)內(nèi)外的研究現(xiàn)狀，從中我們可以看出我國(guó)在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域與國(guó)外的差距。我們要在吸取國(guó)外工業(yè)機(jī)器人研究經(jīng)驗(yàn)的基礎(chǔ)上，加快工業(yè)機(jī)器人的改進(jìn)和研發(fā)，把中國(guó)盡快從一個(gè)工業(yè)大國(guó)向一個(gè)工業(yè)強(qiáng)國(guó)轉(zhuǎn)變！二、 研究主要成果我國(guó)在工業(yè)機(jī)器人方面的研究成果我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人研究開(kāi)始于20世紀(jì)70年代，由于受經(jīng)濟(jì)體制等因素的制約，發(fā)展比較緩慢，研究和應(yīng)用水平比較低。1985年，隨著工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家開(kāi)始大量應(yīng)用和普及工業(yè)機(jī)器人，我國(guó)在“七?五”科技攻關(guān)計(jì)劃中將工業(yè)機(jī)器人列入了發(fā)展計(jì)劃。20世紀(jì)90年代末期，我國(guó)建立了9個(gè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化基地和7個(gè)科研基地，目前我國(guó)已經(jīng)能夠生產(chǎn)具有國(guó)際先進(jìn)水平的平面關(guān)節(jié)型裝配機(jī)器人、直角坐標(biāo)機(jī)器人、弧焊機(jī)器人、點(diǎn)焊機(jī)器人及自動(dòng)引導(dǎo)車(AGV)等一系列產(chǎn)品。國(guó)產(chǎn)AGV小車具有很強(qiáng)的競(jìng)爭(zhēng)力，已經(jīng)占領(lǐng)了國(guó)內(nèi)大部分市場(chǎng)。20世紀(jì)80年代末，清華大學(xué)研制了“Eye—in—Hand”智能裝配機(jī)器人系統(tǒng)。該裝配機(jī)器人有PUMA560機(jī)械手、圖像處理系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)構(gòu)成。在機(jī)械手頂部裝一部攝像機(jī)，用于觀察工作臺(tái)的全景。在機(jī)械手的末端有CCD的急、攝像機(jī)和半導(dǎo)體的激光發(fā)生器?！癊ye—in—Hand”能完成很精密的裝配任務(wù)。

20世紀(jì)90年代末期，我國(guó)建立了9個(gè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化基地和7個(gè)科研基地，目前我國(guó)已經(jīng)能夠生產(chǎn)具有國(guó)際先進(jìn)水平的平面關(guān)節(jié)型裝配機(jī)器人、直角坐標(biāo)機(jī)器人、弧焊機(jī)器人、點(diǎn)焊機(jī)器人及自動(dòng)引導(dǎo)車(AGV)等一系列產(chǎn)品。圖一國(guó)產(chǎn)AGV小車國(guó)產(chǎn)AGV小車具有很強(qiáng)的競(jìng)爭(zhēng)力，已經(jīng)占領(lǐng)了國(guó)內(nèi)大部分市場(chǎng)，在國(guó)外也已經(jīng)有一定市場(chǎng)?？傊?，經(jīng)過(guò)近20多年的發(fā)展，我國(guó)在工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)研究、關(guān)鍵元件的開(kāi)發(fā)、機(jī)器人整機(jī)設(shè)計(jì)、周邊設(shè)備開(kāi)發(fā)及機(jī)器人應(yīng)用等諸多方面都取得了不少令人鼓舞的戰(zhàn)績(jī)，已經(jīng)形成了一支相當(dāng)有戰(zhàn)斗力的隊(duì)伍，為中國(guó)工業(yè)機(jī)器人在國(guó)內(nèi)外拓展市場(chǎng)奠定了基礎(chǔ)。國(guó)外研究成果國(guó)外在工業(yè)機(jī)器人方面已經(jīng)取得了相當(dāng)高的成就，主要體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：機(jī)器人操作機(jī)：通過(guò)有限元分析、模態(tài)分析及仿真設(shè)計(jì)等現(xiàn)代設(shè)計(jì)方法運(yùn)用，機(jī)器人操作機(jī)已實(shí)現(xiàn)了優(yōu)化設(shè)計(jì)。以德國(guó)KUKA公司為代表的機(jī)器人公司，已將機(jī)器人并聯(lián)平行四邊形結(jié)構(gòu)改為開(kāi)鏈結(jié)構(gòu)，拓展了機(jī)器人工作范圍，加之輕質(zhì)J可，大大提高了機(jī)器人的性能。此外采新型機(jī)器人機(jī)器人技術(shù)，實(shí)現(xiàn)高精度測(cè)量及加工作范圍，加之輕質(zhì)J可，大大提高了機(jī)器人的性能。此外采新型機(jī)器人機(jī)器人技術(shù)，實(shí)現(xiàn)高精度測(cè)量及加（2）并聯(lián)機(jī)器人：采用并聯(lián)機(jī)構(gòu)，工，這是機(jī)器人技術(shù)向數(shù)控技術(shù)的拓展，為將來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人和數(shù)控技術(shù)一體化奠定了基礎(chǔ)。意大利COMAU公司，日本FANUC等公司已開(kāi)發(fā)出了此類產(chǎn)品。

圖三日本FANUC工業(yè)機(jī)器人圖四日本FANUC工業(yè)機(jī)器 圖五意大利COMAU工業(yè)機(jī)器人（3）控制系統(tǒng)：控制系統(tǒng)的性能進(jìn)一步提高，已由過(guò)去控制標(biāo)準(zhǔn)的6軸機(jī)器人發(fā)展到現(xiàn)在能夠控制21軸甚至27軸，并且實(shí)現(xiàn)了軟件伺服和全數(shù)字控制。人機(jī)界面更加友好，基于圖形操作的界面也已問(wèn)世。編程方式仍以示教編程為主，但在某些領(lǐng)域的離線編程已實(shí)現(xiàn)實(shí)用化。（4）傳感系統(tǒng)：激光傳感器、視覺(jué)傳感器和力傳感器在機(jī)器人系統(tǒng)中已得到成功應(yīng)用，并實(shí)現(xiàn)了焊縫自動(dòng)跟蹤和自動(dòng)化生產(chǎn)線上物體的自動(dòng)定位以及精密裝配作業(yè)等，大大提高了機(jī)器人的作業(yè)性能和對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性。日本KAWASAKIYASKAWAFANUC和瑞典ABB、德國(guó)KUKA、REIS等公司皆推出了此類產(chǎn)品。r?六日本YASKAWAr?六日本YASKAWA工業(yè)機(jī)器.(5)網(wǎng)絡(luò)通信功能：日本YASKAWA和德國(guó)KUKA公司的最新機(jī)器人控制器已實(shí)現(xiàn)了與Canbus、Profibus總線及一些網(wǎng)絡(luò)的聯(lián)接，使機(jī)器人由過(guò)標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)備發(fā)展。(6)可靠性：由于微電子技術(shù)的快速發(fā)展和大規(guī)模集成電路的應(yīng)用，使機(jī)器人系統(tǒng)的可靠性有了很大提高。過(guò)去機(jī)器人系統(tǒng)的可靠性MTBF一般為幾千小時(shí)，而現(xiàn)在已達(dá)到5萬(wàn)小時(shí)。三、 發(fā)展趨勢(shì)工業(yè)機(jī)器人性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修)，而單機(jī)價(jià)格不斷下降。機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測(cè)系統(tǒng)三位一體化；有關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開(kāi)放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化，網(wǎng)絡(luò)化；器件集成度提高，控制柜日漸小巧，采用模塊化結(jié)構(gòu)，大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。機(jī)器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，視覺(jué)、力覺(jué)、聲覺(jué)、觸覺(jué)等多傳感器的融合技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。機(jī)器人化機(jī)械開(kāi)始興起。從94年美國(guó)開(kāi)發(fā)出“虛擬軸機(jī)床”以來(lái)這種新型裝置已成為國(guó)際研究的熱點(diǎn)之一，紛紛探索開(kāi)拓其實(shí)際應(yīng)用的領(lǐng)域?？傮w趨勢(shì)是，從狹義的機(jī)器人概念向廣義的機(jī)器人技術(shù)概念轉(zhuǎn)移，從工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)向解決方案業(yè)務(wù)的機(jī)器人技術(shù)產(chǎn)業(yè)發(fā)展。機(jī)器人技術(shù)的內(nèi)涵已變?yōu)椤办`活應(yīng)用機(jī)器人技術(shù)的、具有實(shí)際動(dòng)作功能的智能化系統(tǒng)”。機(jī)器人結(jié)構(gòu)越來(lái)越靈巧，控制系統(tǒng)愈來(lái)愈小，其智能也越來(lái)越高，并正朝著一體化方向發(fā)展。四、 存在問(wèn)題通過(guò)50多年的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)日趨完善了；但是，在某些方面還有缺陷：工業(yè)機(jī)器人移動(dòng)位置精度不夠高。工業(yè)機(jī)器人的伺服系統(tǒng)和傳動(dòng)系統(tǒng)存在技術(shù)上的問(wèn)題，在命令下達(dá)后，機(jī)構(gòu)反應(yīng)遲緩，運(yùn)行不到位。所以對(duì)于某些精度要求較高的作業(yè)，會(huì)有很大的影響。工業(yè)機(jī)器人適用范圍不夠廣泛。雖然現(xiàn)在工業(yè)機(jī)器人在很多領(lǐng)域都有應(yīng)用，但是在某些領(lǐng)域中還是空白；另外，對(duì)于有些特殊環(huán)境，不能夠適應(yīng)，需要改進(jìn)和開(kāi)發(fā)。工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)計(jì)算較復(fù)雜。在運(yùn)動(dòng)中涉及到計(jì)算問(wèn)題時(shí)，必須對(duì)整個(gè)機(jī)械機(jī)構(gòu)進(jìn)行重復(fù)計(jì)算，浪費(fèi)了大量時(shí)間，而且對(duì)于這種復(fù)雜運(yùn)動(dòng)計(jì)算中難免有誤差，這樣對(duì)于整個(gè)機(jī)構(gòu)來(lái)說(shuō)會(huì)有誤差疊加，這樣就比較大了。結(jié)合部對(duì)機(jī)械結(jié)構(gòu)的影響。結(jié)合部即儲(chǔ)存能量又消耗能量的“柔性結(jié)合"的本質(zhì)及特性對(duì)機(jī)械結(jié)構(gòu)整體的動(dòng)態(tài)性能產(chǎn)生顯著影響，表現(xiàn)為使機(jī)械結(jié)構(gòu)整體剛度降低、阻尼增加，從而導(dǎo)致結(jié)構(gòu)固有頻率降低,振動(dòng)形態(tài)復(fù)雜化。五、 主要參考文獻(xiàn)【1】馬香峰、余達(dá)太等著《工業(yè)機(jī)器人的操作機(jī)設(shè)計(jì)》，冶金工業(yè)出版社1999【2】陳航，殷國(guó)富，趙偉.工業(yè)機(jī)器人模塊化設(shè)計(jì)研究.四川.機(jī)器人技術(shù)機(jī)械2009年第3期【3】安彥波，高娃，宋寶玉.關(guān)節(jié)機(jī)器人機(jī)械臂自重的電機(jī)補(bǔ)償.哈爾濱工業(yè)大學(xué)【4】田東升，胡明，鄒平.基于ANSYS的六自由度工業(yè)機(jī)器人模態(tài).東北大學(xué)機(jī)械工程與自動(dòng)化學(xué)院5】朱仕學(xué)，陳偉，謝永宏.基于PLC的工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)直流伺服系統(tǒng).深圳職業(yè)技術(shù)學(xué)院報(bào)，2003年第1期6】歲波，都東，陳強(qiáng).基于雙目視覺(jué)的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確度檢測(cè).機(jī)械工程學(xué)報(bào)，2003年5月7】楊洗陳.激光加工機(jī)器人技術(shù)及工業(yè)應(yīng)用.天津工業(yè)大學(xué)激光技術(shù)研究所.中國(guó)激光，第36卷第11期，2009年11月8】張興國(guó)，徐海黎.一種開(kāi)放式平面關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng).南通大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院.制造業(yè)自動(dòng)化9】楊萍，楊鋒，張淑珍.關(guān)節(jié)式機(jī)器人控制系統(tǒng)特性分析.蘭州工業(yè)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院.機(jī)電產(chǎn)品開(kāi)發(fā)與創(chuàng)新，第19卷第3期10】陳航，殷國(guó)富，趙偉.工業(yè)機(jī)器人模塊化設(shè)計(jì)研究.機(jī)械2009年第3期11】安彥波，高娃，宋寶玉.關(guān)節(jié)機(jī)器人機(jī)械臂自重的電機(jī)補(bǔ)償.哈爾濱工業(yè)大學(xué)-【12】田東升，胡明，鄒平基于ANSYS的六自由度工業(yè)機(jī)器人模態(tài).東北大學(xué)機(jī)械工程與自動(dòng)化學(xué)院13】殷際英、何廣平等著《關(guān)節(jié)型機(jī)器人》，化學(xué)工業(yè)出版社200314】費(fèi)仁元等編著《機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)和分析》,北京工業(yè)大學(xué)出版社199715】徐灝等編著《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》，機(jī)械工業(yè)出版社199216】《工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》天津科學(xué)技術(shù)出版社198017】廣東機(jī)械學(xué)院李允文編著《工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)》機(jī)械工業(yè)出版社199418】方建軍、何廣平編著《智能機(jī)器人》，化學(xué)工業(yè)出版社200419】顧震宇《機(jī)電一體化》2006年第02期上?？茖W(xué)技術(shù)情報(bào)研究所20】張廣鵬，方英武，田忠強(qiáng)等著.工業(yè)機(jī)器人整機(jī)結(jié)構(gòu)方案的動(dòng)態(tài)性能評(píng)價(jià).西安理工大學(xué)報(bào)21】夏鯤、徐濤，李靜峰《廣西輕工業(yè)》2008年8月第8期長(zhǎng)江大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院22】杜志俊作《工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用及發(fā)展趨勢(shì)》2002年23】張楊林作《國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)發(fā)展趨勢(shì)》在《大眾科技》2006年24】熊有倫、唐立新等著《機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)》中科技大學(xué)出版社25】Teshnehlab.NeuralNetworkContorllerwithFlexibleStructureBase