ABB搬運(yùn)工作站剖析

ABB[a]-ZH-9ABB學(xué)會(huì)搬運(yùn)慣用I/O本工作站以太陽(yáng)能薄板搬運(yùn)為例，運(yùn)用IR120①機(jī)器人在流水線(xiàn)上拾取太陽(yáng)能薄板工件，將其搬運(yùn)至?xí)捍婧兄?，方便周轉(zhuǎn)至下一工位進(jìn)行解決。本工作站中已經(jīng)預(yù)設(shè)搬運(yùn)動(dòng)作效果，大家需要在此工作站中依I/OABB機(jī)器人在搬運(yùn)方面有眾多成熟的解決方案3C、食品、醫(yī)藥、化工、金屬加工、太陽(yáng)能等領(lǐng)域荷重3kg（垂直腕為4kg，工作范疇達(dá)580mm。RobotStudioRobotStudio中，一種完整的機(jī)器人工作站既包含前臺(tái)所操作的工作站文獻(xiàn)，還包含一種后臺(tái)運(yùn)行的機(jī)器人系統(tǒng)文獻(xiàn)。當(dāng)需要共享RobotStudio軟件所創(chuàng)立的工作站時(shí)，能夠運(yùn)用“文獻(xiàn)”菜單中的“共享”功效，使用其中“打包”功效，能夠?qū)⑺鶆?chuàng)立的機(jī)器人工作站打包成工作包（.rspag格式“解包”功效，能夠?qū)⒋虬簞?chuàng)立一種包含虛擬控制器、庫(kù)和附加選解包：解包所打包的文件，啟動(dòng)并恢復(fù)虛擬控2.加載RAPID1#機(jī)器人程序，2#機(jī)器人的應(yīng)用1#機(jī)器人相似，那么能夠1#機(jī)器人的程序模塊直接導(dǎo)2#機(jī)器人線(xiàn)”菜單的中，“在線(xiàn)”P(pán)C端仿真的機(jī)器人系統(tǒng)，后者針對(duì)的是運(yùn)用網(wǎng)線(xiàn)連1.切換到“RAPID”菜單，展RAPID“T_ROB1”，選擇“加載模2.瀏覽至需要加載的程序模塊文獻(xiàn)，單擊“打開(kāi)”3.瀏覽至所需加載的程序模塊文獻(xiàn)，單擊“擬定”3.1#I/O配備文獻(xiàn)，2#機(jī)器人的應(yīng)1#機(jī)器人相似，那么能夠1#I/O配備文獻(xiàn)直接I/O系統(tǒng)配備文獻(xiàn)。系統(tǒng)參數(shù)加載辦法有下列兩種：*普通地，兩臺(tái)硬件配備一致的機(jī)器人會(huì)共I/O設(shè)立文獻(xiàn)EIO.cfg若錯(cuò)誤加載參數(shù)后，可做一種若錯(cuò)誤加載參數(shù)后，可做一種“I啟動(dòng)”RobotStudio中，“控制器”菜單的“加載參數(shù)”1.在“控制器”菜單中單擊“加載參勾選“載入?yún)?shù)并覆蓋重復(fù)項(xiàng)之后單擊“打開(kāi)”在“Filename”（即“文獻(xiàn)名稱(chēng)”）中輸入“EIO，單擊跳出來(lái)的備份文獻(xiàn)夾中的系統(tǒng)參數(shù)文獻(xiàn)保存在“SYSPAR”文獻(xiàn)夾下。瀏覽至在示教器中依次單擊：ABB菜單—控制面板—配備—文獻(xiàn)—“加載后覆蓋重復(fù)項(xiàng)”打開(kāi)“文獻(xiàn)”單擊“加載參數(shù)”3.勾選“加載參數(shù)并替代副本”，之4.瀏覽至所需加載的系統(tǒng)參數(shù)文4.仿真I/O軟件的“仿真”菜單中運(yùn)用“I/O仿真器”可對(duì)I/O1.單擊仿真菜單中的“I/O仿真器”即可在軟件右側(cè)跳出“I/O仿在“選擇系統(tǒng)”欄中選擇對(duì)應(yīng)系單擊需要仿真的信號(hào)，對(duì)應(yīng)批示1，再次單擊即可置0。I/OABBI/O板掛DeviceNet總線(xiàn)上，慣用型號(hào)DSQC651，DSQC652。在系統(tǒng)中配備原I/OI/OTypeofI/OConnectedtoI/ODeviceNetI/OI/O配備具體參考I/OI/OI/O單元上創(chuàng)立一種數(shù)I/OI/OTypeofI/OAssignedtoI/O信號(hào)所在I/OUnitI/OI/O（例如，電動(dòng)機(jī)上電、程序啟動(dòng)等。系統(tǒng)輸出：機(jī)器人系統(tǒng)的狀態(tài)信號(hào)也能夠與數(shù)字輸出信號(hào)關(guān)聯(lián)起控制之用（例如，系統(tǒng)運(yùn)行模式、程序執(zhí)行錯(cuò)誤等MoveJMoveJTCPMoveJp20,v1000,z50,tool1如圖所示，機(jī)器人TCP從目前位p10處運(yùn)TCP從目前位置p10處運(yùn)動(dòng)至p20處，運(yùn)動(dòng)軌跡為直線(xiàn)。MoveL將機(jī)器TCP沿直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)至給定目的點(diǎn)，合用于MoveC將機(jī)器TCP沿圓弧運(yùn)動(dòng)至給定目的點(diǎn)。圓弧運(yùn) p20是圓弧上的一點(diǎn)，p30作為圓弧的終點(diǎn)。MoveAbsj I/O控制指令SetResetResetdo1;Setdo1;SetDOdo1,1Set將數(shù)字輸出信號(hào)Do11ResetSetDO另外，SetDOSetDO\SDelay:=0.2,do1,則延遲0.2s后將do1置為1WaitDi1,1;另外，WaitUntil應(yīng)用更為廣泛，等待的是背面條TRUE才繼續(xù)執(zhí)行，如：WaitUntilnum1=1;IFreg1>5Setdo1;如果reg1>5條件滿(mǎn)足，則執(zhí)行SetDo1FORIFROM1TO10重復(fù)執(zhí)行10Routine1FOR指令背面跟的是循環(huán)計(jì)數(shù)值，其不用再程序數(shù)據(jù)FOR循環(huán)中的指令后會(huì)自動(dòng)執(zhí)1操作。WHILEreg1<reg2DOreg1:=reg1+1;reg1<reg2條件始終成立，則重復(fù)執(zhí)行reg11，直至reg1<reg2條件不成立為止。CASE1:CASE2:reg1數(shù)值，若1則執(zhí)Routine1；若2!GotothePickMoveLpPick,v1000,fine,tool1,OffsMoveLOffs(p10,0,0,10),v1000,z50,tool0將機(jī)TCP移動(dòng)至以p10為基準(zhǔn)點(diǎn)，沿著wobj1Z軸正方向偏移10mmCRobT的位置數(shù)據(jù)。例如：P10:=CRobT(\Tool:=tool1\WObj:=讀取目前機(jī)器人目的點(diǎn)位置數(shù)據(jù)，指定工具數(shù)tool1，工件坐標(biāo)系數(shù)wobj1（若不指定，則默tool0，默認(rèn)工件坐標(biāo)系數(shù)據(jù)為wobj0，之后將讀取的目的點(diǎn)數(shù)據(jù)賦值給p10。TPWrite“TheRobotisTPWriteTheLastCycleTimeis:”\num:=nCycleTime假設(shè)上nCycleTime10sTheRobotisrunning!TheLastCycleTimeis:HOME!定義一種目的點(diǎn)數(shù)據(jù)!定義一種目的點(diǎn)數(shù)據(jù)MoveLpActualpos,v100,z10,tGripper;!移至已被賦值的后的pActualposMoveLVARnumCounter:=0;!定義數(shù)字型數(shù)據(jù)!運(yùn)用CRobT功效讀取目前機(jī)器人目的位置并賦值給IFActualPos.trans.z>ComparePos.trans.z-25ANDActualPos.trans.z<ComparePos.trans.z+25Counter:=Counter+1;IFActualPos.rot.q1>ComparePos.rot.q1-0.1ANDActualPos.rot.q1<ComparePos.rot.q1+0.1Counter:=Counter+1;IFActualPos.rot.q2>ComparePos.rot.q2-0.1ANDActualPos.rot.q2<ComparePos.rot.q2+0.1Counter:=Counter+1;IFActualPos.rot.q3>ComparePos.rot.q3-0.1ANDActualPos.rot.q3<ComparePos.rot.q3+0.1Counter:=Counter+1;IFActualPos.rot.q4>ComparePos.rot.q4-0.1ANDActualPos.rot.q4<ComparePos.rot.q4+0.1Counter:=Counter+1;!將目前機(jī)器人所在目的位置數(shù)據(jù)與給定目的點(diǎn)位置數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，共七項(xiàng)數(shù)值，分別是X、Y、ZRETURN1.2.機(jī)器人系統(tǒng)庫(kù)指向MEDIAPOOLRobotWare版本（規(guī)定最低版本5.14.02。8.I現(xiàn)有工作站已包含創(chuàng)立好的RAPID程序。從零開(kāi)始練習(xí)建立工作站的配備工作，需要先將此I啟動(dòng)，將機(jī)器人系統(tǒng)恢復(fù)到出廠(chǎng)初始狀態(tài)。1.控制器菜后單擊創(chuàng)立為備份命4.I5.I啟動(dòng)BaseFram6.在“控制在左側(cè)欄中選中“O1用目前工作單擊擬定成了工作站的初始化操BP啟動(dòng)：重新啟動(dòng)并刪除已加載的RAPIDICX啟動(dòng)：重新啟動(dòng)，裝載系統(tǒng)或選擇其它系統(tǒng)，修改IPI/OTypeofConnectedtoDeviceNetI/OTypeofAssignedtoUnitI/ODigitial0Digitial1Digitial2Digitial3外接“開(kāi)始Digitial4外接“停止Digitial5外接從主程序開(kāi)Digitial6外接“急停復(fù)位Digitial7外接“電動(dòng)機(jī)上電DigitialDigitialDigitial配備系統(tǒng)輸入/在虛擬示教器中，根據(jù)下列的參數(shù)配備系統(tǒng)輸入/Signal無(wú)無(wú)無(wú)Auto無(wú)X0Y0Z10001X0Y0ZX0Y0Z3本工作站要實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作時(shí)機(jī)器人在流水線(xiàn)上拾取太陽(yáng)能薄板工件，將其搬運(yùn)至?xí)捍婧兄?，方便周轉(zhuǎn)至下一工位進(jìn)行解決。在熟RAPID程序后，能夠根據(jù)實(shí)際的需要在此程序的基礎(chǔ)上做合用性的修改，以滿(mǎn)足實(shí)際邏輯pHome:=[[-548.,-238.61219249,801.],[-0.,-0.,0.,-001],[-1,0,-!放置目的點(diǎn)，類(lèi)型為PERS!TASKPERStooldataWobjBuffer:=[FALSE,TRUE,"",[[-350.365,-WobjCNV:=[FALSE,TRUE,"",[[-726.207,-645.04,600.015],[0.709205,-PROCPROC!!Waittime0.3;!循環(huán)等待時(shí)間，避免不滿(mǎn)足機(jī)器人動(dòng)作狀況下程序掃描過(guò)快，造成CPU點(diǎn)的話(huà)則繼續(xù)執(zhí)行之后的初始化有關(guān)指令；若不在HOME點(diǎn)，則先返回至HOMEresetdo32_VacuumOpen;!!運(yùn)用MoveJ指令移至拾取位置pPick點(diǎn)正上方Z軸正方向100mmWaitDI!產(chǎn)品到位后，運(yùn)用MoveL移至拾取位置pPickSetWaitDIdi02_VacuumOK,1;!運(yùn)用MoveL移至拾取位置pPick點(diǎn)正上方100mmTPWRITE"CycleRestartTPWRITE"Cyclecan'tstartwithSolarPanelonGripper";TPWRITE"PleasechecktheGripperandthenpressthestartbutton";!調(diào)用計(jì)算放置位置程序。此程序中會(huì)通過(guò)判斷目前計(jì)數(shù)nCount的值，從而對(duì)放置點(diǎn)pPlaceWaitDI!運(yùn)用MoveJ移至放置位置pPlace點(diǎn)正上方100mmResetdo32_VacuumOpen;!WaitDIWaitTime0.3;!等待0.3sIFnCount>4的復(fù)位操作，如計(jì)數(shù)nCount、滿(mǎn)載信號(hào)等!計(jì)數(shù)復(fù)位，將nCount賦值為SetMoveJpHome,v100,fine,tGripper;WaitDIResetdo34_BufferFull;!!計(jì)算位置子程序，檢測(cè)目前計(jì)數(shù)nCount的數(shù)值，以pPlaceBase為基準(zhǔn)點(diǎn)，運(yùn)用Offs指令在坐標(biāo)系中沿著X、Y、ZTESTnCountCASEpPlace:=pPlaceBase;CASE2:CASE3:CASE4:TPWRITE"TheCountNumberiserror,pleasecheckit!";!MoveL!!示教拾取點(diǎn)pPick，在工件坐標(biāo)系WobjCNVMoveLMoveLpHome,v10,fine,tGripper;!示教Home點(diǎn)pHome，在工件坐標(biāo)系Wobj0在本工作站中，需要示教三個(gè)目的點(diǎn)，分別為太陽(yáng)能薄板拾取pPick；放置基準(zhǔn)pPlaceBase；程序pHome。pPlaceBase、程序起始點(diǎn)pHome，并通過(guò)修改位置將其統(tǒng)計(jì)下來(lái)。示教目的點(diǎn)完畢LoadIdentifySMB電池節(jié)能、自動(dòng)測(cè)定載荷等。其中，LoadIdentify能夠測(cè)定工具載荷和有效載荷。可確認(rèn)的數(shù)據(jù)是質(zhì)量、重?cái)?shù)據(jù)一同提供的尚有測(cè)量精度，該精度能夠表明測(cè)定的進(jìn)展?fàn)顩r。在本案例中，由于工具及搬運(yùn)工件構(gòu)及工件的載荷數(shù)據(jù)，但若所用工具或搬運(yùn)工件較為復(fù)雜，不便于手工測(cè)量，則可使用此服務(wù)例行程序來(lái)自動(dòng)測(cè)量出工具載荷或有效載荷。如圖：I/O信號(hào)名稱(chēng)（必設(shè)Typeof信號(hào)類(lèi)型（必設(shè)Assignedto連接到I/O單元（必設(shè)SignalIdentificationUnit占用I/O單元的地址（必設(shè)AccessReadOnlyDefault：可通AllFilterTime（ms，1s后才視為該信號(hào)已置為0（限于輸入信號(hào)）FilterTime（ms，1s后才視為該信號(hào)已置為1（限于輸入信號(hào)）Signalvalueatsystemandpower斷電保持，當(dāng)系統(tǒng)錯(cuò)誤或斷電時(shí)與否保持目前信號(hào)狀態(tài)（限于輸出信號(hào)StoresignalValueat當(dāng)重啟時(shí)與否將該信號(hào)恢復(fù)為斷電前的狀態(tài)（限于輸出信號(hào)系統(tǒng)輸入/MotorMotorOnandMotorLoadandStartatQuickSoftStopatEndofStopatEndofResetExecutionErrorResetEmergencyLoad加載的程序文獻(xiàn)將AutoBackupBackupinCycleMechanicalUnitMechanicalUnitNotMotorMotorMotorOffMotorOnMotionSupervisionMotionSupervisionPathReturnRegionPowerFailProductionExecutionRunChainI/O狀態(tài)I/O信號(hào)處在TCPTCP速度，用模擬輸出信號(hào)反TCPSpeedTCP速度參考狀態(tài)，用模擬輸在某些特殊狀況下，由于工作環(huán)境或控制的需要，要對(duì)機(jī)器人關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動(dòng)范疇進(jìn)行限定。具