FANUC工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真-7.3.16+第五章、物料傳輸與雙機(jī)搬運(yùn)工作站

項(xiàng)目五物料傳輸與雙機(jī)搬運(yùn)工作站項(xiàng)目目標(biāo)：（1）、了解機(jī)器人工作站設(shè)計(jì)的一般流程；（2）、掌握機(jī)器人多任務(wù)的協(xié)調(diào)和多機(jī)器人編程；（3）、運(yùn)用機(jī)器人仿真技術(shù)，完成一個(gè)綜合項(xiàng)目，熟練掌握創(chuàng)建機(jī)器人工作站的相關(guān)知識(shí)點(diǎn)；知識(shí)技能點(diǎn)：（1）、能夠根據(jù)項(xiàng)目要求創(chuàng)建仿真系統(tǒng)；（2）、掌握機(jī)器人寄存器指令、創(chuàng)建和調(diào)用子程序操作；工作任務(wù)：任務(wù)描述：本文的工作站主要涉及到了進(jìn)料、搬運(yùn)、傳送、碼垛等主要環(huán)節(jié)。機(jī)器人搬運(yùn)工作站系統(tǒng)的場景布局如圖5.1所示：物料及物料盤轉(zhuǎn)運(yùn)盤及物料傳輸架物料碼放框?qū)к墮C(jī)器人2機(jī)器人1旋轉(zhuǎn)臺(tái)物料及物料盤轉(zhuǎn)運(yùn)盤及物料傳輸架物料碼放框?qū)к墮C(jī)器人2機(jī)器人1旋轉(zhuǎn)臺(tái)圖5.1：機(jī)器人搬運(yùn)工作站仿真系統(tǒng)圖5.1中，主要包含了一個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)旋轉(zhuǎn)臺(tái)，一臺(tái)帶有導(dǎo)軌軸的工業(yè)機(jī)器人，一套物料轉(zhuǎn)運(yùn)傳輸架和一臺(tái)物料碼放機(jī)器人。其工作過程可描述如下：（1）、旋轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)180度把物料搬運(yùn)到機(jī)器人1下方位置，等待機(jī)器人1抓取，同時(shí)轉(zhuǎn)運(yùn)托盤沿著傳輸架回到靠近機(jī)器人1導(dǎo)軌的那一側(cè)；（2）、機(jī)器人1由當(dāng)前位置往下運(yùn)動(dòng)，靠近旋轉(zhuǎn)臺(tái)物料后開始抓取物料；（3）、抓取物料后，機(jī)器人1手臂上移，并沿著導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)到傳輸架側(cè)。同時(shí)，旋轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)180度回到初始位，開始載入另一個(gè)物料；（4）、機(jī)器人1手臂下移，把物料放到轉(zhuǎn)運(yùn)盤中；（5）、物料放入后，機(jī)器人1回到靠近旋轉(zhuǎn)臺(tái)的那一側(cè)，同時(shí)，轉(zhuǎn)運(yùn)盤帶著物料沿著傳輸架運(yùn)動(dòng)到靠近機(jī)器人2的那一側(cè)；（6）、機(jī)器人2抓取物料，并把物料放置到碼放框中的第一個(gè)位置，同時(shí)旋轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)180度，把另一個(gè)物料運(yùn)送到機(jī)器人1下方；（7）、重復(fù)（2）－（7），分別把物料2、物料3、物料4放到對(duì)應(yīng)的物料碼放框位。（8）、4個(gè)物料碼放完畢，兩臺(tái)機(jī)器人回到初始位置，完成工作。

5.1任務(wù)實(shí)施5.1.1搬運(yùn)工作站仿真布景主要的操作步驟如下：（1）、創(chuàng)建一個(gè)工作站（Workcell）在第一步（Step1）選擇HandlingPRO，第二步（Step2）輸入工作站名稱；其他步驟選用默認(rèn)值，在第八步（Step8），如圖5.2所示：添加ExtendedAxiasControl(J518)附加軸控制驅(qū)動(dòng)最后點(diǎn)擊Finished；經(jīng)過仿真軟件的配置過程之后，就進(jìn)入了仿真環(huán)境，此時(shí)，環(huán)境中已經(jīng)創(chuàng)建了機(jī)器人1。圖5.2：添加附加軸驅(qū)動(dòng)（2）、布置仿真環(huán)境添加機(jī)器人2：選擇菜單Cell→AddRobot，之后的操作選用默認(rèn)值；添加物料Part，名稱使用默認(rèn)值Part1，尺寸X、Y、Z均為250mm；旋轉(zhuǎn)臺(tái)基座與物料碼放框的選擇均用Fixture，操作步驟為：在CellBrowser樹形菜單Fixtures處，添加Fixture1：點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵，依照AddFixture→Cylinder添加旋轉(zhuǎn)臺(tái)基座，尺寸為直徑與高度均600mm，參數(shù)設(shè)置及場景的添加效果如圖5.3所示：Fixture1Fixture1圖5.3：Fixture1參數(shù)設(shè)置然后，添加Fixture2物料碼放筐：使用AddFixture→CADLibrary，在庫中選擇圖5.4所示的圖形素材（Bucket_Large）；圖5.4：Fixture2物料筐的選擇Fixture1與Fixture2中的Parts標(biāo)簽框內(nèi)都需要添加Part1；其中，F(xiàn)ixture2中，添加Part1時(shí)為1×4的陣列，參數(shù)設(shè)置及添加效果如圖5.5所示：Fixture2Fixture2圖5.5：Fixture2物料筐的參數(shù)設(shè)置及效果旋轉(zhuǎn)臺(tái)的物料盤用Machine，添加物料盤（Machine1）：AddMachine→Cylinder，尺寸為直徑1500mm與高度均200mm，W為90，參數(shù)設(shè)置及添加效果如圖5.6所示：Fixture1Machine1Fixture1Machine1圖5.6：Machine1的參數(shù)設(shè)置及效果對(duì)于傳輸架（Machine2），AddMachine→CADFile，在Fixtures目錄中選擇conveyer，再選擇相應(yīng)的文件素材Conveyer_1500.CSB；調(diào)整其位置及尺寸放大倍數(shù)（X:3、Y:1、Z:1.5），效果如圖5.7所示：圖5.7：Machine2的參數(shù)設(shè)置及效果添加旋轉(zhuǎn)臺(tái)和傳輸架的動(dòng)力設(shè)備Link在Machine1處，點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵，AddLink→Cylinder，尺寸直徑300mm，長度100mm，顏色為藍(lán)色，名稱為Link1；添加Part1，并調(diào)整其位置。屬性設(shè)置及效果如圖5.8所示：圖5.8：Machine1的Link1參數(shù)設(shè)置及效果（1）在Machine1的General標(biāo)簽中，調(diào)整電機(jī)的位置，讓電機(jī)的Z軸與Machine1的中心重合，如圖5.9所示：圖5.9：Machine1的Link1參數(shù)設(shè)置及效果（2）在Machine2處，AddLink→Box，尺寸X、Y、Z分別為500mm、500mm、10mm，顏色為黃色，名稱用默認(rèn)值Link1，添加Part1，并調(diào)整其位置，效果如圖5.10所示：圖5.11：Machine2的Link1參數(shù)設(shè)置及效果（1）電機(jī)設(shè)置及效果如圖5.10所示：圖5.10：Machine2的Link1參數(shù)設(shè)置及效果（2）添加機(jī)器人1和機(jī)器人2的抓手，在UT1中添加LINK，選擇圖庫中的vacuum01。（3）、添加附加軸設(shè)備附加軸的添加步驟如下：對(duì)于機(jī)器人1的附加軸，點(diǎn)擊主菜單Robot→RestartController→ControlledStart，彈出圖5.11（a）所示的設(shè)置窗口：（a）（b）圖5.11附加軸設(shè)置這里的操作比較復(fù)雜，主要是附加軸的數(shù)目、馬達(dá)型號(hào)、轉(zhuǎn)速電流、軸的類型、直線或者旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、軸運(yùn)動(dòng)方向、減速比、運(yùn)動(dòng)行程的上下限、馬達(dá)負(fù)載率、放大器種類及編號(hào)、抱閘設(shè)定、伺服斷開有效和伺服斷開時(shí)間等參數(shù)的設(shè)置。本例中的具體操作是：點(diǎn)擊Menu，選擇9MAINETENCE→ExtendedAxisControl后，彈出如圖5.11（b）所示的窗口。點(diǎn)擊Manual,輸入1（Group1），再點(diǎn)擊Enter后，按照如下順序，逐次輸入設(shè)定值。HardStartAxis:7→2AddExtAxes→axistoadd1→2EnhancedMethod→60ais2→1ais2/500020A→1IntegratedRail(Linearaxis)→2Direction1:X2:Y3:Z→GearRatio120→2NoChange→1True→UpperLimit(mm)4000→LowerLimit(mm)100→MasterPosition0mm→2NoChange→2NoChange→2NoChange→LoadRatio3→amplifierNumber2→2→BrakeNumber2→1:Enable→ServoOffTime:20Sec→4:Exit→0:Exit最后，點(diǎn)擊Fcn，選擇1，再點(diǎn)擊Enter，開始冷啟動(dòng)；機(jī)器人1導(dǎo)軌的添加：選擇主菜單Tools→RailUnitCreatorMenu后，就能夠看到，已經(jīng)在機(jī)器人1的基座上添加了設(shè)定的導(dǎo)軌，效果如圖5.12所示：圖5.12：機(jī)器人添加行走軸導(dǎo)軌后的效果5.1.2動(dòng)力驅(qū)動(dòng)與通信信號(hào)（1）、動(dòng)力控制信號(hào)的設(shè)置旋轉(zhuǎn)臺(tái)動(dòng)力的設(shè)置：點(diǎn)擊Machine1中的Link，在Motion選項(xiàng)卡中，AxisType選擇Rotary，速度Speed輸入60dec/sec，在機(jī)器人1的控制器中添加信號(hào)DO[1]、DI[1]，添加完畢其信號(hào)設(shè)置如圖5.12（a）所示，設(shè)置完畢后，可點(diǎn)擊Test觀看運(yùn)動(dòng)效果。（a）（b）圖5.12：Link的設(shè)定傳輸架中轉(zhuǎn)運(yùn)盤的動(dòng)力設(shè)置：仿照上述方法，參照圖5.12（b），在機(jī)器人2控制器中對(duì)傳輸架的Link轉(zhuǎn)運(yùn)盤進(jìn)行設(shè)置；（2）、機(jī)器人控制器間通信信號(hào)的設(shè)定機(jī)器人1和機(jī)器人2的通訊使用IO口，具體操作為：點(diǎn)擊主菜單Cell→I/OInterConections，彈出設(shè)置窗口，在IOInterConnect中分別設(shè)置兩個(gè)機(jī)器人的通訊連接信號(hào)，設(shè)置結(jié)果如圖5.13所示：圖5.13：機(jī)器人的信號(hào)連接該項(xiàng)設(shè)置表明：機(jī)器人1的DO[13]、DI[14]分別與機(jī)器人2的DI[13]、DO[14]是兩組互聯(lián)的輸入輸出信號(hào)，它們同步變化，這為兩機(jī)控制器中所控制的Link輸入、輸出位置信號(hào)的通訊提供了方便。5.1.3信號(hào)控制與編程思路編程工作主要有兩個(gè)部分，即機(jī)器人1的控制器編程和機(jī)器人2的控制器編程。編程中的信號(hào)控制如下：（1）、旋轉(zhuǎn)臺(tái)的控制信號(hào)為DO[1]（隸屬機(jī)器人1控制器組），為OFF時(shí)，回到初始位，ON時(shí)，回到機(jī)器人1的取料位，是否到位信號(hào)為DI[1]，ON時(shí)已到位；（2）、轉(zhuǎn)運(yùn)盤的控制信號(hào)為DO[1]（隸屬機(jī)器人2控制器組），為ON時(shí)，回到導(dǎo)軌側(cè)等待機(jī)器人1放置物料，DI[11]為ON時(shí)，表示已經(jīng)到達(dá)；DO[1]為OFF時(shí)，沿傳輸架回到機(jī)器人2側(cè)，DI[12]為ON時(shí)，表示已經(jīng)到位；（3）、機(jī)器人1組的DO[13]、DI[14]分別與機(jī)器人2組的DO[14]、DI[13]同步變化，其中，DO[13]、DI[13]是機(jī)器人1是否把物料放置到轉(zhuǎn)運(yùn)盤和機(jī)器人2組中的轉(zhuǎn)運(yùn)盤是否開始運(yùn)回物料的聯(lián)絡(luò)信號(hào)；DO[14]、DI[14]則是轉(zhuǎn)運(yùn)盤已經(jīng)開始等待機(jī)器人1放置物料的聯(lián)絡(luò)信號(hào)。機(jī)器人的各個(gè)運(yùn)動(dòng)示教點(diǎn)空間位置如圖5.14所示：P4+??P3P2P1P5P4、P6P2P3P1P4+??P3P2P1P5P4、P6P2P3P1圖5.14：機(jī)器人1控制器程序流程根據(jù)上述示教點(diǎn)，分別指定機(jī)器人1和機(jī)器人2的程序編寫流程。其中，機(jī)器人1的程序流程如圖5.15所示：YY抓離到上方附近P3給信號(hào)讓旋轉(zhuǎn)臺(tái)回到初始位把料送到導(dǎo)軌另一端的放置位P4N機(jī)器人1到抓取位P2抓取物料Y料已到？給出信號(hào)，讓旋轉(zhuǎn)臺(tái)送料機(jī)器人1到取料位P1轉(zhuǎn)輸盤到位？放置物料P5給出信號(hào)，告訴機(jī)器人2控制器把料運(yùn)回離開放置位P6圖5.15：機(jī)器人1控制器程序流程機(jī)器人2的程序流程如圖5.16所示：機(jī)器人2回到初始位P1機(jī)器人2回到初始位P1轉(zhuǎn)運(yùn)盤運(yùn)物料返回轉(zhuǎn)運(yùn)盤運(yùn)物料返回給信號(hào)讓轉(zhuǎn)運(yùn)盤到取料位給信號(hào)讓轉(zhuǎn)運(yùn)盤到取料位盤返回到位？盤已到？盤返回到位？盤已到？NYYYY告訴機(jī)器人告訴機(jī)器人1，轉(zhuǎn)運(yùn)盤已等它放置物料機(jī)器人機(jī)器人2到抓取位抓物料P2、P3按照偏移量，回到相應(yīng)位置放置物料P4＋？NN按照偏移量，回到相應(yīng)位置放置物料P4＋？NN機(jī)器人機(jī)器人1放畢？YY圖5.16：機(jī)器人2控制器程序流程5.1.4示教編程編程過程中，使用了兩種編程方式，即：示教器TP編程和仿真編程。（1）、使用仿真編程模式創(chuàng)建機(jī)器人1和機(jī)器人2的抓取（Pickup）與放置（Drop）子程序，創(chuàng)建方法為：點(diǎn)擊主菜單Teach→AddSimulationProgram，輸入程序名，然后在彈出的仿真程序編輯器里面編寫程序代碼。對(duì)于機(jī)器人1，輸入的子程序名為：PICKUP1和DROPUP1，分別代表抓取物料的子程序和放置物料的子程序。其中，PICKUP1的仿真程序代碼指令為：Pickup('Part1')From('Machine1:Link1')With('UT:1(Eoat1):Link1')DROPUP1的功能是機(jī)器人1把物料放置到傳輸架上的轉(zhuǎn)運(yùn)盤上，它的仿真程序代碼為：Drop('Part1')From('UT:1(Eoat1):Link1')On('Machine2:Link1')對(duì)于機(jī)器人2，抓取和放置物料的子程序分別命名為：PICKUP2和DROPUP2，分別代表抓取轉(zhuǎn)運(yùn)盤上的物料和放置物料到碼放物料筐內(nèi)。PICKUP2的仿真程序代碼為：Pickup('Part1')From('Machine2:Link1')With('UT:1(Eoat1):Link1')DROPUP2的仿真程序代碼為：Drop('Part1')From('UT:1(Eoat1):Link1')On('Fixture2')（2）、使用虛擬示教器分別對(duì)機(jī)器人1和機(jī)器人2進(jìn)行示教編程，程序名稱為PMAIN1、PMAIN2（可由編程人員隨意命名），上述抓取與放置子程序?qū)⒃谶@里得到調(diào)用以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的抓、放動(dòng)作。子程序的調(diào)用指令格式是：CALL子程序名（3）、各個(gè)示教點(diǎn)的確認(rèn)與TP編程用示教器TP分別編寫機(jī)器人1和機(jī)器人2的示教程序，它們的全部程序代碼如下：機(jī)器人1程序（PMAIN1）R[1]=0 ;記錄物料個(gè)數(shù)LBL[99]JP[1]100%FINE ;機(jī)器人1回到初始位DO[1]=ON ;給出信號(hào)，讓旋轉(zhuǎn)臺(tái)送料WAITDI[1]=ON ;等待送料完畢JP[2]100%FINE ;機(jī)器人1到抓取位CALLPICKUP1 ;抓取物料LP[3]2000mm/secFINE ;抓離到上方附近DO[1]=OFF ;給信號(hào)讓旋轉(zhuǎn)臺(tái)回到初始位JP[4]100%FINE ;把料送到導(dǎo)軌另一端的放置位WAITDI[14]=ON ;等待轉(zhuǎn)運(yùn)盤到位JP[5]100%FINE ;機(jī)器人1到放置物料CALLDROPUP1 ;放置物料DO[13]=OFF ;告訴機(jī)器人2，機(jī)器人1已放料畢JP[6]100%FINE ;離開放置位R[1]=R[1]+1 ;物料個(gè)數(shù)增1IFR[1]<4JMPLBL[99] ;4個(gè)物料是否送畢JMPLBL[991] ;回到初始點(diǎn)，繼續(xù)下一輪循環(huán)機(jī)器人2（PMAIN2）R[1]=0 ;記錄物料個(gè)數(shù)PR[1]=LPOS ;直角坐標(biāo)PR[1,1]=0 ;初始偏移量為0PR[1,2]=0PR[1,3]=0PR[1,4]=0PR[1,5]=0PR[1,6]=0OFFSETCONDITIONPR[1];聲明位置補(bǔ)償條件LBL[1]JP[1]100%FINE ;回到初始位P1DO[1]=ON ;給信號(hào)讓轉(zhuǎn)運(yùn)盤到取料位WAITDI[11]=ON ;等待轉(zhuǎn)運(yùn)盤到位DO[14]=ON ;告訴機(jī)器人1，轉(zhuǎn)運(yùn)盤已在等它放置物料WAITDI[13]=ON ;等待機(jī)器人1放料完畢DO[1]=OFF ;轉(zhuǎn)運(yùn)盤運(yùn)物料返回WAITDI[12]=ON ;等待轉(zhuǎn)運(yùn)盤返回到位JP[2]100%FINE ;機(jī)器人2到抓取位CALLPICKUP2 ;抓取物料JP[3]100%FINE ;抓取后離開JP[4]100%FINEOFFSET ;把物料運(yùn)到放置位CALLDROPUP2 ;放置物料R[1]=R[1]+1 ;物料個(gè)數(shù)增1PR[1,1]=PR[1,1]-210 ;修改位置偏移量IFR[1]<4,JMPLBL[1] ;判斷4個(gè)物料是否放置完JMPLBL[1] ;回到初始點(diǎn)，繼續(xù)下一輪循環(huán)5.1.5仿真運(yùn)行程序編制完畢后，點(diǎn)擊仿真運(yùn)行，仿真系統(tǒng)將會(huì)按照第預(yù)期功能運(yùn)行，直到第4個(gè)物料放置完畢后，兩個(gè)機(jī)器人才回到初始位停止運(yùn)行。運(yùn)行效果如圖5.17所示：圖5.17：仿真運(yùn)行效果圖5.2知識(shí)學(xué)習(xí)5.2.1動(dòng)作指令格式動(dòng)作指令是以指定的移動(dòng)速度和移動(dòng)方法使機(jī)器人向作業(yè)空間內(nèi)指定位置移動(dòng)的指令。FANUC工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)指令包括的要素有：位置數(shù)據(jù)、運(yùn)動(dòng)速度、定位類型、動(dòng)作附加指令等。運(yùn)動(dòng)指令的書寫格式如圖5.18所示： 程序行號(hào)控制指令號(hào)程序行號(hào)控制指令號(hào)定位類型：FINE、CNT位置指示符號(hào)速度單位：%，mm/sec速度單位：%，mm/sec，cm/min…j:速度值動(dòng)作類型：J:Joint動(dòng)作類型：J:JointL:LinearC:Circular位置數(shù)據(jù)：P[i]:一般位置PR[i]:位置寄存器i:位置號(hào)圖5.18：運(yùn)動(dòng)指令的書寫格式（1）、動(dòng)作指令的運(yùn)動(dòng)類型主要有下列幾種：關(guān)節(jié)動(dòng)作:JJoint是指工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間任意運(yùn)動(dòng)，不進(jìn)行軌跡控制和姿勢控制圖5.19關(guān)節(jié)動(dòng)作指令直線動(dòng)作：LLinear直線動(dòng)作是指工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間沿直線運(yùn)動(dòng)，以線性方式對(duì)從動(dòng)作開始點(diǎn)到結(jié)束點(diǎn)的刀尖點(diǎn)移動(dòng)軌跡進(jìn)行控制的一種移動(dòng)方法。圖5.20直線動(dòng)作指令圖5.21所示的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作是指使用直線動(dòng)作，使工具的姿勢從開始點(diǎn)到結(jié)束點(diǎn)以刀尖點(diǎn)位中心旋轉(zhuǎn)的一種移動(dòng)方法。移動(dòng)速度以deg/sec予以指定。圖5.21旋轉(zhuǎn)動(dòng)作指令圓弧運(yùn)動(dòng)：CCircular圓弧動(dòng)作是指：如圖5.22，在三個(gè)指定的點(diǎn)（P1、P2、P3）之間沿圓弧運(yùn)動(dòng)，即：從動(dòng)作開始點(diǎn)（P1）通過經(jīng)由點(diǎn)（P2）到結(jié)束點(diǎn)（P3），以圓弧對(duì)工具刀尖點(diǎn)移動(dòng)軌跡進(jìn)行控制的一種移動(dòng)方法。圖5.22旋轉(zhuǎn)動(dòng)作指令第三點(diǎn)的記錄方法：記錄完P(guān)[2]后，會(huì)出現(xiàn)：２：CP[2]P[…]2000mm/secFINE將光標(biāo)移至P[…]行前，并示教機(jī)器人至所需要的位置，按【SHIFT】+F3【TOUCHUP】記錄圓弧第三點(diǎn)。（2）、位置數(shù)據(jù)P[]:一般位置例：JP[1]100%FINEPR[]:位置寄存器例：JPR[1]100%FINE（3）、速度單位對(duì)應(yīng)不同的運(yùn)動(dòng)類型速度單位不同：J：%，sec，msecL、C：mm/sec，cm/min，inch/min，deg/sec，sec，msec例：1:JP[1]100%FINE例：1:JP[1]100%FINE2:LP[2]2000mm/secCNT1003:JP[3]100%FINE[END]FINECNT(0~100)當(dāng)運(yùn)動(dòng)速度一定時(shí)的連續(xù)運(yùn)行模式參數(shù)比較，圖5.23是R-J3/R-J3iB/R-J3iC控制柜的運(yùn)行比較：圖5.23速度一定連續(xù)運(yùn)行模式比較（a）圖5.24速度一定連續(xù)運(yùn)行模式比較（b）由圖5.23（a）可知：CNT0與FINE的運(yùn)行模式相當(dāng)，即：均到達(dá)P2點(diǎn)，當(dāng)為連續(xù)運(yùn)行分別為CNT50和CNT100時(shí)，P1、P2、P3之間的弧度曲率隨著數(shù)值的增加而逐漸減小。R-J3/R-J3iB控制柜R-J3iC控制柜圖5.25CNT值一定時(shí)不同速度比較（a）：圖5.26CNT值一定時(shí)不同速度比較（b）：由圖5.23-圖5.26可知：繞過工件的運(yùn)動(dòng)使用CNT作為運(yùn)動(dòng)定位類型，可以使機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)看上去更連貫。在實(shí)際的應(yīng)用中，當(dāng)機(jī)器人手爪的姿態(tài)突變時(shí)，會(huì)浪費(fèi)一些運(yùn)行時(shí)間，當(dāng)機(jī)器人手爪的姿態(tài)逐漸變化時(shí)，機(jī)器人可以運(yùn)動(dòng)的更快，這也是使用連續(xù)運(yùn)行模式（CNT）的一個(gè)重要原因。其示教步驟如下：（A）、用一個(gè)合適的姿態(tài)示教開始點(diǎn)；（B）、用一個(gè)和示教開始點(diǎn)差不多的姿態(tài)示教最后一點(diǎn)；（C）、在開始點(diǎn)和最后一點(diǎn)之間示教機(jī)器人。觀察手爪的姿態(tài)是否逐漸變化；（D）、不斷調(diào)整，盡可能使機(jī)器人的姿態(tài)不要突變；另外，在示教的過程中，注意要避免產(chǎn)生奇異點(diǎn)（MOTN-023STOPInsingularity），即：表示機(jī)器人J5軸在或接近0度位置。當(dāng)示教中產(chǎn)生該報(bào)警時(shí)，可以使用JOINT（關(guān)節(jié)坐標(biāo)）將J5軸調(diào)開0度的位置，按RESET鍵即可消除該報(bào)警；當(dāng)運(yùn)行程序機(jī)器人時(shí)產(chǎn)生該報(bào)警，可以將動(dòng)作指令的動(dòng)作類型改為J，或者修改機(jī)器人的位置姿態(tài)，以避開奇異點(diǎn)位置，也可以使用附加動(dòng)作指令（Wjnt）。5.2.2動(dòng)作指令的編輯（1）、示教方法一：將TP開關(guān)打到ON（開）狀態(tài)，移動(dòng)機(jī)器人到所需位置；按住【SHIFT】鍵+F1【POINT】（教點(diǎn)資料）鍵，如圖5.27所示，編輯界面內(nèi)容將生成動(dòng)作指令，如圖5.28所示：圖5.27：示教方法一圖5.28：生成運(yùn)動(dòng)指令（2）、示教方法二：進(jìn)入編輯界面，按F1【POINT】（教點(diǎn)資料），出現(xiàn)圖5.29畫面；移動(dòng)光標(biāo)選擇合適的動(dòng)作指令格式，按【ENTER】（回車）確認(rèn)，生成動(dòng)作指令，將當(dāng)前機(jī)器人的位置記錄下來，如圖5.30所示：圖5.29：示教方法二圖5.30：位置記錄界面注意：此后通過【SHIFT】+【POINT】（教點(diǎn)資料）記錄的動(dòng)作指令都將使用當(dāng)前所選的默認(rèn)格式，直到選擇其他的格式為默認(rèn)格式。（3）、修改動(dòng)作指令四要素類型操作步驟：一、進(jìn)入編輯界面；二、將光標(biāo)移到希望修改的動(dòng)作指令的指令要素項(xiàng)；三、按F4【CHOICE】（選擇項(xiàng)），顯示指令要素的選擇項(xiàng)一覽，選擇希望更改的條目，按回車確認(rèn)；（A）、圖5.31-32表示將動(dòng)作類型從直線動(dòng)作更改為關(guān)節(jié)動(dòng)作：圖5.31：直線動(dòng)作更改為關(guān)節(jié)動(dòng)作(a)圖5.32：直線動(dòng)作更改為關(guān)節(jié)動(dòng)作(b)（B）、圖5.33-34表示改變位置數(shù)據(jù)類型：圖5.33：更改位置數(shù)據(jù)類型(a)圖5.34：更改位置數(shù)據(jù)類型(b)（C）、圖5.35表示改變速度值（也可直接使用數(shù)字鍵輸入改變速度值）：圖5.35：更改速度值圖5.36：更改速度單位圖5.37（a）：為關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)指令圖5.37（b）：為直線的運(yùn)動(dòng)指令（D）、圖5.38表示改變定位類型：圖5.38：更改定位類型（E）、修改圓弧動(dòng)作指令圖5.39表示將圓弧動(dòng)作更改為直線動(dòng)作類型：進(jìn)入編輯界面→將光標(biāo)移到希望修改的圓弧動(dòng)作指令的動(dòng)作類型→按F4【CHOICE】（選擇項(xiàng)），顯示指令要素的選擇項(xiàng)一覽→選擇希望更改的條目→按回車確認(rèn)。注意：當(dāng)圓弧指令被更改為關(guān)節(jié)或直線動(dòng)作指令時(shí)，將圓弧的經(jīng)由點(diǎn)以及終點(diǎn)作為各自的目標(biāo)點(diǎn)的兩個(gè)動(dòng)作語句。圖5.39：圓弧動(dòng)作更改為直線動(dòng)作圖5.40表示將直線動(dòng)作更改圓弧線動(dòng)作類型：（A）、進(jìn)入編輯界面；（B）、將光標(biāo)移到希望修改的直線動(dòng)作指令的動(dòng)作類型，按F4【CHOICE】（選擇項(xiàng)），顯示指令要素的選擇項(xiàng)一覽，選擇希望更改的條目，按回車確認(rèn)；注意：當(dāng)關(guān)節(jié)或直線運(yùn)動(dòng)被更改為圓弧運(yùn)動(dòng)時(shí)，圓弧終點(diǎn)的示教數(shù)據(jù)為空。圖5.40：直線動(dòng)作更改圓弧線動(dòng)作（4）、修改位置點(diǎn)方法一：示教修改位置點(diǎn)步驟：（A）、進(jìn)入程序編輯界面；（B）、移動(dòng)光標(biāo)到要修正的動(dòng)作指令的行號(hào)處；（C）、示教機(jī)器人到需要的位置處；（D）、按下【SHIFT】鍵，再按F5【TOUCHUP】（點(diǎn)修正）鍵，當(dāng)該行出現(xiàn)@符號(hào)時(shí)，表示位置信息已更新。注意：有些版本的軟件在更新位置信息時(shí)，當(dāng)該行出現(xiàn)@符號(hào)，同時(shí)屏幕下方出現(xiàn)：PositionhasbeenrecordedtoP[2]（現(xiàn)在的位置P[2]記憶完成）。圖5.41：修改位置點(diǎn)坐標(biāo)值方法二：直接寫入數(shù)據(jù)修改位置點(diǎn)步驟：（A）、進(jìn)入編輯界面，如圖5.42所示；（B）、移動(dòng)光標(biāo)到要修正的位置編號(hào)處；按下F5【POSITION】（位置）顯示位置數(shù)據(jù)子菜單；（b）圖5.42：直接修改位置點(diǎn)坐標(biāo)值（1）（C）、按F5【REPRE】（形式），顯示右下圖，可進(jìn)行切換位置數(shù)據(jù)類型；Cartesian（直線）：直角坐標(biāo)系；Joint（關(guān)節(jié)）：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系；默認(rèn)的顯示是直角坐標(biāo)系下的數(shù)據(jù)；輸入需要的新值；修改完畢，按【F4DONE】(完成)退出該畫面。Cartesian：直角坐標(biāo)系Joint：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系Cartesian：直角坐標(biāo)系Joint：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系圖5.43：直接修改位置坐標(biāo)值操作（2）注意：如圖5.44，執(zhí)行程序時(shí)，需要使當(dāng)前的有效工具坐標(biāo)系號(hào)和用戶坐標(biāo)系號(hào)與P點(diǎn)所記錄的坐標(biāo)信息一致。UF：用戶UF：用戶USER坐標(biāo)系UT：工具TOOL坐標(biāo)系P[2]：位置號(hào)圖5.44：直接修改位置坐標(biāo)值操作（3）當(dāng)前有效的坐標(biāo)系信息：如圖7.45，同時(shí)按下【SHIFT】+【COORD】可以顯示或設(shè)置當(dāng)前有效的USER\TOOL坐標(biāo)系號(hào)。圖5.45：設(shè)置當(dāng)前有效坐標(biāo)系號(hào)5.2.3程序調(diào)用指令CALL程序調(diào)用指令：使程序的執(zhí)行轉(zhuǎn)移到其它子程序，被調(diào)用的程序執(zhí)行結(jié)束時(shí)，返回到主程序調(diào)用指令后的指令。指令格式為：Call(Program)在程序中輸入CALL指令的操作步驟如下：（1）、進(jìn)入如圖5.46所示的編輯界面，按F1【INST】（指令）鍵，顯示控制指令一覽；圖5.46：輸入CALL指令（1）選擇【CALL】（呼叫指令），按【ENTER】（回車）確認(rèn)，進(jìn)入圖5.47畫面；圖5.47：輸入CALL指令（2）選擇【CALLprogram】（調(diào)用程序），按【ENTER】（回車）鍵；再選擇所調(diào)用的程序名，按【ENTER】（回車）鍵即可。5.2.4寄存器指令Registers寄存器支持“＋”、“－”、“＊”、“／”四則運(yùn)算和多項(xiàng)式位置寄存器常用的寄存器類型寄存器R[i]PR[i]PR[i,j]位置寄存器常用的寄存器類型寄存器R[i]PR[i]PR[i,j]其中，i=1,2,3……，為寄存器號(hào)。（1）、寄存器R[i]：Constant常數(shù)R[i]寄存器的值R[i]=PR[i，j]位置寄存器的值DI[i]信號(hào)的狀態(tài)Timer[i]程序計(jì)時(shí)器的值其中，i,j=1,2,3……。R[i]支持運(yùn)算加（＋）、減（－）、乘（＊）、除（／）、兩值相除后的余數(shù)（MOD）、兩值相除后的整數(shù)（DIV）等運(yùn)算。（2）、位置寄存器PR[i]：PR[i]、PR[i，j]位置寄存器用于記錄位置信息，可以進(jìn)行加減運(yùn)算，與寄存器用法類似。表5.1：位置寄存器下標(biāo)說明Lpos（直角坐標(biāo)）Jpos（關(guān)節(jié)坐標(biāo)）j=1XJ1j=2YJ2j=3ZJ3j=4WJ4j=5PJ5j=6RJ6（3）、查看寄存器值：查看寄存器計(jì)算指令值的步驟：（A）、按【Data】（資料）鍵，再按現(xiàn)F1【Type】（類型）出現(xiàn)以下如圖5.48所示內(nèi)容：圖5.48：查看計(jì)算寄存器值（1）其中，圖中Registers：寄存器計(jì)算指令；PositionReg：位置寄存器。（B）、移動(dòng)光標(biāo)選擇【Registers】（寄存器計(jì)算指令），按【ENTER】（回車）鍵，顯示圖5.49；值值注釋注釋圖5.49：查看計(jì)算寄存器值（2）（C）、把光標(biāo)移至寄存器號(hào)后，【ENTER】（回車）鍵，輸入注釋；把光標(biāo)移到值處，使用數(shù)字鍵可直接修改數(shù)值。查看位置寄存器值的步驟：（D）、按【Data】（資料）鍵，顯示圖5.50；圖5.50：查看位置寄存器值（1）（E）、按F1【Type】（類型），出現(xiàn)以下內(nèi)容：Registers：寄存器計(jì)算指令；PositionReg：位置寄存器；（F）、移動(dòng)光標(biāo)選擇【PositionReg】（位置寄存器），按【ENTER】（回車）鍵，如圖5.51；值值注釋注釋圖5.51：查看位置寄存器值（2）（G）、把光標(biāo)移至寄存器號(hào)后，按【ENTER】（回車）鍵，輸入注釋。（H）、把光標(biāo)移到值處，按F4【POSITION】（位置）鍵，顯示具體數(shù)據(jù)信息；（若值顯示為R，表示記錄具體數(shù)據(jù)；若值顯示為*，表示未記錄任何數(shù)據(jù)）。（I）、按F5【REPRE】（形式）鍵，移動(dòng)光標(biāo)到所需要的項(xiàng)并按【ENTER】（回車）鍵，或通過數(shù)字鍵，可以切換數(shù)據(jù)形式（Cartesian：直角坐標(biāo)、Joint：關(guān)節(jié)坐標(biāo)）；（J）、把光標(biāo)移至數(shù)據(jù)，可以用數(shù)字鍵直接修改數(shù)據(jù)。UF：FUT：F表示可以在任何工具和用戶坐標(biāo)系中執(zhí)行。UF：FUT：F表示可以在任何工具和用戶坐標(biāo)系中執(zhí)行。圖5.52：修改坐標(biāo)數(shù)據(jù)Cartesian：直角坐標(biāo)；Joint：關(guān)節(jié)坐標(biāo)；把光標(biāo)移至數(shù)據(jù)，可以用數(shù)字鍵直接修改數(shù)據(jù)。（4）、在程序中加入寄存器指令的步驟為：（A）、進(jìn)入編輯界面；（B）、按F1【INST】（指令）鍵，顯示控制指令一覽，如圖5.53所示；圖5.53：程序中加入寄存器指令（1）選擇【Registers】（寄存器計(jì)算指令），按【ENTER】回車確認(rèn)，顯示圖5.54；圖5.54：程序中加入寄存器指令（2）選擇所需要的指令格式,按【ENTER】（回車）鍵確認(rèn)，顯示圖5.55；圖5.55：程序中加入寄存器指令（3）根據(jù)光標(biāo)位置選擇相應(yīng)的項(xiàng)，輸入值即可。例：如圖5.56所示，創(chuàng)建一個(gè)程序（Test1），修改坐標(biāo)值，步驟提示：（A）、創(chuàng)建程序Test1；（B）、進(jìn)入編輯界面,按F1【INST】（指令）鍵；（C）、1至7行：選擇【Registers】（寄存器計(jì)算指令）項(xiàng)，按【ENTER】（回車）鍵確認(rèn)進(jìn)行指令框架選擇；（D）、8至12行：用【SHIFT】+【POINT】（教點(diǎn)資料）記錄任意位置后，把光標(biāo)移到P[]處，通過F4【CHOICE】（選擇）鍵選擇PR[]，并輸入適當(dāng)?shù)募拇嫫魑恢锰?hào)。Y例1：Test1 Y1:PR[11]=LPOS2:PR[12]=PR[11]3:PR[12,1]=PR[11,1]+1004:PR[13]=PR[12]5:PR[13,2]=PR[12,2]+1001:PR[11]=LPOS2:PR[12]=PR[11]3:PR[12,1]=PR[11,1]+1004:PR[13]=PR[12]5:PR[13,2]=PR[12,2]+1006:PR[14]=PR[11]7:PR[14,2]=PR[11,2]+1008：JPR[11]100%FINE9：LPR[12]2000mm/secFINE10：LPR[13]2000mm/secFINE11：LPR[14]2000mm/secFINE12:：LPR[11]2000mm/secFINE[END]XP12100mm100mmP11P13P14圖5.56：創(chuàng)建程序并修改寄存器值5.2.5位置補(bǔ)償指令位置補(bǔ)償包括條件指令和條件補(bǔ)償兩個(gè)部分，它們的格式如下：位置補(bǔ)償條件指令：OFFSETCONDITIONPR[i]（PR[i]為偏移條件）位置補(bǔ)償指令：OFFSET通過此指令可以將原有的點(diǎn)偏移，偏移量由位置寄存器決定。位置補(bǔ)償條件指令一直有效到程序運(yùn)行結(jié)束或者下一個(gè)位置補(bǔ)償條件指令被執(zhí)行。=例如：1.OFFSETCONDITIONPR[1]=例如：1.OFFSETCONDITIONPR[1]2.JP[1]100%FINE3.LP[2]500mm/secFINEoffset例如：1.JP[1]100%FINE2.LP[2]500mm/secFINEoffset，PR[1]注意：位置補(bǔ)償條件指令只對(duì)包含有控制動(dòng)作指令OFFSET（偏移）的動(dòng)作語句有效。在程序中加入偏移的步驟為：（1）、進(jìn)入編輯界面，按F1【INST】（指令）鍵，顯示圖5.57所示的控制指令一