數(shù)控編程與操作

主講教師：田梅吉林工程技術(shù)師范學(xué)院《機(jī)床數(shù)控技術(shù)》課程1/12/20241課程編碼：

0402001學(xué)時(shí)：

50學(xué)時(shí)（實(shí)驗(yàn)學(xué)時(shí)14）學(xué)分：

2分開(kāi)課學(xué)期：

2011～2012第二學(xué)期課程類(lèi)別：

考試課課程性質(zhì)：

專(zhuān)業(yè)基礎(chǔ)課先修課程：

機(jī)械制造技術(shù)基礎(chǔ)、單片機(jī)原理及應(yīng)用、機(jī)械工程控制基礎(chǔ)授課重點(diǎn)：

數(shù)控編程指令代碼的運(yùn)用（數(shù)控車(chē)、銑）、數(shù)控插補(bǔ)原理、數(shù)控裝置授課教師：

機(jī)電教研室田梅《數(shù)控技術(shù)》簡(jiǎn)介1/12/2024吉林工程技術(shù)師范學(xué)院機(jī)電學(xué)院數(shù)控技術(shù)的基本概念數(shù)控系統(tǒng)的工作過(guò)程數(shù)控機(jī)床的分類(lèi)方法數(shù)控技術(shù)的產(chǎn)生與發(fā)展

第一章：數(shù)控技術(shù)及數(shù)控機(jī)床1/12/2024吉林工程技術(shù)師范學(xué)院機(jī)電學(xué)院

數(shù)控技術(shù)是現(xiàn)代先進(jìn)制造技術(shù)的基礎(chǔ)，其技術(shù)水平和普及程度是衡量國(guó)家綜合國(guó)力和工業(yè)現(xiàn)代化程度的重要標(biāo)志。因此，

21世紀(jì)機(jī)械制造業(yè)的竟?fàn)帲鋵?shí)質(zhì)是數(shù)控技術(shù)的競(jìng)爭(zhēng)。

數(shù)控技術(shù)覆蓋領(lǐng)域：(1)機(jī)械制造技術(shù)；(2)信息處理、加工、傳輸技術(shù)；(3)自動(dòng)控制技術(shù)；(4)伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)；(5)傳感器技術(shù)；(6)軟件技術(shù)引言1/12/2024吉林工程技術(shù)師范學(xué)院機(jī)電學(xué)院第一章概論1.1數(shù)控技術(shù)的基本概念1.1.1什么是機(jī)床的數(shù)字控制

數(shù)字控制（NumericalControl縮寫(xiě)為NC）：簡(jiǎn)稱(chēng)數(shù)控就是用數(shù)字化的信息即數(shù)字指令（數(shù)字量及其字符）對(duì)機(jī)床各部件的相對(duì)運(yùn)動(dòng)及加工過(guò)程進(jìn)行控制的一種技術(shù)?？刂频牧靠梢允俏灰啤⒔嵌?、速度；也可以是溫度、壓力、流量等等。（舉例說(shuō)明）數(shù)字控制是與機(jī)床控制密切結(jié)合而發(fā)展起來(lái)的，因此，習(xí)慣上把“機(jī)床數(shù)控”簡(jiǎn)稱(chēng)為“數(shù)控”或“NC”。數(shù)控機(jī)床（NumericallyControlledMachineＴｏｏｌ或NC機(jī)床）：簡(jiǎn)單地說(shuō)是用數(shù)字控制技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)加工控制的機(jī)床。1/12/2024吉林工程技術(shù)師范學(xué)院機(jī)電學(xué)院

具體地說(shuō)就是將加工過(guò)程所需的各種操作（主軸變速、松夾工件、進(jìn)刀與退刀、開(kāi)車(chē)與停車(chē)、選擇刀具、冷卻液的供給等）和步驟以及刀具和工件之間的相對(duì)位移量都用數(shù)字化的代碼表示。其實(shí)質(zhì)上就是一個(gè)編程的過(guò)程。通過(guò)控制介質(zhì)（穿孔紙帶或磁帶）將數(shù)字信息送入通用或?qū)Ｓ玫挠?jì)算機(jī)，計(jì)算機(jī)對(duì)輸入的信息進(jìn)行處理和運(yùn)算，發(fā)出各種指令來(lái)控制機(jī)床的伺服系統(tǒng)和其它的執(zhí)行元件，使機(jī)床自動(dòng)加工出所需的零件。由此完成了：形（圖形）數(shù)（代碼）形（零件）的轉(zhuǎn)換。數(shù)控技術(shù)體現(xiàn)在機(jī)床的設(shè)備裝置上即數(shù)控系統(tǒng)（NCSystem），所以也可以說(shuō)裝備了數(shù)控系統(tǒng)的機(jī)床，稱(chēng)為數(shù)控機(jī)床。1/12/2024吉林工程技術(shù)師范學(xué)院機(jī)電學(xué)院1.1.2數(shù)控技術(shù)的相關(guān)術(shù)語(yǔ)1.計(jì)算機(jī)數(shù)控（computernumericalcontrol）2.直接數(shù)字控制（directnumericalcontrol）3.閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)（closedloopnumericalcontrol

system）4.開(kāi)環(huán)數(shù)控系統(tǒng)（openloopnumericalcontrolsystem）5.伺服系統(tǒng)（servosystem）6.自動(dòng)換刀裝置（automatictoolchanger）7.代碼（code）8.命令（command）9.指令脈沖（commandpulse）10.脈沖當(dāng)量（leastinputincrement）11.ISO代碼（ISOcode）1/12/2024吉林工程技術(shù)師范學(xué)院機(jī)電學(xué)院1.2數(shù)控系統(tǒng)的工作過(guò)程

數(shù)控裝置伺服系統(tǒng)加工程序零件圖數(shù)控系統(tǒng)機(jī)床圖一：數(shù)控機(jī)床的加工過(guò)程

a根據(jù)加工零件的圖紙與工藝方案，用規(guī)定的代碼和程序格式編寫(xiě)程序單。

b根據(jù)程序單，制作穿孔帶（現(xiàn)在用磁盤(pán)、磁帶）。

c通過(guò)閱讀裝置將穿孔帶的代碼逐段輸入到數(shù)控裝置。1/12/2024吉林工程技術(shù)師范學(xué)院機(jī)電學(xué)院

d數(shù)控裝置（是ＣＮＣ中的ＣＰＵ）將代碼進(jìn)行譯碼、寄存、運(yùn)算之后，向機(jī)床伺服機(jī)構(gòu)發(fā)出訊號(hào)，以驅(qū)動(dòng)機(jī)床的各個(gè)運(yùn)動(dòng)部件，并控制其它必要的輔助操作，如變速、松夾工件、開(kāi)關(guān)冷卻液、刀具轉(zhuǎn)位等，最后加工出合格的零件。

由此可知，數(shù)控機(jī)床通常由以下幾部分組成：加工程序輸入裝置數(shù)控系統(tǒng)機(jī)床伺服系統(tǒng)輔助控制裝置反饋系統(tǒng)圖二：數(shù)控機(jī)床組成1/12/2024吉林工程技術(shù)師范學(xué)院機(jī)電學(xué)院程序載體：人對(duì)數(shù)控機(jī)床進(jìn)行控制，必須在人與機(jī)床之間建立某種聯(lián)系，這種聯(lián)系的中間媒介物即是程序載體（又稱(chēng)為控制介質(zhì)）。常用的控制介質(zhì)有：穿孔帶、穿孔卡、磁帶、盤(pán)。穿孔帶使用最多的是八單位標(biāo)準(zhǔn)穿孔帶，有ISO、EIA兩種標(biāo)準(zhǔn)，它上面有信息孔和同步孔等。輸入裝置：輸入裝置的作用就是將程序載體上的代碼信息轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的電脈沖信號(hào)傳送至數(shù)控裝置的內(nèi)存儲(chǔ)器。輸入裝置最早使用的是光電閱讀機(jī)閱讀穿孔帶。以后大量使用磁記錄原理的磁帶機(jī)和軟盤(pán)驅(qū)動(dòng)器。輸入裝置的形式取決于程序載體的類(lèi)型。還有通過(guò)數(shù)控裝置控制面板上的輸入鍵，按工作的程序清單用手工方式直接輸入內(nèi)存儲(chǔ)器。這種方式也叫MDI方式或手動(dòng)輸入方式。1/12/2024吉林工程技術(shù)師范學(xué)院機(jī)電學(xué)院另外也可用通信方式由計(jì)算機(jī)直接傳送給數(shù)控裝置。閱讀裝置分光電式和機(jī)械式兩種，光電閱讀機(jī)的原理是用紅外光敏元件識(shí)別穿孔帶上每排孔的代碼，將孔的排列圖案轉(zhuǎn)換為電信號(hào)傳送給數(shù)控裝置。機(jī)械式與光電式的區(qū)別就是孔的閱讀方式是不一樣的。數(shù)控裝置（NumericalControlUnit簡(jiǎn)稱(chēng)NCU）：是數(shù)控機(jī)床的中心環(huán)節(jié)。程序載體輸入裝置輸入裝置伺服系統(tǒng)輸出裝置運(yùn)算器控制器數(shù)控裝置圖三：數(shù)控裝置1/12/2024吉林工程技術(shù)師范學(xué)院機(jī)電學(xué)院輸入裝置：接受由閱讀裝置（光電閱讀機(jī)等）輸出的代碼，經(jīng)過(guò)識(shí)別與譯碼后分別輸入到相應(yīng)的寄存器，這些指令與數(shù)據(jù)將作為運(yùn)算器與控制器的原始數(shù)據(jù)?？刂破鳎≒rogrammableControl簡(jiǎn)稱(chēng)PC，也稱(chēng)為可編程邏輯控制器PLC；又稱(chēng)為可編程機(jī)床控制器PMC）：接受輸入裝置的指令，根據(jù)指令控制運(yùn)算器和輸出裝置，以實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)床的各種操作，如：主軸變速、冷卻液的開(kāi)關(guān)等，以及控制整機(jī)的工作循環(huán)。它屬于一種開(kāi)關(guān)量的控制，僅有“0”和“1”兩種狀態(tài)。運(yùn)算器：接受控制器的指令將輸入裝置送來(lái)的數(shù)據(jù)進(jìn)行某種運(yùn)算，并不斷地向輸出裝置送出運(yùn)算結(jié)果，使伺服系統(tǒng)執(zhí)行所要求的運(yùn)動(dòng)。輸出裝置：接受控制器的指令將運(yùn)算器送來(lái)的計(jì)算結(jié)果輸送到伺服系統(tǒng)，經(jīng)過(guò)功率的放大，驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的坐標(biāo)軸，使機(jī)床完成刀具相對(duì)工件的運(yùn)動(dòng)。1/12/2024吉林工程技術(shù)師范學(xué)院機(jī)電學(xué)院E:伺服系統(tǒng)：是數(shù)控機(jī)床的最后環(huán)節(jié)。它接受來(lái)自數(shù)控裝置的指令信息，嚴(yán)格按照指令信息的要求帶動(dòng)機(jī)床的移動(dòng)部件，加工出符合圖紙要求的零件。伺服系統(tǒng)包括驅(qū)動(dòng)裝置、執(zhí)行部件兩大系統(tǒng)。常用的伺服系統(tǒng)有：功率步進(jìn)電機(jī)、直流伺服電機(jī)、交流伺服電機(jī)等，現(xiàn)在最熱門(mén)的是交流伺服電機(jī)。伺服控制按其工作原理可分為兩種控制方式：關(guān)斷控制和調(diào)節(jié)控制。關(guān)斷控制是將指令值與實(shí)測(cè)值在關(guān)斷電路的比較器中進(jìn)行比較。這種方式適用于點(diǎn)位控制。1/12/2024吉林工程技術(shù)師范學(xué)院機(jī)電學(xué)院調(diào)節(jié)控制是偏差控制，不斷比較指令值與反饋的實(shí)際值、不斷發(fā)出信號(hào)，直到差值為零。這種方式適用于連續(xù)軌跡控制。機(jī)床：主運(yùn)動(dòng)部件、進(jìn)給運(yùn)動(dòng)部件、執(zhí)行部件、基礎(chǔ)部件。如：底座、立柱、工作臺(tái)、導(dǎo)軌、主軸、床身與普通機(jī)床不同：主運(yùn)動(dòng)及各軸的進(jìn)給運(yùn)動(dòng)都由單獨(dú)的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，傳動(dòng)鏈短，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。與傳統(tǒng)的機(jī)床相比，數(shù)控機(jī)床的外部造型、整體布局、傳動(dòng)系統(tǒng)、支撐系統(tǒng)、排屑系統(tǒng)與刀具系統(tǒng)的部件結(jié)構(gòu)以及操作機(jī)構(gòu)等方面已經(jīng)發(fā)生了很大變化。對(duì)數(shù)控機(jī)床設(shè)計(jì)而言在機(jī)床的精度、靜剛度、動(dòng)剛度、熱剛度等方面提出了更高的要求，而傳動(dòng)鏈則要求盡可能簡(jiǎn)單。簡(jiǎn)而言之，數(shù)控機(jī)床的工作原理就是將被加工零件圖紙上幾何信息和工藝信息用規(guī)定的代碼和格式編寫(xiě)成加工程序，并將程序輸入到機(jī)床的數(shù)控裝置，數(shù)控裝置對(duì)所輸入的指令信息進(jìn)行譯碼、計(jì)算處理、分配，經(jīng)伺服系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)機(jī)床各坐標(biāo)軸移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)床上刀具與工件的相對(duì)運(yùn)動(dòng)及其它各部件的協(xié)調(diào)動(dòng)作，完成零件的加工。1/12/2024吉林工程技術(shù)師范學(xué)院機(jī)電學(xué)院1.3數(shù)控機(jī)床的分類(lèi)方法1.3.1按工藝用途分類(lèi)

1金屬切削類(lèi)數(shù)控機(jī)床：數(shù)控車(chē)、銑、鉆、磨、鏜和數(shù)控齒輪加工機(jī)等。它們都適用于單件、小批量和多品種的零件加工，具有很好的加工尺寸的一致性、很高的生產(chǎn)率和自動(dòng)化程度。

2金屬成型類(lèi)數(shù)控機(jī)床：數(shù)控沖床、壓力機(jī)、折彎?rùn)C(jī)、彎管機(jī).

3特種加工類(lèi)數(shù)控機(jī)床：數(shù)控線切割機(jī)、數(shù)控電火花成形機(jī)、激光、火焰切割機(jī)。

4其他類(lèi)型的數(shù)控機(jī)床：不對(duì)材料進(jìn)行處理，只對(duì)零件進(jìn)行測(cè)量或裝配等。數(shù)控自動(dòng)裝配機(jī)、多坐標(biāo)測(cè)量機(jī)、自動(dòng)繪圖機(jī)、工業(yè)機(jī)器人等。加工中心機(jī)床是帶有刀庫(kù)和自動(dòng)換刀裝置的數(shù)控機(jī)床。它的出現(xiàn)打破了一臺(tái)機(jī)床只能進(jìn)行一種加工的傳統(tǒng)觀念。由于有效地避免了多次裝夾造成的定位誤差，且減少了機(jī)床的臺(tái)數(shù)和占地面積，從而極大地提高了生產(chǎn)率和加工自動(dòng)化程度。1/12/2024吉林工程技術(shù)師范學(xué)院機(jī)電學(xué)院五面體加工中心機(jī)床可以在一次裝夾中完成除安裝面以外的箱體類(lèi)所有表面的加工。車(chē)削加工中心可以在一次裝夾中完成回轉(zhuǎn)體零件的所有加工工序（包括車(chē)削內(nèi)外表面、銑平面、銑槽、鉆孔和攻螺紋等工序）。1.3.2按運(yùn)動(dòng)控制的特點(diǎn)分類(lèi)

1點(diǎn)位控制數(shù)控機(jī)床（PointtoPointControl）：圖四：點(diǎn)位控制鉆孔加工示意圖工件刀具圖五：點(diǎn)位直線控制切削加工1/12/2024吉林工程技術(shù)師范學(xué)院機(jī)電學(xué)院

特點(diǎn)：機(jī)床的移動(dòng)部件只能實(shí)現(xiàn)從一個(gè)位置到另一個(gè)位置的精確移動(dòng)，在移動(dòng)和定位過(guò)程中不進(jìn)行任何加工，機(jī)床移動(dòng)部件的運(yùn)動(dòng)路線并不影響加工的孔距精度。最典型的點(diǎn)位控制機(jī)床有：數(shù)控鉆、數(shù)控坐標(biāo)鏜、數(shù)控點(diǎn)焊機(jī)、數(shù)控彎管機(jī)。

2直線控制數(shù)控機(jī)床：也稱(chēng)點(diǎn)位直線控制數(shù)控機(jī)床，是指控制機(jī)床工作臺(tái)或刀具（刀架）以要求的進(jìn)給速度，沿著平行于坐標(biāo)軸的方向進(jìn)行直線移動(dòng)和切削加工（一般還包括45°斜線）的機(jī)床。這類(lèi)機(jī)床有數(shù)控車(chē)、某些數(shù)控鏜銑床和加工中心等。

特點(diǎn)：能夠?qū)蓚€(gè)或兩個(gè)以上的坐標(biāo)軸進(jìn)行控制，它不僅能控制機(jī)床移動(dòng)部件的起點(diǎn)和終點(diǎn)坐標(biāo)，準(zhǔn)確定位，而且要控制整個(gè)加工過(guò)程每一點(diǎn)的速度與位移量。這類(lèi)機(jī)床的缺點(diǎn)是只能做單坐標(biāo)的切削運(yùn)動(dòng)，不能加工復(fù)雜輪廓的工件。由于只能做簡(jiǎn)單的直線運(yùn)動(dòng)，因此不能實(shí)現(xiàn)任意的軌跡輪廓加工。一般情況下，這類(lèi)機(jī)床有兩個(gè)到三個(gè)可控制的軸，但同時(shí)控制的軸數(shù)只有一個(gè)，因此直線控制機(jī)床也稱(chēng)為單軸數(shù)控。1/12/2024吉林工程技術(shù)師范學(xué)院機(jī)電學(xué)院

3輪廓控制(ContouringControl):又稱(chēng)連續(xù)控制數(shù)控機(jī)床(ContinuousPathControl)

特點(diǎn)：能夠?qū)蓚€(gè)或兩個(gè)以上的坐標(biāo)軸同時(shí)進(jìn)行控制，它不僅能控制機(jī)床移動(dòng)部件的起點(diǎn)和終點(diǎn)坐標(biāo)，準(zhǔn)確定位，而且要控制整個(gè)加工過(guò)程每一點(diǎn)的速度以及它們之間的比率與位移量，即要控制移動(dòng)軌跡，將工件加工成一定的輪廓形狀?？梢约庸ば本€、曲線、曲面，如：數(shù)控車(chē)、銑、加工中心等。輪廓控制需要在加工過(guò)程中不斷進(jìn)行多坐標(biāo)之間的插補(bǔ)運(yùn)算，實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的速度和位移控制。輪廓控制包含了點(diǎn)位和點(diǎn)位直線控制。按照可聯(lián)動(dòng)（同時(shí)控制）軸數(shù)，可分為兩坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)控制、2.5坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)控制、三坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)控制、四、五、六坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)控制等。聯(lián)動(dòng)軸數(shù)越多數(shù)控系統(tǒng)的控制算法就越復(fù)雜1/12/2024吉林工程技術(shù)師范學(xué)院機(jī)電學(xué)院兩坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)加工用數(shù)控車(chē)床可進(jìn)行兩坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)加工手柄零件，工件做回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，刀具做平面輪廓加工。如右圖所示。兩軸半聯(lián)動(dòng)加工

用兩軸半聯(lián)動(dòng)數(shù)控銑床可進(jìn)行兩軸半聯(lián)動(dòng)加工平面凸輪。其中X軸、Y軸聯(lián)動(dòng)；Z軸單獨(dú)控制，作周期進(jìn)給；采用平底圓柱銑刀進(jìn)行周邊銑削；是一種平面輪廓加工。也可用兩軸半聯(lián)動(dòng)數(shù)控銑床，球頭銑刀進(jìn)行兩軸半聯(lián)動(dòng)加工空間輪廓曲面。其中X軸、Z軸聯(lián)動(dòng)；Y軸單獨(dú)控制，作周期進(jìn)給；稱(chēng)為“行切法”加工。ΔY取值根據(jù)零件表面光潔度要求和銑刀的刀頭半徑。

1/12/2024吉林工程技術(shù)師范學(xué)院機(jī)電學(xué)院三坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)加工用三坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)數(shù)控銑床可進(jìn)行三坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)加工內(nèi)循環(huán)滾珠螺母反向器的滾道母線SS’。滾道母線是一空間曲線，在加工時(shí)，要把把空間曲線分成很多小曲線段，每一個(gè)小曲線段用空間直線來(lái)逼近；用三坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)方式加工。四坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)加工用四坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)數(shù)控機(jī)床可進(jìn)行四坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)加工飛機(jī)大梁側(cè)面。飛機(jī)大梁側(cè)面是直紋扭曲面；采用圓柱銑刀進(jìn)行周邊銑削時(shí)，為了使刀具與工件型面在全長(zhǎng)上始終貼合，必須要X、Y、Z三個(gè)直線進(jìn)給軸聯(lián)動(dòng)，還要隨時(shí)控制刀具繞旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)軸A軸擺動(dòng)；即四坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)控制。加工效率高，零件光潔度好。

1/12/2024吉林工程技術(shù)師范學(xué)院機(jī)電學(xué)院五坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)加工

用五坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)數(shù)控機(jī)床可進(jìn)行五坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)加工大型的曲面輪廓；例如很大的球面零件加工時(shí)，為保證加工效率和零件光潔度，采用端銑刀和五坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)機(jī)床；加工時(shí)，對(duì)于工件輪廓上任意一個(gè)切削點(diǎn)，刀具的端面和切削點(diǎn)處的切平面相重合；即刀具的軸線和工件輪廓在切削點(diǎn)處的法線n相平行；當(dāng)切削點(diǎn)變化時(shí)，由于切削點(diǎn)的坐標(biāo)和工件輪廓在切削點(diǎn)處的法線n變化，刀具刀位點(diǎn)坐標(biāo)和刀具的軸線方向也要相應(yīng)變化；刀具刀位點(diǎn)坐標(biāo)變化由X、Y、Z三個(gè)直線進(jìn)給軸聯(lián)動(dòng)實(shí)現(xiàn)，刀具的軸線方向變化則由兩個(gè)繞旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)軸聯(lián)動(dòng)實(shí)現(xiàn)，因此要五個(gè)坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)控制；其加工程序的編制也相當(dāng)復(fù)雜。1/12/2024吉林工程技術(shù)師范學(xué)院機(jī)電學(xué)院1.3.3按伺服系統(tǒng)的類(lèi)型分類(lèi)

按數(shù)控系統(tǒng)的進(jìn)給伺服子系統(tǒng)有無(wú)位置測(cè)量裝置可分為開(kāi)環(huán)數(shù)控系統(tǒng)和閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)，在閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)中根據(jù)位置測(cè)量裝置安裝的位置又可分為全閉環(huán)和半閉環(huán)兩種。

1開(kāi)環(huán)控制的數(shù)控機(jī)床開(kāi)環(huán)數(shù)控機(jī)床采用開(kāi)環(huán)伺服系統(tǒng),系統(tǒng)中沒(méi)有反饋裝置，信號(hào)流是單向的（數(shù)控裝置→進(jìn)給系統(tǒng)），故系統(tǒng)穩(wěn)定性好。開(kāi)環(huán)數(shù)控機(jī)床的特點(diǎn)：工作穩(wěn)定、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、維修方便、成本低、但由于系統(tǒng)無(wú)位置反饋，故精度低。指令脈沖步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)線路步進(jìn)電動(dòng)機(jī)工作臺(tái)工作臺(tái)圖六開(kāi)環(huán)控制數(shù)控機(jī)床的系統(tǒng)框圖1/12/2024吉林工程技術(shù)師范學(xué)院機(jī)電學(xué)院

2半閉環(huán)控制的數(shù)控機(jī)床

檢測(cè)元件裝在電機(jī)軸或絲杠軸的端部，這種系統(tǒng)的控制環(huán)內(nèi)不包括機(jī)械傳動(dòng)環(huán)節(jié)，反饋的只是進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的部分誤差，一般是電機(jī)軸或絲杠軸的角位移、角速度，還要經(jīng)過(guò)轉(zhuǎn)換處理才是工作臺(tái)（或刀架）的實(shí)際位移，不是直接檢測(cè)最終運(yùn)動(dòng)部件的實(shí)際位置。因此稱(chēng)這種控制系統(tǒng)為半閉環(huán)。半閉環(huán)數(shù)控機(jī)床的特點(diǎn)：可以獲得較滿(mǎn)意的精度、減少了誤差、結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜、成本較高、不能消除反饋電路后的誤差影響。指令脈沖速度反饋位置反饋位置比較電路速度控制電路AB伺服電動(dòng)機(jī)+-工作臺(tái)圖七半閉環(huán)控制數(shù)控機(jī)床的系統(tǒng)框圖1/12/2024吉林工程技術(shù)師范學(xué)院機(jī)電學(xué)院

3閉環(huán)控制的數(shù)控機(jī)床

位置檢測(cè)信號(hào)取自機(jī)床工作臺(tái)或刀架（整個(gè)傳動(dòng)鏈的最末端執(zhí)行元件），所以包含了整個(gè)傳動(dòng)系統(tǒng)的全部誤差，故稱(chēng)全閉環(huán)系統(tǒng)。從理論上講，可以消除整個(gè)驅(qū)動(dòng)和傳動(dòng)環(huán)節(jié)的誤差、間隙和失動(dòng)量。具有很高的位置控制精度。由于位置環(huán)內(nèi)的許多機(jī)械傳動(dòng)環(huán)節(jié)的摩擦特性、剛性和間隙都是非線性的，故很容易造成系統(tǒng)的不穩(wěn)定，使閉環(huán)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、安裝和調(diào)試都相當(dāng)困難。該系統(tǒng)主要用于精度要求很高的鏜銑床、超精車(chē)床、超精磨床以及較大型的數(shù)控機(jī)床等。全閉環(huán)數(shù)控機(jī)床的特點(diǎn)：精度高、誤差小、結(jié)構(gòu)更加復(fù)雜、成本更高。C指令脈沖速度反饋位置反饋位置比較電路速度控制電路伺服電動(dòng)機(jī)A位置檢測(cè)圖八閉環(huán)控制數(shù)控機(jī)床的系統(tǒng)框圖1/12/2024吉林工程技術(shù)師范學(xué)院機(jī)電學(xué)院1.3.4按功能水平分類(lèi)按此方法可將數(shù)控機(jī)床分為：高、中、低檔三類(lèi)。其中低檔數(shù)控機(jī)床又稱(chēng)為經(jīng)濟(jì)型數(shù)控。數(shù)控機(jī)床水平的高低主要指它們的主要技術(shù)參數(shù)、功能指標(biāo)和關(guān)鍵部件的功能水平等。功能低檔中檔高檔分辨率（μm）1010.1進(jìn)給速度（m/min）8～1515～2415～100驅(qū)動(dòng)進(jìn)給類(lèi)型開(kāi)環(huán)半閉環(huán)或閉環(huán)的直流或交流伺服系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)軸數(shù)（軸）2～32～43～5以上通信功能一般無(wú)RS-232或DNC接口可有MAP通信接口①，有聯(lián)網(wǎng)能力顯示功能LED或簡(jiǎn)單的CRT較齊全的CRT顯示②還有三維圖形顯示內(nèi)裝PLC無(wú)有有強(qiáng)功能的PLC主CPU8位、16位32位以上或32位以上的多CPU注:①M(fèi)AP—ManufacturingAutomationProtocol制造自動(dòng)化協(xié)議②較齊全的CRT顯示是指具有字符、圖形、人機(jī)對(duì)話(huà)、自診斷等功能的顯示。1/12/2024吉林工程技術(shù)師范學(xué)院機(jī)電學(xué)院1.4數(shù)控技術(shù)的產(chǎn)生與發(fā)展

1.4.1數(shù)控技術(shù)的產(chǎn)生與現(xiàn)狀數(shù)控機(jī)床是與計(jì)算機(jī)的產(chǎn)生發(fā)展緊密相連的，計(jì)算機(jī)最早是在1946年投入商業(yè)運(yùn)用的，數(shù)控機(jī)床是在計(jì)算機(jī)出現(xiàn)以后發(fā)展起來(lái)的，是工業(yè)化發(fā)展到一定程度的必然產(chǎn)物，工業(yè)化最早發(fā)生于蒸汽時(shí)代，那時(shí)生產(chǎn)率低、質(zhì)量差，隨著人們對(duì)生產(chǎn)率、質(zhì)量要求的提高，出現(xiàn)了機(jī)械加工工藝過(guò)程的自動(dòng)化，即出現(xiàn)了適于大批量生產(chǎn)的剛性自動(dòng)化生產(chǎn)線，它缺點(diǎn)是很不容易調(diào)整，從而導(dǎo)致生產(chǎn)周期延長(zhǎng)，生產(chǎn)效率低，進(jìn)而產(chǎn)生了適于小批量生產(chǎn)的柔性自動(dòng)化生產(chǎn)線，這樣靈活通用的，能適應(yīng)產(chǎn)品頻繁變化的數(shù)字控制機(jī)床就產(chǎn)生了。因此說(shuō)數(shù)控機(jī)床是科學(xué)技術(shù)隨著社會(huì)生產(chǎn)而發(fā)展起來(lái)的必然產(chǎn)物。1/12/2024吉林工程技術(shù)師范學(xué)院機(jī)電學(xué)院科學(xué)技術(shù)發(fā)展質(zhì)量對(duì)產(chǎn)品要求越來(lái)越高解決的重要措施之一社會(huì)生產(chǎn)生產(chǎn)率自動(dòng)機(jī)床、組合機(jī)床、專(zhuān)用自動(dòng)線等剛性自動(dòng)化機(jī)床機(jī)械加工工藝過(guò)程的自動(dòng)化

設(shè)備不能滿(mǎn)足個(gè)性化生產(chǎn)要求不容易調(diào)整，靈活性差大批量生產(chǎn)，采用“剛性”自動(dòng)化設(shè)備小批量生產(chǎn)，采用“柔性”自動(dòng)化設(shè)備設(shè)備數(shù)字控制機(jī)床等靈活多用的、能適應(yīng)產(chǎn)品頻繁變化的“柔性”自動(dòng)化機(jī)床由此看來(lái)，市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)日趨激烈，產(chǎn)品更新?lián)Q代加快，大批量產(chǎn)品越來(lái)越少，小批量產(chǎn)品生產(chǎn)的比重越來(lái)越大，迫切需要一種精度高、柔性好加工設(shè)備來(lái)滿(mǎn)足上述需求等狀況，是數(shù)控技術(shù)產(chǎn)生和發(fā)展的內(nèi)在動(dòng)力電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的飛速發(fā)展則為NC機(jī)床的發(fā)展進(jìn)步提供了堅(jiān)實(shí)的技術(shù)基礎(chǔ)。數(shù)控技術(shù)正是在這種背景下誕生和發(fā)展起來(lái)的。它的產(chǎn)生給自動(dòng)化技術(shù)帶來(lái)了新的概念，推動(dòng)了加工自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展。1/12/2024吉林工程技術(shù)師范學(xué)院機(jī)電學(xué)院數(shù)控技術(shù)發(fā)展的幾個(gè)主要階段發(fā)展沿革

1952年，Parsons公司和M.I.T合作研制了世界上第一臺(tái)三座標(biāo)數(shù)控機(jī)床。

1955年，第一臺(tái)工業(yè)用數(shù)控機(jī)床由美國(guó)Bendix公司生產(chǎn)出來(lái)。從1952年至今，NC機(jī)床按NC系統(tǒng)的發(fā)展經(jīng)歷的五代。第一代：1955年NC系統(tǒng)以電子管組成，體積大，功耗大。第二代：1959年NC系統(tǒng)以晶體管組成，廣泛采用印刷電路板。第三代：1965年NC系統(tǒng)采用小規(guī)模集成電路作為硬件，其特點(diǎn)是體積小，功耗低，可靠性進(jìn)一步提高。以上三代NC系統(tǒng)，由于其數(shù)控功能均由硬件實(shí)現(xiàn)，故歷史上又稱(chēng)其為“硬線NC”1/12/2024吉林工程技術(shù)師范學(xué)院機(jī)電學(xué)院第四代：1970年NC系統(tǒng)采用小型計(jì)算機(jī)取代專(zhuān)用計(jì)算機(jī)，其部分功能由軟件實(shí)現(xiàn)，它具有價(jià)格低，可靠性高和功能多等特點(diǎn)。第五代：1974年NC系統(tǒng)以微處理器為核心，不僅價(jià)格進(jìn)一步降低，體積進(jìn)一步縮小，使實(shí)現(xiàn)真正意義上的機(jī)電一體化成為可能。這一代又可分為六個(gè)發(fā)展階段：

1979年：系統(tǒng)采用CRT顯示，VLIC，大容量磁泡存儲(chǔ)器，可編程接口和遙控接口等。

1974年：系統(tǒng)以微處理器為核心，有字符顯示，自診斷功能。

1981年：具有人機(jī)對(duì)話(huà)、動(dòng)態(tài)圖形顯示、實(shí)時(shí)精度補(bǔ)償功能。

1986年：數(shù)字伺服控制誕生，大慣量交直流電機(jī)投入使用。

1988年：采用高性能32位機(jī)為主機(jī)的主從結(jié)構(gòu)系統(tǒng)。

1994年：基于PC的NC系統(tǒng)誕生，使NC系統(tǒng)的研發(fā)進(jìn)入了開(kāi)放型、柔性化的新時(shí)代，新型NC系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)周期日益縮短。它是數(shù)控技術(shù)發(fā)展的又一個(gè)里程碑。

從第四代至第五代，人們稱(chēng)之為計(jì)算機(jī)數(shù)控。1/12/2024吉林工程技術(shù)師范學(xué)院機(jī)電學(xué)院數(shù)控機(jī)床是綜合了當(dāng)今世界上許多領(lǐng)域最新的技術(shù)成果。主要包括：精密機(jī)械、計(jì)算機(jī)及信息處理、自動(dòng)控制及伺服驅(qū)動(dòng)、精密檢測(cè)及傳感和網(wǎng)絡(luò)通訊等技術(shù)。其核心是微電子技術(shù)向精密機(jī)械技術(shù)滲透所形成的機(jī)電一體化技術(shù)。它標(biāo)志著機(jī)械制造業(yè)進(jìn)入了數(shù)字化的時(shí)代?，F(xiàn)在數(shù)控技術(shù)已成為制造業(yè)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化、柔性化、集成化生產(chǎn)的基礎(chǔ)技術(shù)，現(xiàn)代的CAD/CAM，F(xiàn)MS（FlexibleManufacturingSystem柔性制造系統(tǒng)）和CIMS（計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)Computer-IntegratedManufacturingSystem），敏捷制造和智能制造等，都是建立在數(shù)控技術(shù)之上；是國(guó)家的戰(zhàn)略技術(shù)，基于它的相關(guān)產(chǎn)業(yè)是體現(xiàn)國(guó)家綜合國(guó)力水平的重要基礎(chǔ)性產(chǎn)業(yè)；專(zhuān)家們預(yù)言:二十一世紀(jì)機(jī)械制造業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)，其實(shí)質(zhì)是數(shù)控技術(shù)的競(jìng)爭(zhēng)。1/12/2024吉林工程技術(shù)師范學(xué)院機(jī)電學(xué)院1.4.2數(shù)控技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)發(fā)展趨勢(shì)進(jìn)入九十年代以來(lái)，隨著國(guó)際上計(jì)算機(jī)技術(shù)突飛猛進(jìn)的發(fā)展，數(shù)控技術(shù)不斷采用計(jì)算機(jī)、控制理論等領(lǐng)域的最新技術(shù)成就，使其朝著下述方向發(fā)展。運(yùn)行高速化加工高精化功能復(fù)合化控制智能化體系開(kāi)放化驅(qū)動(dòng)并聯(lián)化交互網(wǎng)絡(luò)化1/12/2024吉林工程技術(shù)師范學(xué)院機(jī)電學(xué)院

運(yùn)行高速化：使進(jìn)給率、主軸轉(zhuǎn)速、刀具交換速度、托盤(pán)交換速度實(shí)現(xiàn)高速化，并且具有高加（減）速率。進(jìn)給率高速化：在分辨率為1m時(shí)，F(xiàn)max=240m/min。在Fmax下可獲得復(fù)雜型面的精確加工；在程序段長(zhǎng)度為1mm時(shí)，F(xiàn)max=30m/min，并且具有1.5g的加減速率；主軸高速化：采用電主軸（內(nèi)裝式主軸電機(jī)），即主軸電機(jī)的轉(zhuǎn)子軸就是主軸部件。主軸最高轉(zhuǎn)速達(dá)200000r/min。主軸轉(zhuǎn)速的最高加（減）速為1.0g，即僅需1.8秒即可從0提速15000r/min。換刀速度：0.9秒（刀到刀）；2.8秒（切削到切削）；工作臺(tái)（托盤(pán)）交換速度6.3秒。加工高精化：提高機(jī)械設(shè)備的制造和裝配精度；提高數(shù)控系統(tǒng)的控制精度；采用誤差補(bǔ)償技術(shù)。采用高速插補(bǔ)技術(shù)，以微小程序段實(shí)現(xiàn)連續(xù)進(jìn)給，使CNC控制單位精細(xì)化，采用高分辨率位置檢測(cè)裝置，提高位置檢測(cè)精度。1/12/2024吉林工程技術(shù)師范學(xué)院機(jī)電學(xué)院功能復(fù)合化復(fù)合化是指在一臺(tái)設(shè)備能實(shí)現(xiàn)多種工藝手段加工的方法。鏜銑鉆復(fù)合—加工中心（ATC）；五面加工中心（ATC，主軸立臥轉(zhuǎn)換）；車(chē)銑復(fù)合—車(chē)削中心（ATC，動(dòng)力刀頭）；銑鏜鉆車(chē)復(fù)合—復(fù)合加工中心（ATC，可自動(dòng)裝卸車(chē)刀架）；銑鏜鉆磨復(fù)合—復(fù)合加工中心（ATC，動(dòng)力磨頭）；可更換主軸箱的數(shù)控機(jī)床—組合加工中心；控制智能化數(shù)控技術(shù)智能化具體體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：加工過(guò)程自適應(yīng)控制技術(shù)；加工參數(shù)的智能優(yōu)化與選擇；智能故障診斷與自修復(fù)技術(shù)；智能化交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置；智能4M數(shù)控系統(tǒng)。自適應(yīng)控制技術(shù)：通過(guò)監(jiān)測(cè)加工過(guò)程中的切削力、主軸和進(jìn)給電機(jī)的功率、電流、電壓等信息，利用傳統(tǒng)的或現(xiàn)代的算法進(jìn)行識(shí)別，以辯識(shí)出刀具的受力、磨損以及破損狀態(tài)，機(jī)床加工的穩(wěn)定性狀態(tài)；并根據(jù)這些狀態(tài)實(shí)時(shí)修調(diào)加工參數(shù)（主軸轉(zhuǎn)速，進(jìn)給速度）和加工指令，使設(shè)備處于最佳運(yùn)行狀態(tài)，以提高加工精度、降低工件表面粗糙度以及設(shè)備運(yùn)行的安全性。1/12/2024吉林工程技術(shù)師范學(xué)院機(jī)電學(xué)院加工參數(shù)的智能優(yōu)化與選擇

將工藝專(zhuān)家或技工的經(jīng)驗(yàn)、零件加工的一般與特殊規(guī)律，用現(xiàn)代智能方法，構(gòu)造基于專(zhuān)家系統(tǒng)或基于模型的“加工參數(shù)的智能優(yōu)化與選擇器”，利用它獲得優(yōu)化的加工參數(shù)，從而達(dá)到提高編程效率和加工工藝水平，縮短生產(chǎn)準(zhǔn)備時(shí)間的目的。采用經(jīng)過(guò)優(yōu)化的加工參數(shù)編制的加工程序，可使加工系統(tǒng)始終處于較合理和較經(jīng)濟(jì)的工作狀態(tài)。智能故障診斷與自修復(fù)技術(shù)

智能故障診斷技術(shù)：根據(jù)已有的故障信息，應(yīng)用現(xiàn)代智能方法（AI、ES、ANN等），實(shí)現(xiàn)故障快速準(zhǔn)確定位的技術(shù)。智能故障自修復(fù)技術(shù)：指能根據(jù)診斷確定故障原因和部位，以自動(dòng)排除故障或指導(dǎo)故障的排除技術(shù)。智能自修復(fù)技術(shù)集故障自診斷、故障自排除、自恢復(fù)、自調(diào)節(jié)于一體，并貫穿于加工過(guò)程的整個(gè)生命周期。1/12/2024吉林工程技術(shù)師范學(xué)院機(jī)電學(xué)院智能化交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置目前已開(kāi)始研究能自動(dòng)識(shí)別負(fù)載，并自動(dòng)調(diào)整參數(shù)的智能化伺服系統(tǒng)，包括智能主軸交流驅(qū)動(dòng)裝置和智能化進(jìn)給伺服裝置。這種驅(qū)動(dòng)裝置能自動(dòng)識(shí)別電機(jī)及負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，并自動(dòng)對(duì)控制系統(tǒng)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化和調(diào)整，使驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)獲得最佳運(yùn)行。智能4M數(shù)控系統(tǒng)在制造過(guò)程中，加工、檢測(cè)一體化是實(shí)現(xiàn)快速制造、快速檢測(cè)和快速響應(yīng)的有效途徑，將測(cè)量(Measurement)、建模(Modelling)、加工(Manufacturing)、機(jī)器操作(Manipulator)四者（即4M）融合在一個(gè)系統(tǒng)中，實(shí)現(xiàn)信息共享，促進(jìn)測(cè)量、建模、加工、裝夾、操作一體化的4M智能系統(tǒng)。1/12/2024吉林工程技術(shù)師范學(xué)院機(jī)電學(xué)院體系開(kāi)放化定義（IEEE）：具有在不同的工作平臺(tái)上均能實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)功能、且可以與其他的系統(tǒng)應(yīng)用進(jìn)行互操作的系統(tǒng)。開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)特點(diǎn)：系統(tǒng)構(gòu)件（軟件和硬件）具有標(biāo)準(zhǔn)化(Standardization)與多樣化(Diversification)和互換性(Interchangeability)的特征允許通過(guò)對(duì)構(gòu)件的增減來(lái)構(gòu)造系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)“積木式”的集成。構(gòu)造應(yīng)該是可移植的和透明的；1/12/2024吉林工程技術(shù)師范學(xué)院機(jī)電學(xué)院驅(qū)動(dòng)并聯(lián)化并聯(lián)加工中心（又稱(chēng)6條腿數(shù)控機(jī)床、虛軸機(jī)床）是數(shù)控機(jī)床在結(jié)構(gòu)上取得的重大突破。驅(qū)動(dòng)桿機(jī)架動(dòng)平臺(tái)主軸電機(jī)伺服電機(jī)主軸刀具柔性?shī)A具工件靜平臺(tái)圖九并聯(lián)機(jī)床結(jié)構(gòu)示意圖1/12/2024吉林工程技術(shù)師范學(xué)院機(jī)電學(xué)院1/12/2024吉林工程技術(shù)師范學(xué)院機(jī)電學(xué)院1/12/2024吉林工程技術(shù)師范學(xué)院機(jī)電學(xué)院并聯(lián)結(jié)構(gòu)機(jī)床是現(xiàn)代機(jī)器人與傳統(tǒng)加工技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物；由于它沒(méi)有傳統(tǒng)機(jī)床所必需的床身、立柱、導(dǎo)軌等制約機(jī)床性能提高的結(jié)構(gòu)，具有現(xiàn)代機(jī)器人的模塊化程度高、重量輕和速度快等優(yōu)點(diǎn)。鑒于并聯(lián)機(jī)床具有許多傳統(tǒng)機(jī)床所無(wú)法比擬的卓越性能，它作為一種新型的加工設(shè)備，已成為當(dāng)前機(jī)床技術(shù)的一個(gè)重要研究方向。近年來(lái)，受到了國(guó)際機(jī)床行業(yè)的高度重視。在近幾年的國(guó)際知名機(jī)床博覽會(huì)上，一些世界著名的機(jī)床廠商都展出了他們研制的并聯(lián)機(jī)床，得到了行家們的高度評(píng)價(jià)，被認(rèn)為是“自發(fā)明數(shù)控技術(shù)以來(lái)在機(jī)床行業(yè)中最有意義的進(jìn)步”，“21世紀(jì)新一代數(shù)控加工設(shè)備”。特點(diǎn)1/12/2024吉林工程技術(shù)師范學(xué)院機(jī)電學(xué)院交互網(wǎng)絡(luò)化

支持網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議，既滿(mǎn)足單機(jī)需要，又能滿(mǎn)足FMC、FMS、CIMS對(duì)基層設(shè)備集成要求的數(shù)控系統(tǒng)，該系統(tǒng)是形成“全球制造”的基礎(chǔ)單元。網(wǎng)絡(luò)資源共享。數(shù)控機(jī)床的遠(yuǎn)程（網(wǎng)絡(luò)）監(jiān)視、控制。數(shù)控機(jī)床的遠(yuǎn)程（網(wǎng)絡(luò)）培訓(xùn)與教學(xué)（網(wǎng)絡(luò)數(shù)控）數(shù)控裝備的數(shù)字化服務(wù)（數(shù)控機(jī)床故障的遠(yuǎn)程（網(wǎng)絡(luò)）診斷、遠(yuǎn)程維護(hù)、電子商務(wù)等）。1/12/2024吉林工程技術(shù)師范學(xué)院機(jī)電學(xué)院

1958年開(kāi)始并試制成功第一臺(tái)電子管數(shù)控機(jī)床。1965年開(kāi)始研制晶體管數(shù)控系統(tǒng)，直到20世紀(jì)60年代末至70年代初成功。從20世紀(jì)80年代開(kāi)始，先后從日本、美國(guó)、德國(guó)等國(guó)家引進(jìn)先進(jìn)的數(shù)控技術(shù)。如北京機(jī)床研究所從日本FANUC公司引進(jìn)FANUC3、FANUC5、FANUC6、FANUC7系列產(chǎn)品的制造技術(shù)；上海機(jī)床研究所引進(jìn)美國(guó)GE公司的MTC-1數(shù)控系統(tǒng)等。我國(guó)數(shù)控技術(shù)發(fā)展概況1/12/2024吉林工程技術(shù)師范學(xué)院機(jī)電學(xué)院中國(guó)數(shù)控機(jī)床發(fā)展水平及數(shù)字統(tǒng)計(jì)

2002年中國(guó)金屬加工機(jī)床進(jìn)口、出口貿(mào)易統(tǒng)計(jì)進(jìn)口出口數(shù)量(千臺(tái))金額(百萬(wàn)$)與上年比較(%)數(shù)量(千臺(tái))金額(百萬(wàn)$)與上年比較(%)數(shù)量金額數(shù)量金額金屬切削機(jī)床合計(jì)75.962074.724.2926.605506.58263.922.2213.85其中數(shù)控機(jī)床18.281453.738.3731.633.1034.641.16-3.241/12/2024吉林工程技術(shù)師范學(xué)院機(jī)電學(xué)院200