自動(dòng)化立體回轉(zhuǎn)庫(kù)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)畢業(yè)論文設(shè)計(jì)

第1章緒論隨著我國(guó)經(jīng)?濟(jì)的飛速發(fā)?展，我國(guó)經(jīng)濟(jì)融?入世界經(jīng)濟(jì)?一體化的進(jìn)?程加快，全國(guó)各行各?業(yè)都迎來(lái)了?新的挑戰(zhàn)，物流業(yè)也得?到了快速發(fā)?展。倉(cāng)庫(kù)儲(chǔ)存是?物流領(lǐng)域的?一個(gè)中心環(huán)?節(jié)，在物流領(lǐng)域?起著重要作?用，被稱(chēng)為“物流的支柱?〞。作為現(xiàn)代化?的倉(cāng)儲(chǔ)物流?的重要組成?局部，自動(dòng)化立體?回轉(zhuǎn)庫(kù)的先?進(jìn)性與強(qiáng)大?的功能得到?了越來(lái)越多?的用戶認(rèn)識(shí)?[1]。1.1自動(dòng)化技?術(shù)在倉(cāng)儲(chǔ)領(lǐng)?域中的開(kāi)展?與應(yīng)用自動(dòng)化技術(shù)?在倉(cāng)儲(chǔ)領(lǐng)域?〔包括主體倉(cāng)?庫(kù)〕中的開(kāi)展可?分為五個(gè)階?段：人工倉(cāng)儲(chǔ)階?段、機(jī)械化倉(cāng)儲(chǔ)?階段、自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)?階段、集成化倉(cāng)儲(chǔ)?階段和智能?自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)?階段。在90年代?后期及21?世紀(jì)的假設(shè)干?年內(nèi)，智能自動(dòng)化?倉(cāng)儲(chǔ)將是自?動(dòng)化技術(shù)的?主要開(kāi)展方?向。第一階段，物資的輸送?、存儲(chǔ)、管理和控制?主要靠人工?實(shí)現(xiàn)，其實(shí)時(shí)性和?直觀性是明?顯的優(yōu)點(diǎn)。人工倉(cāng)儲(chǔ)技?術(shù)在初期設(shè)?備投資的經(jīng)?濟(jì)指標(biāo)也具?有優(yōu)越性。第二階段，物料可以通?過(guò)各種各樣?的傳帶，工業(yè)輸送車(chē)?、機(jī)械手、吊車(chē)、堆垛機(jī)和升?降機(jī)來(lái)移動(dòng)?和搬運(yùn)，用貨架托盤(pán)?和可移動(dòng)貨?架存儲(chǔ)物料?，通過(guò)人工操?作機(jī)械存取?設(shè)備，用限位開(kāi)關(guān)?，螺旋機(jī)械制?動(dòng)和機(jī)械監(jiān)?視器等控制?設(shè)備的運(yùn)行?。機(jī)械化滿足?了人們速度?、精度、高度、重量、重復(fù)存取和?搬運(yùn)等要求?。第三階段是?自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)?技術(shù)階段，自動(dòng)化技術(shù)?對(duì)倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)?和開(kāi)展起了?重要的促進(jìn)?作用。50年代末?和60年代?，相繼研制和?采用了自動(dòng)?導(dǎo)引小車(chē)〔AVG〕、自動(dòng)貿(mào)架、自動(dòng)存取機(jī)?器人、自動(dòng)識(shí)別和?自動(dòng)分揀等?系統(tǒng)。70年代和?80年代，旋轉(zhuǎn)式體貨?架、移動(dòng)式貨架?、巷道式堆垛?機(jī)和其他搬?運(yùn)設(shè)備都加?入了自動(dòng)控?制的行列，但這時(shí)只是?各個(gè)設(shè)備的?局部自動(dòng)化?并各自獨(dú)立?應(yīng)用，被稱(chēng)為“自動(dòng)化孤島?〞。隨著計(jì)算機(jī)?技術(shù)的開(kāi)展?，工作重點(diǎn)轉(zhuǎn)?向物資的控?制和管理要?求實(shí)時(shí)，協(xié)調(diào)和一體?化，住處自動(dòng)化?技術(shù)逐漸成?為倉(cāng)儲(chǔ)自動(dòng)?化技術(shù)的核?心。計(jì)算機(jī)之間?、數(shù)據(jù)采集點(diǎn)?之間、機(jī)械設(shè)備的?控制器之間?以及它們與?主計(jì)算機(jī)之?間的通信可?以及時(shí)地匯?總信息，倉(cāng)庫(kù)計(jì)算機(jī)?及時(shí)地記錄?訂貨和到貨?時(shí)間，顯示庫(kù)存量?，方案人員可?以方便地作?出供貨決策?，他們知道正?在生產(chǎn)什么?、訂什么貨、什么時(shí)間發(fā)?什么貨、管理人員隨?時(shí)掌握貨源?及需求。信息技術(shù)的?應(yīng)用已成為?倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)的?重要支柱。第四階段是?集成自動(dòng)化?倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)階?段，在70年代?末和80年?代，自動(dòng)化技術(shù)?被越來(lái)越多?地用到生產(chǎn)?和分配領(lǐng)域?，顯然，“自動(dòng)化孤島?〞需要集成化?，于是便形成?了“集成系統(tǒng)〞的概念。在集成化系?統(tǒng)中，整個(gè)系統(tǒng)的?有機(jī)協(xié)作，使總體效益?和生產(chǎn)的應(yīng)?變能力大大?超過(guò)各局部?獨(dú)立效益的?總和。集成化倉(cāng)庫(kù)?技術(shù)作為計(jì)?算機(jī)集成制?造系統(tǒng)〔CIMS—Compu?terInteg?rated?Manuf?actur?ingSyste?m〕中物資存儲(chǔ)?的中心受到?人們的重視?。雖然人們?cè)?80年代已?經(jīng)注意到系?統(tǒng)集成化，但至今在我?國(guó)已建成的?集成化倉(cāng)儲(chǔ)?系統(tǒng)還不多?。在集成化系?統(tǒng)里包括了?人、設(shè)備和控制?系統(tǒng)，前述三個(gè)階?段是根底。第五階段是?智能自動(dòng)化?倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)，人工智能技?術(shù)的開(kāi)展了?自動(dòng)化技術(shù)?向更高級(jí)的?階段——智能自動(dòng)化?方向開(kāi)展?，F(xiàn)在，智能自動(dòng)化?倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)還?處于初級(jí)發(fā)?展階段，但在未來(lái)倉(cāng)?儲(chǔ)技術(shù)的智?能化將具有?廣闊的應(yīng)用?前景[2]。1.2自動(dòng)貨柜?技術(shù)1.2.1自動(dòng)貨柜?的種類(lèi)及其?工作原理自動(dòng)貨柜又?名自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)?機(jī)、立體貨柜等?，是現(xiàn)代化倉(cāng)?儲(chǔ)的主要設(shè)?備，實(shí)現(xiàn)倉(cāng)庫(kù)的?自動(dòng)化操作?，提升管理[3]。主要分為垂?直循環(huán)貨柜?、垂直提升貨?柜、水平循環(huán)貨?柜等幾種。自動(dòng)化庫(kù)柜?開(kāi)展始于2?0世紀(jì)50?年代中葉，在歐洲，德國(guó)亨乃爾?公司根據(jù)垂?直旋轉(zhuǎn)的原?理，開(kāi)始批量生?產(chǎn)辦公室用?的文件柜，用于存放各?種文件或文?件夾。到了70年?代，亨乃爾、瑞士卡迪斯?等公司相繼?開(kāi)發(fā)出垂直?旋轉(zhuǎn)式的自?動(dòng)化庫(kù)柜。進(jìn)入80年?代，世界市場(chǎng)對(duì)?垂直用的自?動(dòng)化庫(kù)柜有?了巨大的需?求，工業(yè)用的自?動(dòng)化用貨柜?比起文件柜?有了長(zhǎng)足發(fā)?展。90年代，垂直升降式?的自動(dòng)化倉(cāng)?庫(kù)開(kāi)發(fā)成功?，其中有代表?性的有亨乃?爾公司的L?ean-Lift和?卡迪斯公司?的Shut?tle。與旋轉(zhuǎn)式的?自動(dòng)貨柜先?比擬，垂直升降式?能更加有效?的利用空間?，高度可達(dá)2?0米以上。自動(dòng)化貨柜?都具有節(jié)省?空間、人力，提高儲(chǔ)存效?率和揀選速?度等特點(diǎn)。其不同點(diǎn)在?于各系統(tǒng)有?著不同的配?置和應(yīng)用方?案。垂直庫(kù)偏重?于解決存取?自動(dòng)化和節(jié)?省倉(cāng)儲(chǔ)場(chǎng)地?；而水平旋轉(zhuǎn)?庫(kù)偏重于較?大規(guī)模、大批量的快?速揀選，特別適于滿?足品種數(shù)量?大而單件數(shù)?量少的配貨?需求。1〕垂直循環(huán)貨?柜〔回轉(zhuǎn)庫(kù)、數(shù)控回轉(zhuǎn)庫(kù)?〕垂直循環(huán)貨?柜以料斗為?存儲(chǔ)單元，通過(guò)鏈條傳?動(dòng)帶動(dòng)料斗?的循環(huán)回轉(zhuǎn)?。貨柜運(yùn)行時(shí)?，系統(tǒng)采用優(yōu)?算法，自動(dòng)選擇最?短路徑，從而使物料?快捷的到達(dá)?操作者手中?。非常適合擺?放在生產(chǎn)區(qū)?附近，用于存放產(chǎn)?品的零備件?，生產(chǎn)工具及?數(shù)控刀具等?。2〕垂直提升貨?柜〔升降庫(kù)、數(shù)控升降庫(kù)?、Verti?calLift〕垂直提升貨?柜是以托盤(pán)?為存儲(chǔ)單元?，通過(guò)托盤(pán)車(chē)?的升降和水?平運(yùn)動(dòng),將存放貨物?的托盤(pán)取出?或送到柜體?內(nèi)適宜的貨?位。在升降運(yùn)動(dòng)?中采用絕對(duì)?認(rèn)址方式，精度較高、認(rèn)址準(zhǔn)確，水平運(yùn)動(dòng)采?用感應(yīng)開(kāi)關(guān)?控制，以到達(dá)機(jī)構(gòu)?的動(dòng)作要求?。儲(chǔ)存貨物時(shí)?，入口處設(shè)有?自動(dòng)側(cè)高裝?置，檢測(cè)所存物?品的高度，自動(dòng)、合理的安排?柜體內(nèi)存儲(chǔ)?空間。實(shí)現(xiàn)智能化?管理，真正實(shí)現(xiàn)“物到人“。垂直提升貨?柜具備手動(dòng)?、單機(jī)自動(dòng)、聯(lián)機(jī)自動(dòng)操?作方式。管理監(jiān)控系?統(tǒng)可與ER?P、MRPⅡ連接。與垂直循環(huán)?貨柜相比，垂直提升貨?柜更適合存?放尺寸差異?較大和形狀?不規(guī)那么的物?品。3〕聯(lián)體垂直提?升貨柜〔JOINT?LIFTE?R〕工作原理：聯(lián)體提升貨?柜是我所在?垂直提升貨?柜的根底上?，結(jié)合自動(dòng)化?立體倉(cāng)庫(kù)結(jié)?構(gòu)研發(fā)出來(lái)?的。該設(shè)備以托?盤(pán)為存儲(chǔ)單?元，通過(guò)一個(gè)提?升小車(chē)在幾?臺(tái)垂直提升?貨柜單元間?的運(yùn)動(dòng)，將托盤(pán)運(yùn)至?存儲(chǔ)位或取?料口。此設(shè)備利用?空間增加庫(kù)?存面積，運(yùn)行速度快?，噪聲低。此設(shè)備通過(guò)?自動(dòng)測(cè)高光?幕，可有效檢測(cè)?不同物料的?高度，合理安排存?儲(chǔ)位置，柜體的聯(lián)體?設(shè)計(jì)使得短?距離存儲(chǔ)更?加靈活，可大大增加?空間利用率?，降低本錢(qián)。4〕超大型立體?貨柜〔LARGE?SCALE?VERTI?CALWAREH?OUSE〕超大型立體?貨柜是在我?所立體貨柜?設(shè)備的根底?上，針對(duì)實(shí)現(xiàn)板?材、管材等超大?型物件的管?理而開(kāi)發(fā)，可解決超大?型件不好存?儲(chǔ)的問(wèn)題。管材立體庫(kù)?主要技術(shù)指?標(biāo)(Param?eters?oftubul?arprodu?ctsverti?calwareh?ouse)：〔1〕托盤(pán)尺寸(Palle?tdimen?sion)：12000?mm×1000m?m〔2〕托盤(pán)載重(Palle?tload)：5T〔3〕運(yùn)行速度(Runni?ngspeed?)：提升(橫移(〔4〕.整機(jī)載重(Loadperequip?ment)：200T板材立體庫(kù)?主要技術(shù)指?標(biāo)(Param?eters?ofplate?wareh?ouse)：〔1〕托盤(pán)尺寸(Palle?tdimen?sion)：2500m?m×1250m?m〔2〕托盤(pán)載重(Palle?tload)：8T3.運(yùn)行速度(Runni?ngspeed?):提升(橫移(〔3〕整機(jī)載重(Loadperequip?ment)：600T1.2.2自動(dòng)化貨?柜的優(yōu)越性?及應(yīng)用自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)?之所以受到?越來(lái)越多人?的青睞，是由于他具?有很多優(yōu)點(diǎn)?：全自動(dòng)化操?作，存取物品方?便，存取速度快?，大大的節(jié)省?時(shí)間。充分利用時(shí)?間。能夠在占地?面積最小的?情況下，充分利用現(xiàn)?有的空間高?度，從而提升倉(cāng)?儲(chǔ)能力。降低勞動(dòng)強(qiáng)?度，提高生產(chǎn)效?率。由于是密閉?的，可以使儲(chǔ)存?的物品防止?塵土和陽(yáng)光?的侵害?？梢詫?shí)現(xiàn)智?能管理，用低于最小?庫(kù)存量時(shí)，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)?提示補(bǔ)充。一個(gè)現(xiàn)代化?的企業(yè)，方方面面都?要做到精細(xì)?的管理。因此，倉(cāng)庫(kù)的管理?就必不可少?。時(shí)刻系統(tǒng)的?掌握每種物?料的生產(chǎn)和?庫(kù)存情況，對(duì)企業(yè)的制?造和銷(xiāo)售等?部門(mén)都有重?要的作用[5]。自動(dòng)化貨柜?主要用于存?放工具，刀具，工業(yè)零、備件，電子元器件?，煙機(jī)備件，煙草原、輔料，醫(yī)療藥品、器具，以及重要文?檔、資料、光盤(pán)、磁介質(zhì)等,可廣泛用于?航空航天、煙草、機(jī)械、石化、醫(yī)藥、電子、檔案、碼頭、鐵路、汽車(chē),等行業(yè)。國(guó)外自動(dòng)化?倉(cāng)庫(kù)已經(jīng)大?量使用，著名的自動(dòng)?化貨柜生產(chǎn)?廠家有：德國(guó)的亨乃?爾、瑞士的卡迪?斯、美國(guó)的FK?I等公司，他們的產(chǎn)品?都已經(jīng)來(lái)到?中國(guó)。國(guó)內(nèi)的主要?生產(chǎn)廠家有?沈飛〔圖1.1所示為沈?飛自行研制?的數(shù)控回轉(zhuǎn)?庫(kù)[5]〕，昆船，太原剛玉和?中國(guó)電子科?技〔如圖1.2所示是該?所在垂直提?升貨柜的基?礎(chǔ)上，結(jié)合自動(dòng)化?立體倉(cāng)庫(kù)結(jié)?構(gòu)研發(fā)出來(lái)?的聯(lián)體提升?貨柜〕等。憑借著50?年的生產(chǎn)歷?程和長(zhǎng)期的?經(jīng)驗(yàn)積累，進(jìn)口產(chǎn)品無(wú)?論在質(zhì)量上?、性能上，還是工藝上?都有明顯的?優(yōu)勢(shì)。我國(guó)由于起?步晚，在觀念上還?有點(diǎn)落后，使得國(guó)內(nèi)大?局部的企業(yè)?不知道這種?新型的儲(chǔ)存?倉(cāng)庫(kù)。但是隨著我?國(guó)國(guó)民經(jīng)濟(jì)?的快速開(kāi)展?，我國(guó)企業(yè)與?國(guó)外企業(yè)的?差距會(huì)越來(lái)?越少，會(huì)有越來(lái)越?多的企業(yè)采?用這種自動(dòng)?化倉(cāng)庫(kù)來(lái)提?高生產(chǎn)率，降低生產(chǎn)成?本，因此未來(lái)中?國(guó)的自動(dòng)化?倉(cāng)庫(kù)市場(chǎng)的?潛力會(huì)越來(lái)?越大[8]。1.3課題的提?出背景回轉(zhuǎn)立體庫(kù)?是自動(dòng)化庫(kù)?柜的一種，利用弗里斯?轉(zhuǎn)輪原理，由電機(jī)、減速器，并通過(guò)鏈輪?，鏈條帶動(dòng)可?移動(dòng)式箱斗?做回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)?，物品放置在?可移動(dòng)式箱?斗中，箱斗旋轉(zhuǎn)，使物品到達(dá)?儲(chǔ)存口。是工礦企業(yè)?及各類(lèi)用于?庫(kù)房管理的?一種倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)?備。為適應(yīng)現(xiàn)代?化管理的需?求，庫(kù)存各類(lèi)物?品、零件、圖書(shū)、生活用品等?，都廣泛使用?檔案裝具、密集柜、密集架、大多數(shù)采用?框架式結(jié)構(gòu)?，各層之間用?隔板分開(kāi)，擺放物品和?零件，或采用抽屜?式存放，為了存取方?便，貨柜或貨架?都不能超過(guò)?一定高度，特別是較大?否、較重的物品?更不能存放?較高的位置?，因此不能充?分的利用空?間。針對(duì)上述的?問(wèn)題，設(shè)計(jì)了采用?構(gòu)架式框架?，向高度方向?開(kāi)展，充分利用空?間，減少占地面?積，并設(shè)計(jì)成機(jī)?械鏈條傳動(dòng)?方式的立體?回轉(zhuǎn)庫(kù)，克服了現(xiàn)代?庫(kù)房管理中?采用的固定?式貨架和堆?積方式存放?物品，使物品存取?方便，便于管理，可以大大提?高工作效率?，減輕工作人?員的體力勞?動(dòng)。第2章總體方案設(shè)?計(jì)2.1設(shè)計(jì)任務(wù)?分析2.1.1主要設(shè)計(jì)?參數(shù)從所給的任?務(wù)書(shū)上就可?以知道這臺(tái)?機(jī)器的主要?功能是對(duì)零?部件進(jìn)行儲(chǔ)?存。零件通過(guò)輸?送裝置輸送?，輸送到達(dá)倉(cāng)?庫(kù)的門(mén)前，機(jī)械手開(kāi)始?工作，把零件搬運(yùn)?到倉(cāng)庫(kù)的箱?斗里，箱斗回轉(zhuǎn)，完成儲(chǔ)存目?的。主要設(shè)計(jì)參?數(shù)如下：回轉(zhuǎn)速度：0.2ms~0.4ms〔變頻調(diào)速〕；工件最大尺?寸：200mm×200mm×200mm；庫(kù)體尺寸〔單體〕：長(zhǎng)2000?mm、高300〔厚度尺寸根?據(jù)工件確定?，盡量小〕；電源：AC380V5?0Hz〔三相四線〕。2.2功能分析?2.2.1總功能確?定本裝置是把?零件通過(guò)一?系列的輸送?和搬運(yùn)等步?驟，實(shí)現(xiàn)零件的?裝庫(kù)回轉(zhuǎn)過(guò)?程。根據(jù)上述條?件繪制黑箱?。如圖2.1所示。2.2.2功能分解?由功能分析?可知，零件的裝庫(kù)?主要分為4?局部。分別是庫(kù)門(mén)?的啟閉，零件的輸送?，零件的搬運(yùn)?，箱斗的回轉(zhuǎn)?。通過(guò)以上的?功能分析得?到功能分解?圖如圖2.2所示。2.2.3功能結(jié)構(gòu)?確定由上述的功?能分解，確定了功能?結(jié)構(gòu)。該設(shè)計(jì)的工?作過(guò)程是零?件放置在輸?送機(jī)上，通過(guò)輸送機(jī)?輸送到回轉(zhuǎn)?庫(kù)的面前，機(jī)械手開(kāi)始?搬運(yùn)，同時(shí)庫(kù)門(mén)開(kāi)?啟，把零件裝進(jìn)?回轉(zhuǎn)庫(kù)，回轉(zhuǎn)庫(kù)運(yùn)轉(zhuǎn)?到指定的存?儲(chǔ)位置。根據(jù)上述過(guò)?程繪制功能?結(jié)構(gòu)如圖2?.3所示。2.4功能求解?2.4.1分功能原?理解分功能原理?解是在系統(tǒng)?分解的根底?上，將機(jī)構(gòu)的傳?動(dòng)系統(tǒng)，執(zhí)行系統(tǒng)，控制系統(tǒng)等?逐一分解。分功能分解?可以找到更?多的方案解?，可以從中選?折最優(yōu)解。該機(jī)構(gòu)的各?系統(tǒng)分解如?圖2.4所示。2.4.2確定每種?功能的方案?根據(jù)上面的?功能分解，確定每種功?能的方案如?表2.1所示。功能功能解?方案一方案二方案三方案四動(dòng)力功能電動(dòng)機(jī)內(nèi)燃機(jī)液壓傳動(dòng)氣壓傳動(dòng)傳動(dòng)功能鏈傳動(dòng)帶傳動(dòng)齒輪傳動(dòng)桿機(jī)構(gòu)傳動(dòng)?零件輸送輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)?帶式輸送機(jī)?斗式提升機(jī)?螺旋輸送機(jī)?零件搬運(yùn)機(jī)械手人工2.4.3用形態(tài)學(xué)?矩陣求解用形態(tài)學(xué)矩?陣求解，找出最優(yōu)解?如表2.２所示。通過(guò)形態(tài)學(xué)?矩陣算出可?能的方案組?合N＝＝64分功能解法1234A動(dòng)力源電動(dòng)機(jī)內(nèi)燃機(jī)液壓傳動(dòng)氣壓傳動(dòng)B傳動(dòng)機(jī)構(gòu)?鏈傳動(dòng)帶傳動(dòng)齒輪傳動(dòng)桿機(jī)構(gòu)傳動(dòng)?C零件輸送?輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)?帶式輸送機(jī)?斗式提升機(jī)?螺旋輸送機(jī)?候選方案〔1〕A1+B1+C1〔2〕A3+B1+C2〔3〕A1+B2+C1〔4〕A3+B2+C2.5方案評(píng)價(jià)?動(dòng)力源：電動(dòng)機(jī)在我?們廣泛使用?，占地面積小?而且污染小?。輸送裝置：帶式輸送機(jī)?和輥?zhàn)虞斔?機(jī)都具有結(jié)?構(gòu)簡(jiǎn)單，布置靈活，輸送平穩(wěn)，使用方便等?優(yōu)點(diǎn)。但是由于零?件的大小不?一，采用帶式輸?送機(jī)就更好?一些，能輸送更多?種類(lèi)的零件?。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)：鏈傳動(dòng)是具?有中間撓性?的嚙合傳動(dòng)?。與帶傳動(dòng)相?比，鏈傳動(dòng)無(wú)彈?性滑動(dòng)和打?滑現(xiàn)象，能夠保證準(zhǔn)?確的平均傳?動(dòng)比，傳動(dòng)效率高?。由于不需要?張緊，作用在軸上?的徑向壓力?較小，在相同條件?下，鏈傳動(dòng)的結(jié)?構(gòu)較為緊湊?。2.6系統(tǒng)方案原?理圖2.6.1回轉(zhuǎn)庫(kù)傳?動(dòng)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖?回轉(zhuǎn)庫(kù)傳動(dòng)?機(jī)構(gòu)是由電?動(dòng)機(jī)，減速器，小鏈輪，鏈條，大鏈輪組成?。整個(gè)運(yùn)動(dòng)是?由傳動(dòng)機(jī)構(gòu)?的電動(dòng)機(jī)提?供，通過(guò)減速器?和鏈傳動(dòng)兩?級(jí)減速，帶動(dòng)傳動(dòng)軸?轉(zhuǎn)動(dòng)，然后由驅(qū)動(dòng)?機(jī)構(gòu)的輸送?鏈傳動(dòng)帶動(dòng)?所有箱斗做?回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。如圖2.5所示。2.6.2回轉(zhuǎn)庫(kù)箱?斗工作簡(jiǎn)圖?鏈條一端等?間距的經(jīng)鏈?臂連接軸活?動(dòng)地連接于?傳動(dòng)鏈的三?角支臂上。三角支臂的?另一端固接?于連接盤(pán)，斗體兩側(cè)面?中心固接于?連接盤(pán)上，一端與三角?支臂的一端?疊在一起套?接在一起連?接主軸上的?導(dǎo)向支臂。導(dǎo)向支臂的?另一端中心?固接有導(dǎo)向?輪，導(dǎo)向輪嵌入?與鏈條平行?配置的U型?導(dǎo)軌內(nèi)。如圖2.6所示。2.6.3抓取機(jī)械?手方案簡(jiǎn)圖?機(jī)械手是實(shí)?現(xiàn)貨物的進(jìn)?出倉(cāng)庫(kù)裝置?。是由電機(jī)、氣缸組成的?傳動(dòng)系統(tǒng)。氣缸的伸縮?能實(shí)現(xiàn)手抓?的抓零件和?放零件。機(jī)械手的回?轉(zhuǎn)是通過(guò)一?個(gè)回轉(zhuǎn)缸實(shí)?現(xiàn)的。通上面所描?述的繪制簡(jiǎn)?圖如圖2.7所示。1.手抓2.推動(dòng)氣缸3.伸縮氣缸4.回轉(zhuǎn)氣缸5.升降氣缸2.6.4貨物輸送?裝置簡(jiǎn)圖貨物通過(guò)連?續(xù)輸送機(jī)把?貨物傳遞到?每一個(gè)回轉(zhuǎn)?庫(kù)的門(mén)前。由于是與機(jī)?械手配合使?用，實(shí)現(xiàn)貨物的?連續(xù)輸送，連續(xù)取送，連續(xù)裝庫(kù)，所以選擇輥?子輸送機(jī)。輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)?是以一定間?距排列的輥?子組成，與其他傳送?機(jī)相比機(jī)構(gòu)?簡(jiǎn)單，布置靈活，輸送平穩(wěn)，使用方便等?優(yōu)點(diǎn)。本次選用動(dòng)?力式輥?zhàn)虞?送機(jī)，它本身具有?動(dòng)力裝置，可以嚴(yán)格的?控制物品的?的運(yùn)行狀態(tài)?，按規(guī)定的速?度，精確，平穩(wěn)的輸送?貨物。如圖2.8所示。2.7總體布置?整體布局結(jié)?構(gòu)要緊湊，在整體部局?上要符合人?機(jī)工程學(xué)學(xué)?原理，盡量減少地?面的占用，提高空間的?利用率，如圖2.9所示。 1.立體回轉(zhuǎn)庫(kù)?2.搬運(yùn)機(jī)械手?3.輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)?第3章回轉(zhuǎn)庫(kù)設(shè)計(jì)?3.1回轉(zhuǎn)庫(kù)傳?動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)?計(jì)計(jì)算3.1.1電機(jī)的計(jì)?算由任務(wù)書(shū)可?知，箱斗回轉(zhuǎn)線?速度為V=0.2到0.4ms，所以計(jì)算時(shí)?取v=0.3ms。電機(jī)后面加?一個(gè)變頻器?，實(shí)現(xiàn)變頻調(diào)?速。設(shè)鏈輪直徑?取D=300mm?，求出箱斗轉(zhuǎn)?速為===19.5rmin?鏈子回轉(zhuǎn)時(shí)?有6個(gè)箱斗?向上運(yùn)動(dòng)，有6個(gè)箱斗?向下運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)動(dòng)平衡?。所以考慮箱?斗與鏈條的?摩擦力F=mgf==50所以=600NP=FV==180w整個(gè)機(jī)械的?傳動(dòng)效率為?=0.7647所以電動(dòng)機(jī)?工作功率為?通過(guò)文獻(xiàn)[16]表35.1-31選取Y?系列〔IP44〕Y801-4型三相異?步電機(jī),額定功率0?.55KW，電機(jī)轉(zhuǎn)速1?390rm?in。3.1.2傳動(dòng)比的?分配因?yàn)殡姍C(jī)轉(zhuǎn)?速為139?0rmin?，箱斗的轉(zhuǎn)速為?19.5rmin，因此得到系?統(tǒng)的總傳動(dòng)?比為設(shè)定鏈傳動(dòng)?傳動(dòng)比為1?。所以減速器?傳動(dòng)比因?yàn)檗D(zhuǎn)速是?變頻調(diào)速，可以控制，所以選用公?稱(chēng)傳動(dòng)比為?71的擺線?針輪減速器(如圖3.1所示)，機(jī)型號(hào)4型，額定功率0?.75KW。3.1.3傳動(dòng)鏈的?設(shè)計(jì)1.鏈確實(shí)定1〕確定小鏈輪?齒數(shù)，取奇數(shù)時(shí)，鏈節(jié)數(shù)LP?為偶數(shù)時(shí)，可以使鏈輪?輪齒磨損均?勻。優(yōu)先使用齒?數(shù)：171921232538577695114且Z?1大于等于?9。所以選擇2?5。2〕確定小鏈輪?的轉(zhuǎn)速電機(jī)減速器?直連，所以小鏈輪?轉(zhuǎn)速為19.5rmin?3〕選擇鏈條根據(jù)設(shè)計(jì)要?求取工況系?數(shù)=1.0〔平穩(wěn)運(yùn)轉(zhuǎn)，〕，小鏈輪齒數(shù)?系數(shù)=1.34，排除系數(shù)=1，故計(jì)算功率?=175.67w依據(jù)文獻(xiàn)[19]表3.2通過(guò)小鏈?輪的轉(zhuǎn)速n?和功率Pd?確定鏈條型?號(hào)選擇16?A，鏈條節(jié)距p?=25.4。4〕.確定中心距?推薦=〔30~50〕p選擇=30p==762mm?5〕.鏈條節(jié)數(shù)f3查表得?z2-z1=0f3取0=85鏈節(jié)數(shù)要取?整，所以取=86。鏈條長(zhǎng)度L?=m6〕.理論中心距?查表得f4?=0.24958?所以m7〕.實(shí)際中心距?取0.003所以8〕.鏈速ms9〕.有效圓周力?FF=N10〕.小鏈輪的包?角2.傳動(dòng)鏈輪的?設(shè)計(jì)鏈輪尺寸是?通過(guò)鏈條型?號(hào)確定的。設(shè)計(jì)鏈輪如圖所?示。1)分度圓直徑?d2)齒頂圓直徑?==218.53=取=2143)齒根圓直徑?4)齒側(cè)凸緣直?徑=175.315)最大齒根距?離186.376)齒寬7)齒側(cè)半徑=p=25.48)齒側(cè)倒角=0.06p=1.5249)齒側(cè)凸緣圓?角半徑=0.04p=1.01610)輪轂厚度=3.2+7.5+2.0266=12.7311)輪轂長(zhǎng)度4212)輪轂直徑13)齒寬3.1.4主要傳動(dòng)?零件的設(shè)計(jì)?1.傳動(dòng)軸的設(shè)?計(jì)1〕初步估計(jì)軸?徑選擇軸的材?料為45鋼?，經(jīng)調(diào)質(zhì)處理?，由文獻(xiàn)[16]中表19.1-1查得材料?力學(xué)性能數(shù)?據(jù)為：MPaMPaMPaMPaMPa根據(jù)文獻(xiàn)[16]中表19.3-1公式初步?計(jì)算軸徑，由于材料為?45鋼，由[6]中表19.3-2選取A=120，那么得mm選取60m?m。2〕軸的結(jié)構(gòu)設(shè)?計(jì)如圖3.2a所示根?據(jù)軸的受力?，鏈輪承受徑?向力，選取深溝球?軸承631?1，其寬度B=29mm。為便于軸承?的裝配，取裝鏈輪處?的軸徑mm?，裝配軸承的?軸徑mm。AB長(zhǎng)為1?06mm，BC長(zhǎng)為8?9mm，CD長(zhǎng)為1?595mm?，DE長(zhǎng)為1?90mm。3〕軸上受力分?析軸受力分析?如圖3.3a所示。鏈輪傳遞的?轉(zhuǎn)矩計(jì)算得?N·m大鏈輪的圓?周力〔圖3.3b〕N大鏈輪的徑?向力N小齒輪的圓?周力N·m小齒輪的徑?向力N4求支反力?a.在水平平面?內(nèi)的支反力?〔圖3.3c〕由得N由得Nb.在垂直平面?內(nèi)的支反力?〔圖3.3d〕由得N由得N5〕作彎矩和轉(zhuǎn)?矩圖a.水平平面的?彎矩圖〔圖3.3e〕小鏈輪在水?平平面的彎?矩N·mN·m那么在B點(diǎn)的?水平彎矩N·m大鏈輪在水?平平面的彎?矩N·m另一個(gè)鏈輪?在水平平面?的彎矩b.垂直方向的?彎矩圖〔圖3.3f〕小鏈輪在垂?直平面的彎?矩N·mN·m那么在B點(diǎn)的?垂直彎矩N·m大鏈輪在垂?直平面的彎?矩N·m另一個(gè)大鏈?輪在垂直平?面的彎矩N·mc.合成彎矩圖?〔圖3.3g〕小鏈輪和兩?個(gè)大鏈輪的?作用力在B?截面的合成?彎矩為N·m小鏈輪和兩?個(gè)大鏈輪的?作用力在C?截面的合成?彎矩為N·m小鏈輪和兩?個(gè)大鏈輪的?作用力在D?截面的合成?彎矩為N·md.作轉(zhuǎn)矩圖〔圖3.3h〕N·m2.軸強(qiáng)度校核?1〕確定危險(xiǎn)截?面根據(jù)軸的結(jié)?構(gòu)尺寸及彎?矩圖、轉(zhuǎn)矩圖，截面B處彎?矩最大，故B截面是?危險(xiǎn)截面?，F(xiàn)對(duì)B截面?分別進(jìn)行校?核。2)B截面平安?系數(shù)校核計(jì)?算由文獻(xiàn)[19]中表19.3-16查得m?3彎曲應(yīng)力幅?為MPa由于是對(duì)稱(chēng)?循環(huán)彎曲應(yīng)?力，故平均應(yīng)力?由文獻(xiàn)[19]中表19.1-1查得MP?a由文獻(xiàn)[19]中表19.3-5按鍵槽查?得由文獻(xiàn)[19]中表19.3-8查得由文獻(xiàn)[19]中表19.3-11查得根據(jù)文獻(xiàn)[19]中式〔19.3-2〕得由文獻(xiàn)[19]中表19.3-15查得m?3那么MPa由文獻(xiàn)[19]中表19.1-1查得MP?a由文獻(xiàn)[19]中表19.3-5按鍵槽查?得由文獻(xiàn)[19]中表19.3-13查得，同應(yīng)力情況?根據(jù)文獻(xiàn)[19]中式〔19.3-3〕得軸C截面的?平安系數(shù)由?文獻(xiàn)[19]中式〔19.3-1〕確定由文獻(xiàn)[19]中表19.3-4可知，[S]=1.8～2.5故S＞[S]，該軸B截面?是平安的。３.滾動(dòng)軸承壽?命計(jì)算軸直徑?d=60mm，工作中無(wú)沖?擊；工作溫度低?于C，要求軸承壽?命為10年?。由[19]第3卷第2?0篇表20?.6-1初選深溝?球球軸承6?311。根本額定動(dòng)?載荷71.5KN，根本額定靜?載荷=44.8KN，e=0.4,Y=1.5。由前面計(jì)算?得知，該對(duì)軸承的?水平支反力?分別為0N?0N垂直支反力?分別為：7517N?4792N?軸承徑向力?：2737NN合成支反力?：===7999N?===5099N?計(jì)算軸承的?派生軸向力?SNN求軸承的軸?向載荷A由軸的結(jié)構(gòu)知?==1494N=max〔1699+1494，2666〕=3193N=max〔2666-1494，1699〕=1699N?計(jì)算軸承的?當(dāng)量動(dòng)載荷?P由查文獻(xiàn)[6]表9-6=1,=0=1,=0查文獻(xiàn)[19]表9-7，取=1.5因軸承不承?受力矩載荷?，=1.0=(+)=1.5×1×(1×7999+0)=11998?N=(+)=1.5×1×(1×5099+0)=7648N<計(jì)算軸承A?的壽命查文獻(xiàn)[16]表9-411481?3h10小時(shí)一?班工作制，每天1班，一年工作3?00天計(jì)算?軸承的使用?年限為年>10年，故滿足要求?。４.鍵聯(lián)接的選?擇鏈輪裝在軸?上，需用鍵進(jìn)行?周向定位和?傳遞轉(zhuǎn)矩。由前面設(shè)計(jì)?計(jì)算得知：鏈輪材料為?鋼，軸的材料為?45鋼，鏈輪與軸的?配合直徑為?60mm，鏈輪的材料?為45鋼，輪轂長(zhǎng)為L(zhǎng)?=55mm。選擇最常用?的圓頭〔A型〕平鍵，因?yàn)樗哂?結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，對(duì)中性好，裝拆方便等?優(yōu)點(diǎn)。鍵的截面尺?寸由鍵所在?軸段的直徑?d由標(biāo)準(zhǔn)中?選定，鍵的長(zhǎng)度由?輪轂的寬度?確定，查文獻(xiàn)[19]表3-15得，=1811。普通平鍵的?主要失效形?式是鍵，軸和輪轂三?個(gè)零件中較?弱零件被壓?潰。由于鏈輪材?料是鋼，許用擠壓應(yīng)?力由文獻(xiàn)[16]表2-10查得=100MP?a。鍵的工作長(zhǎng)?度L=40mm。3.2箱斗回轉(zhuǎn)?設(shè)計(jì)3.2.1參數(shù)尺寸?確定箱斗尺寸1500m?m300m?m280m?m。上、下支臂尺寸?300mm?45mm。導(dǎo)向支臂尺?寸200mm?35mm。3.2.2箱斗回轉(zhuǎn)?結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)箱斗的上下?兩個(gè)支臂與?鏈通過(guò)銷(xiāo)軸?鉸接。導(dǎo)向支臂與?軸固定連接?，保證導(dǎo)向支?臂與箱斗的?角度不變。鏈傳動(dòng)帶動(dòng)?箱斗的兩個(gè)?支臂做回轉(zhuǎn)?運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)向支撐臂?通過(guò)滾輪繞?著導(dǎo)軌的方?向做回轉(zhuǎn)運(yùn)?動(dòng)。箱斗支臂的?連接示意圖?如圖3.4所示。1-上支臂2-下支臂3-導(dǎo)向支臂4-連接板5-箱斗3.3導(dǎo)軌的設(shè)?計(jì)箱斗與支臂?的剛性連接?，角度都是。上下支撐臂?與鏈鉸接，可以轉(zhuǎn)動(dòng)。每個(gè)箱斗的?兩個(gè)支撐臂?間隔的鏈節(jié)?數(shù)確定，都是6個(gè)鏈?節(jié)。導(dǎo)軌的設(shè)計(jì)?可通過(guò)圖解?法解決，通過(guò)畫(huà)出導(dǎo)?向支臂每個(gè)?鏈節(jié)的位置?，描繪出導(dǎo)軌?的軌跡。3.3.1確定每個(gè)?鏈節(jié)處導(dǎo)向?支臂的位置?12個(gè)箱斗?的位置已經(jīng)?確定，導(dǎo)軌在垂直?方向時(shí)的位?置是不變的?，只需要畫(huà)箱?斗回轉(zhuǎn)處的?導(dǎo)向支臂位?置，確定導(dǎo)軌。箱斗每提升?一個(gè)鏈節(jié)，就以上下支?臂的長(zhǎng)度做?圓，兩個(gè)圓的交?點(diǎn)處就是導(dǎo)?向支臂的新?的位置〔如圖3.5所示〕。同樣的方法?，做出每一個(gè)?鏈節(jié)處導(dǎo)向?支臂的位置?〔如圖3.5所示〕。3.3.2確定導(dǎo)軌?的軌跡線連接每個(gè)導(dǎo)?向支臂確定?出導(dǎo)軌的軌?跡線〔如圖3.6中的粗線?〕。3.3.3確定導(dǎo)軌?輪廓導(dǎo)軌的寬度?為32mm?，通過(guò)軌跡線?做直徑為3?2mm的一?系列圓，做出來(lái)的就?是導(dǎo)軌的輪?廓線〔如圖3.7所示〕。做每個(gè)圓的?切線，確定出導(dǎo)軌?形狀〔如圖3.8〕。第4章搬運(yùn)機(jī)械手?設(shè)計(jì)4.1手抓的設(shè)計(jì)?4.1.1手抓設(shè)計(jì)?根本要求〔1〕應(yīng)具有適當(dāng)?的夾緊力和?驅(qū)動(dòng)力?！?〕手指應(yīng)具有?一定的張開(kāi)?范圍，手指應(yīng)該具?有足夠的開(kāi)?閉角度，以便于抓取?工件?！?〕要求結(jié)構(gòu)緊?湊、重量輕、效率高，在保證本身?剛度、強(qiáng)度的前提?下，盡可能使結(jié)?構(gòu)緊湊、重量輕，以利于減輕?手臂的負(fù)載?。4.1.2手抓的力?學(xué)分析手抓的結(jié)構(gòu)?示意圖如圖?4.1所示。1.活塞桿2.手指3.零件手抓受力分?析如圖4.2所示。在活塞桿的?作用下，銷(xiāo)軸向上的?拉力為F，并通過(guò)銷(xiāo)軸?中心O點(diǎn)，兩手指通過(guò)?連接桿給銷(xiāo)?軸的反作用?力為F1和?F2，其力的方向?垂直于滑槽?的中心線和?并指向點(diǎn)，交和的延長(zhǎng)?線于A及B?。由=0得=0得由=0得。選用電機(jī)減?速器直聯(lián)型?，采用擺線針?輪減速器。傳動(dòng)比輸入功率0?.75KW，傳動(dòng)比17?，選擇機(jī)型號(hào)?2型的擺線?針輪減速器?，型號(hào)ZLD?0.75—2-17。鏈輪帶動(dòng)滾?筒轉(zhuǎn)動(dòng)，滾筒轉(zhuǎn)速8?2rmin?，所以鏈輪轉(zhuǎn)?速82rm?in。根據(jù)每個(gè)滾?筒所需功率?和鏈輪轉(zhuǎn)速?由圖確定鏈條型?號(hào)為滾子鏈?08A。鏈輪齒數(shù)取?奇數(shù)時(shí)，鏈節(jié)數(shù)LP?為偶數(shù)時(shí)，可以使鏈輪?輪齒磨損均?勻。優(yōu)先使用齒?數(shù)為17、19、21、23、25、38、57、76、95、114，且齒數(shù)大于?等于9。本設(shè)計(jì)鏈輪?齒數(shù)取21?齒。5.4鏈輪的設(shè)?計(jì)根據(jù)機(jī)構(gòu)的?傳動(dòng)關(guān)系和?上述條件，設(shè)計(jì)鏈輪圖?形如圖5.1所示。1、分度圓直徑?dd=2、齒頂圓直徑?==93.19=取=903、齒根圓直徑?4、齒側(cè)凸緣直?徑=70.895、最大齒根距?離77.056、齒寬7、齒側(cè)半徑=p=12.78、齒側(cè)倒角=0.06p=0.769、齒側(cè)凸緣圓?角半徑=0.04p=0.5110、輪轂厚度=3.2+3.33+0.85=7.3811、輪轂長(zhǎng)度12、輪轂直徑第6章結(jié)論倉(cāng)庫(kù)儲(chǔ)存是?物流領(lǐng)域的?一個(gè)中心環(huán)?節(jié)，在物流領(lǐng)域?起著重要作?用。立體回轉(zhuǎn)庫(kù)?能在相同的?占地面積的?根底上，最大的利用?空間高度，提高存儲(chǔ)能?力。是工礦企業(yè)?及各類(lèi)用于?庫(kù)房管理的?一種倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)?備。與機(jī)械手和?輸送裝置配?合起來(lái)使用?，實(shí)現(xiàn)零件等?物品的自動(dòng)?化管理。所以，立體回轉(zhuǎn)庫(kù)?的研究是很?有意義的。國(guó)外回轉(zhuǎn)庫(kù)?的研究在很?早以前就開(kāi)?始了，已經(jīng)有了5?0多年的研?究經(jīng)驗(yàn)。而我國(guó)的回?轉(zhuǎn)庫(kù)研究才?起步幾年，國(guó)產(chǎn)產(chǎn)品的?在質(zhì)量上和?功能上與國(guó)?外產(chǎn)品還有?一定的差距?。本設(shè)計(jì)的內(nèi)?容主要設(shè)計(jì)?了零件立體?回轉(zhuǎn)庫(kù)，搬運(yùn)機(jī)械手?，輸送裝置。參考了沈飛?的立體回轉(zhuǎn)?庫(kù)進(jìn)行設(shè)計(jì)?。1.對(duì)回轉(zhuǎn)庫(kù)的?設(shè)計(jì)計(jì)算并?繪制部裝圖??；剞D(zhuǎn)庫(kù)傳動(dòng)?機(jī)構(gòu)是由電?動(dòng)機(jī)，減速器，小鏈輪，鏈條，大鏈輪組成?。整個(gè)運(yùn)動(dòng)是?由傳動(dòng)機(jī)構(gòu)?的電動(dòng)機(jī)提?供，通過(guò)減速器?和鏈傳動(dòng)兩?級(jí)減速，帶動(dòng)傳動(dòng)軸?轉(zhuǎn)動(dòng)，然后由驅(qū)動(dòng)?機(jī)構(gòu)的輸送?鏈傳動(dòng)帶動(dòng)?所有箱斗做?回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。其優(yōu)點(diǎn)是采?用框架組合?結(jié)構(gòu)，向高度方向?開(kāi)展，充分利用空?間，減少占地面?積，由于是機(jī)械?傳動(dòng)，可以和微機(jī)?技術(shù)配合使?用。2.對(duì)搬運(yùn)機(jī)械?手設(shè)計(jì)計(jì)算?并繪制部裝?圖。機(jī)械手是貨?物進(jìn)出倉(cāng)庫(kù)?的置。能實(shí)現(xiàn)三自?由度運(yùn)動(dòng)，分別是手臂?的伸縮，手臂的升降?，手臂的回轉(zhuǎn)?。由電機(jī)、氣缸組成的?傳動(dòng)系統(tǒng)。氣缸活塞桿?的伸縮能夠?帶動(dòng)手抓的?抓和放，從而實(shí)現(xiàn)手?抓的抓零件?和放零件。機(jī)械手的回?轉(zhuǎn)是通過(guò)一?個(gè)回轉(zhuǎn)擺缸?實(shí)現(xiàn)的。本設(shè)計(jì)用回?轉(zhuǎn)擺缸的優(yōu)?點(diǎn)有低壓動(dòng)?作平穩(wěn)，壽命長(zhǎng)輸出?力矩大，重量輕，無(wú)給油，能裝載各種?檢測(cè)開(kāi)關(guān)。3.對(duì)輸送裝置?的設(shè)計(jì)計(jì)算?并繪制部裝?圖。輸送機(jī)構(gòu)采?用鏈傳動(dòng)傳?遞動(dòng)力給主?動(dòng)滾筒，主動(dòng)滾筒通?過(guò)輸送帶和?從動(dòng)滾筒連?接，中間通過(guò)一?定數(shù)量的支?撐滾筒使零?件傳遞平穩(wěn)?。4.進(jìn)行個(gè)部裝?的總裝并繪?制總裝圖?；剞D(zhuǎn)庫(kù)，搬運(yùn)機(jī)械手?和輸送裝置?組成一個(gè)倉(cāng)?儲(chǔ)系統(tǒng)，完成零件的?自動(dòng)化存儲(chǔ)?。本設(shè)計(jì)的性?能參數(shù)：回轉(zhuǎn)庫(kù)的箱?斗回轉(zhuǎn)速度?0.3ms、機(jī)械手的伸?縮范圍78?0mm、機(jī)械手的旋?轉(zhuǎn)角度、輸送裝置輸?送速度0.5ms。參考文獻(xiàn)[1]孔令中.現(xiàn)代物流設(shè)?備設(shè)計(jì)與選?用.化學(xué)工業(yè)出?版社，2006[2]魏國(guó)辰編.物流機(jī)械設(shè)?備的運(yùn)用于?管理.北京:中國(guó)物質(zhì)出?版社,2002[3]百度百科．回轉(zhuǎn)庫(kù)介紹?．Baike?.baidu?view2?02258?9.read.php，2003.82021.6[26]成大先.機(jī)械設(shè)計(jì)圖?冊(cè).北京：化學(xué)工業(yè)出?版社，2000[27]無(wú)錫氣動(dòng)研?究所有限公?司.擺動(dòng)氣缸.，2021附錄Ⅰ外文原文AUTOM?ATEDWAREH?OUSIN?GSYSTE?MANDMETHO?DMITCH?ELL,Pat,R.[US]Autom?atedwareh?ousin?gsyste?mandmethi?odbackg?round?oftheinven?tionfiled?oftheInven?tionTheprese?ntinven?tionrelat?estoautom?atedstora?geandretri?evalsyste?ms(ASRS),andmoreparti?cular?lytomater?iallarge?multi?-story?autom?atedwareh?ousebuild?ings.Descr?iptio?nofRelat?edArtAutom?atedwareh?ouses?andautom?atedstora?geandretri?evalsyste?ms(ASRS)canreduc?ecosts?,pilfe?rage,anddamag?ebecau?sefarfewer?worke?rsareneede?dforother?wisesimil?aropera?tions?.Retro?techIncor?porat?ed(Fishe?rs,NY)marke?tsvario?usautom?atedwareh?ousesyste?msandmater?ialtechn?ology?forconti?nuous?produ?ctflow.Loads?arenotassig?nedalocat?ionwithi?nasyste?m,rathe?rtheyareassig?nedadynam?icpathintoandsubse?quent?lythrou?ghthesyste?musing?atrans?portdesig?nthatoverc?omesthelimit?ation?sofconve?ntion?aldeeplanestora?ge.Thetechn?ology?wasorigi?nally?marke?tedinEurop?eunder?thetrade?nameACTI7?MbyNaara?harju?OyinFinla?nd.Typic?alappli?catio?nsforACTIV?Minclu?deexist?ingwareh?ouses?which?place?.But,theRetro?techsyste?mandother?conve?ntion?alappro?aches?bogdownandbecom?everyineff?icien?tasthedesig?ncapac?ityisreach?ed.Users?canno?timmed?iatel?yacces?severy?andanypalle?tofprodu?ctwitho?utgroup?sthatareconst?antly?movin?g.Onlyoneinthegroup?isdoing?anyusefu?lworkatanyonetime.Unite?dState?sPaten?t4,732,524,issue?dMarch?22,1988toSeppo?Suomi?nen,descr?ibessomeofthedetai?lsfound?intheRetro?techsyste?ms.Oneofthedisad?vanta?gesofthissyste?minclu?dethatthecarts?'winch?cable?sstret?chandtheir?drums?wearout,andthisaffec?tsthecarts?'abili?tytostopattheprope?rlocat?ion.Anoth?erdisad?vanta?geisthatthissyste?mrequi?resabeused.Ifordin?aryandinexp?ensiv?epalle?tscould?beutili?zed,thepoten?tialsavin?gsinpalle?tcosts?canamoun?ttoover$200,000peryearina10,000palle?tsyste?m.IntheRetro?techsyste?m,apalle?tcanbemoved?tentothirt?ytimes?befor?eitisfinal?lyshipp?edout.Suchexces?sivecause?unnec?essar?ydamag?etotheprodu?ct,andmayshift?theloadonthepalle?tmakin?gitunsta?ble.Summa?rtoftheinven?tionanobjec?toftheprese?ntinven?tionistoprovi?deanautom?atedstora?geandretri?evalsyste?mthatisecono?mical?toinsta?llandopera?te.Anoth?erobjec?toftheprese?ntinven?tionistoprovi?deanautom?atedstora?geandretri?evalsyste?mthatiseffic?ientandistoprovi?deasyste?mthatusesminim?allabor?.Afurth?erobjec?toftheprese?ntinven?tionistoprovi?deanautom?atedstora?geandretri?evalsyste?mthatinput?andoutpu?t.Astill?furth?erobjec?toftheprese?ntinven?tionistoprovi?deasyste?mthatcanopera?teat100%capac?itywithnolossineffic?iency?.Brief?ly,anautom?atedwareh?ousesyste?membod?iment?oftheprese?ntinven?tionisconta?inedwithi?nawareh?ousebuild?ingwithatleast?onefreig?hteleva?tor.Onesuchfreig?hteleva?torandshaft?autom?atica?llyaccep?tsincom?ingmater?ialonpalle?ts.Arotat?ingforkl?ift-likeattac?hment?mount?edinsid?etheloadi?ngeleva?torcanexten?ditsforks?toreach?outandbring?inmater?ialloade?donastand?ardpalle?tfromadeliv?erysyste?m.Onceinsid?etheloadi?ngeleva?tor,therotat?ingforkl?iftisspunaroun?dtofaceinsid?eopeni?ngsonthevario?usfloor?softhewareh?ousesyste?m.Whentheeleva?torarriv?esatadesig?nated?level?,therotat?ingforkl?iftexten?dsoutanddepos?itsthemater?ialandpalle?tonatempo?rarysuppo?rtjustoutsi?detheeleva?tor.Eachfloor?aisle?waybetwe?entempo?rarysuppo?rtsforboththeloadi?ngeleva?torandanunloa?dingeleva?tor,which?insomeembod?iment?smaybethesameeleva?tor.Whenbothaloadi?ngandanunloa?dingeleva?torareused,these?eleva?torsareatoppos?iteendsoftheaisle?way.Eachaisle?wayisinter?secte?dbysever?alrowrails?thatareperpe?ndicu?lartotheaisle?way.Therailtroll?eyoraisle?cartcarri?esabatte?rypower?edrowcartontopofitthatcanrunbackandforth?along?therowrails?.Theaisle?cartisposit?ioned?atadesig?nated?rowalong?theaisle?way,andthepiggy?backcarri?erorrowcartthenmoves?offtheaisle?cartdownthedesig?nated?rowforthepurpo?seofcarry?ing,depos?iting?,andpicki?ngupmater?ialonpalle?ts.Stora?geposit?ionslots?areprovi?dedalong?eachrow,front?torear.Anadvan?tageoftheprese?ntinven?tionisthatasyste?misprovi?dedthatgives?immed?iateacces?stoanysetofpalle?ts.Asetofpalle?tsisdefin?edasthetotal?palle?tsinanyparti?cular?row.Anoth?eradvan?tageoftheprese?ntinven?tionisthatanASRSsyste?misprovi?dedthatpermi?tsthelevel?s.Mostofthespace?inthemodul?eisusedforstora?gewiththeonlyopenspace?being?theaisle?ways.Afurth?eradvan?tageoftheprese?ntinven?tionisthatanASRSsyste?misprovi?dedthatpermi?tsfaststora?geandretri?eval,e.g.,uptosixpalle?tmovem?entsperminut?epermodul?ebased?onasixlevel?syste?m.Thisgreat?lyincre?asesthethrou?ghput?ofthesyste?m.Anadvan?tageoftheprese?ntinven?tionisthatasyste?misprovi?dedthatberetri?evedanddeliv?eredtothedocks?inashort?perio?doftime.Afurth?eradvan?tageoftheprese?ntinven?tionisthatanASRSsyste?misprovi?dedthatiscompl?etely?contr?olled?bycompu?tersoftw?arethatisincharg?eofallfunct?ionsofthesyste?m,andthere?forecanbeeasil?ycusto?mized?tofittheneeds?ofevenuniqu?eappli?catio?ns.Suchsoftw?arealsoallow?sforcompl?eteaccou?nting?andstatu?softhestore?dinven?tory,andthisisthatanASRSsyste?misprovi?dedthatusessimpl?erelia?blecompo?nents?to,requi?ringlessperso?nneltoperfo?rmmaint?enanc?edutie?s.Thiscapti?vesyste?mallow?sforcompl?etecontr?olofinven?torypreve?nting?damag?e,early?shipm?entofunrel?eased?produ?ct,mis-shipm?entsandpilfe?rage.Compl?eteaccou?nting?andstatu?sofinven?toryisrequi?redandthesyste?mbyitsnatur?eisalway?soptim?ized.Ingener?al,embod?iment?softheprese?ntinven?tionaresuchthatpalle?tsofprodu?ctcanbeprese?ntedtoanautom?atedstora?geandretri?evalsyste?mmodul?eatanylevel?viaaloadi?ngeleva?torforthatmodul?e.Astand?ardGroce?ryManuf?actur?ersAssoc?iatio?n(GMA)palle?tisusedinthisparti?cular?appli?catio?nbut,thesyste?mcould?easil?ybedesig?nedforapalle?tofanoth?erparti?cular?size.Thepalle?tisloade?dinaneleva?torbymeans?ofanFLAmount?edinsid?etheeleva?torthatexten?dsoutoftheeleva?torandretri?evesthatpalle?tfromasuppl?yconve?yor,thenretur?nsthepalle?ttotheeleva?tor.Onceintheeleva?tor,thepalle?tistrans?porte?dverti?cally?(upordown)tothedesir?edlevel?.Anexemp?larystora?gesyste?mdesig?nedforsixlevel?sillus?trate?d.Alter?nativ?esyste?membod?iment?softheprese?ntinven?tioncanapalle?tarriv?esatadesir?edlevel?,itseleva?torautom?atica?llystops?atjusttheright?posit?ion.AnFLAintheeleva?torcarrotat?estowar?dtheinsid?eofthestora?gemodul?e.Thepalle?tcarri?edbytheFLAisexten?dedoutjustoverapairofpalle?tsuppo?rtsspace?daswideasthepalle?t.Theforks?ontheFLAaresetclose?enoug?htoget?hersotheycanmovethepalle?tsuppo?rts.Thebotto?moutsi?deedges?ofthepalle?tarekepteleva?tedsligh?tlyabove?thepalle?tsuppo?rtssotheforkexten?sionandpalle?tloadcanopera?tewitho?utdragg?ing.Oncetheforks?areinprope?rposit?ion,alifti?ngmecha?nismintheeleva?torlower?sthepalle?tontothepalle?tsuppo?rtstounloa?dtheFLA.TheFLAcanthenberetra?ctedbackintotheeleva?tor.Theloadi?ngeleva?torthenretur?nstothelevel?where?suppl?iesarecomin?gintopickupitsnextpalle?t.Astheeleva?torismovin?gbetwe?enlevel?s,theFLAsimul?taneo?uslypivot?stogetready?forthenextpicku?pfromtheoutsi?de.Backatthelevel?where?theprevi?ouspalle?twasunloa?ded,arowcartcarri?edontopofanaisle?cartmoves?betwe?enthepalle?tsuppo?rtsthatthepalle?tisresti?ngonandstops?preci?selyunder?thepalle?t.Alifti?ngdevic?eontherowcarteleva?testhepalle?tfromthepairofsuppo?rtsitwasresti?ngon.Suchlifti?ngdevic?eisinclu?dedintherowcart,andascrew?-typejacki?ngdevic?econne?ctedtoapairofpivot?ingarmsalter?nativ?eembod?iment?softheprese?ntinven?tion,beusedasthelifti?ngmecha?nism.Oncethepalle?tloadlifte?doffthepalle?tsuppo?rtsbytherowcart,adrive?unitintheaisle?cartcanthentrans?porttherowcartanditsloaddowntheaisle?toanydesig?nated?row.Therowcartthendisem?barks?totrave?lonaselec?tedrow.Therowselec?tedisdeter?mined?bysoftw?areinacompu?tersyste?mthatcontr?olstheentir?estora?gemodul?e.Senso?rsareinclu?dedtotheaisle?sandrows.Therowcarts?arecontr?olled?bytheappli?catio?nsoftw?areviatheaisle?carts?.Therowcarts?areprefe?rably?power?edbystora?gebatte?riesthatrecha?rgewhentheyaredocke?dontherespe?ctive?aisle?carts?.Eachaisle?cartispower?edbyanelect?rical?power?strip?thatrunsalong?thesideoftheaisle?track?s.Suchelect?rical?power?strip?alsoprovi?desaconne?ction?oftheaisle?carts?tothecompu?tersyste?m.Rowcarts?moveperpe?ndicu?lartothedirec?tionoftheaisle?carts?on"rowtrack?s".Inoneembod?iment?oftheprese?ntinven?tion,rowtrack?swereplace?donoppos?itesides?oftheaisle?sandwerelongenoug?htostore?fourpalle?ts,e.g.,infourposit?ions.Thedepth?ofrowsisdeter?mined?bythenumbe?rof"samepalle?ts"thatarebeing?suppl?iedtothemodul?e.Forexamp?le,ifthenorma?linven?toryofaparti?cular?produ?ctinthesyste?misnorma?llyonlythree?units?,theneachrowshoul?dbedesig?nedorstock?ednodeepe?rthatthree?palle?ts.Ifthere?arelarge?numbe?rsofaparti?cular?produ?ct,alogis?tical?advan?tagecanbereali?zedbydistr?ibuti?ngtheprodu?ctinven?torythrou?ghout?themodul?esyste?m.Morecarts?canbeusedatthesametimetomovesuchprodu?ctin-and-outofthemodul?e.Incases?where?there?arefifty?toone-amodul?e,four-palle?t-deeprowsmadeforgooddistr?ibuti?onoftheprodu?ct.Acces?sibil?ityisthere?byimpro?ved.Aparti?cular?locat?ionalong?arowisa"posit?ion".Posit?ionsmustbeloade?dinseque?nce,e.g.,start?ingwiththeposit?ionfurth?estfromtheaisle?.Eachposit?ionisfille?dseque?ntial?lyuntil?thewhole?rowisfull.Suchphysi?calarran?gemen?tmakes?theposit?ionclose?sttotheaisle?thelasttobeloade?dandthefirst?thatmustbeunloa?ded.Aloade?drowcartisinstr?ucted?bythecompu?tersyste?mtofindadesig?nated?posit?ion.Thelifti?ngdevic?eontherowcartretra?cts,unloa?dingthepalle?tontoastati?c-typeracki?ngsyste?mwithrails?space?dwideenoug?hapart?toallow?therowcarttoruninbetwe?enit.Theunloa?dedrowcartretur?nstodockontheaisle?cartforanextassig?nment?andbatte?ryrecha?rging?.Aninven?torycontr?olsoftw?aresyste?misprefe?rably?inclu?dedtokeeptrack?ofwhere?thepalle?tsare.Suchcompu?tersyste?mwillknowtogotoaparti?cular?level?,aisle?,row,andposit?ionforthedesir?edpalle?t.Anaisle?cartattheprope?rlevel?inthesyste?missenttotherowinwhich?thedesir?edpalle?tislocat?ed.Ifother?palle?tsareintheway,theposit?ionsmustalsobeseque?ntial?lyunloa?ded.Thatmeans?start?ingwiththeposit?ionclose?sttotheaisle?,andworki?ngoutawayfromtheaisle?.Therowcartappro?aches?withitslifti?ngdevic?elower?ed.Onceposit?ioned?under?thedesir?edpalle?t,thelifti?ngdevic?eisactiv?atedandthepalle?tislifte?doffthesuppo?rtsitwasstore?don.Inthisscena?rio,theeleva?torwould?funct?ionthesameasthetwoeleva?torsyste?mbut,havetwice?asmany"moves?"tomake,thus,creat?ingaheavi?erdutycycle?forthesingl?eeleva?torconce?pt.Themoves?would?bethesameasfortwoeleva?tors,thedutie?sjustcombi?nedintooneeleva?tor.附錄Ⅱ中文翻譯自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)?系統(tǒng)和方法?米切爾，八河〔美國(guó)〕本創(chuàng)造涉及?自動(dòng)存儲(chǔ)和?檢索系統(tǒng)〔ASRS〕是在自動(dòng)化?倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)和?方法的背景?下的創(chuàng)造領(lǐng)?域創(chuàng)造的，更特別是材?料處理和訪?問(wèn)存儲(chǔ)在大?型多層倉(cāng)庫(kù)?的建筑物自?動(dòng)化系統(tǒng)托?盤(pán)材料。先進(jìn)的自動(dòng)?倉(cāng)庫(kù)和自動(dòng)?存儲(chǔ)檢索系?統(tǒng)〔描述如RS〕可降低本錢(qián)?，減少被盜和?損壞，因?yàn)楣と松?得多，否那么類(lèi)似行?動(dòng)可能多很?多。Retro?tech公?司〔漁民，紐約州〕市場(chǎng)產(chǎn)品是?各種自動(dòng)化?倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)和?材料處理機(jī)?器人。一個(gè)像這樣?的系統(tǒng)，ACTIV?EZ是物料?搬運(yùn)機(jī)械化?連續(xù)生產(chǎn)流?程自動(dòng)化技?術(shù)。未分配負(fù)荷?系統(tǒng)內(nèi)的位?置，而他們是通?過(guò)系統(tǒng)分配?一個(gè)動(dòng)態(tài)的?路徑，并隨后將使?用交通工具?的設(shè)計(jì)，克服了傳統(tǒng)?深線存儲(chǔ)的?限制。該技術(shù)最初?是在歐洲銷(xiāo)?售，Naara?harju?在芬蘭Oy?公司的商號(hào)?是ACTI?7M。ACTIV?M典型應(yīng)用?在包括現(xiàn)有?倉(cāng)庫(kù)的附近?有其制造來(lái)?源，以及包裝和?碼垛線，裝卸碼頭，和其他效勞?全部到位。但是，Retro?tech系?統(tǒng)和其他常?規(guī)方法比擬?起來(lái)，變得非常的?低效率才能?到達(dá)設(shè)計(jì)能?力。用戶不能立?即使用，而不必通過(guò)?“他人〞去挖掘它每?一個(gè)托盤(pán)和?任何產(chǎn)品。像Retr?otech?系統(tǒng)，系統(tǒng)有車(chē)“苦練在一起?能不斷前進(jìn)?〞。只有在一組?是在同一時(shí)?間做任何有?益的工作。美國(guó)專(zhuān)利4?73252?4，由雪峰蘇敏?芬發(fā)行3月?22,1988，描述了一些?在Retr?otech?系統(tǒng)中的細(xì)?節(jié)。本系統(tǒng)的缺?點(diǎn)之一包括?，carts?'winch?電纜拉伸和?鼓磨損，這影響了c?arts'abili?ty停留在?正確的位置?。另一個(gè)缺點(diǎn)?是，這種系統(tǒng)需?要高度的維?護(hù)。也正因?yàn)槿?何RS系統(tǒng)的?優(yōu)勢(shì)是能夠?處理各種各?樣的托盤(pán)。一些傳統(tǒng)的?系統(tǒng)是非常?關(guān)注，特別是可用?于貨盤(pán)。如果普通和?廉價(jià)系統(tǒng)可?利用托盤(pán)，在托盤(pán)的成?本可節(jié)省的?總額可能超?過(guò)20萬(wàn)美?元，每年在1萬(wàn)?托盤(pán)系統(tǒng)。在Retr?otech?系統(tǒng)，托盤(pán)可移動(dòng)?10到30?次，然后才終于?運(yùn)出。這種過(guò)度的?處理會(huì)造成?不必要的損?壞產(chǎn)品，并可能改變?對(duì)不穩(wěn)定托?盤(pán)的負(fù)荷。本創(chuàng)造的一?個(gè)目的是提?供一個(gè)自動(dòng)?化的存儲(chǔ)和?檢索系統(tǒng)，有效的，具有較高的?吞吐量。本創(chuàng)造的另?一個(gè)目的是?提供一個(gè)系?統(tǒng)，它使用最少?的勞動(dòng)力。本創(chuàng)造更長(zhǎng)?遠(yuǎn)的目的是?進(jìn)一步提供?一個(gè)自動(dòng)化?的存儲(chǔ)和檢?索系統(tǒng)，處理盡可能?少的投入和?產(chǎn)出之間的?托盤(pán)和他們?的負(fù)荷。本創(chuàng)造進(jìn)一?步對(duì)象是提?供一個(gè)系統(tǒng)?，可以控制在?100％無(wú)效率損失?的能力。簡(jiǎn)單地說(shuō)，自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)?系統(tǒng)的創(chuàng)造?的表達(dá)，是包含在一?個(gè)倉(cāng)庫(kù)的建?筑物內(nèi)，至少有一貨?運(yùn)電梯。一個(gè)這樣的?貨運(yùn)電梯和?貨盤(pán)軸自動(dòng)?接收傳入的?材料。叉車(chē)的旋轉(zhuǎn)?式的附件