初中九年級(jí)信息技術(shù)碰撞運(yùn)動(dòng)-碰撞傳感器和機(jī)器人的避碰行走

碰撞運(yùn)動(dòng)——碰撞傳感器和機(jī)器人的避碰行走人類的觸覺(jué)體現(xiàn)在肢體和皮膚對(duì)環(huán)境的反應(yīng)，它不僅可以感覺(jué)物體的存，在，還可以感覺(jué)物體的狀態(tài)。能力風(fēng)暴機(jī)器人的觸覺(jué)是通過(guò)檢測(cè)碰撞開(kāi)關(guān)的閉合狀態(tài)來(lái)獲取碰撞信息的。本課，我們將通過(guò)對(duì)碰撞傳感器的檢測(cè)和判斷來(lái)控制機(jī)器人的動(dòng)作，使其避開(kāi)碰撞到的物體。任務(wù)導(dǎo)航1、碰撞檢測(cè)在能力風(fēng)暴智能機(jī)器人的左前方、右前方、左后方和右后方分別裝有一個(gè)碰撞開(kāi)關(guān)，這4只開(kāi)關(guān)與碰撞環(huán)一起組成碰撞傳感器，如圖8.1所示。某方位開(kāi)關(guān)的閉合狀態(tài)即表示該方位的碰撞狀態(tài)。步驟1：將第7課的紅外檢測(cè)程序稍加修改得到圖8.2所示的碰撞檢測(cè)程序。①將紅外檢測(cè)程序中的“紅外檢測(cè)”模塊修改為“碰撞檢測(cè)”模塊。②將紅外檢測(cè)程序中“顯示”模塊的輸出變量修改為“碰撞變量一”③在“碰撞檢測(cè)”模塊的前面插入一個(gè)“直行”模塊，以獲取前進(jìn)過(guò)程中的碰撞信息。圖8.2碰撞檢測(cè)程序步驟2：在仿真環(huán)境中建立“檢測(cè)場(chǎng)地”。步驟3：檢測(cè)機(jī)器人在前方的不同方位遇到碰撞的碰撞檢測(cè)值，如圖8.3所示。

步驟4：將檢測(cè)程序中“直行”模塊的“前進(jìn)”修改為“后退”，以檢測(cè)機(jī)器人后面遇到的碰撞，如圖8.4所示。步驟5：檢測(cè)機(jī)器人沒(méi)有遇到碰撞的碰撞檢測(cè)值，如圖8.5所示。觀察前面的檢測(cè)結(jié)果，在表8.1中將碰撞檢測(cè)表填寫(xiě)完整。2、編寫(xiě)機(jī)器人避開(kāi)碰撞的程序機(jī)器人避開(kāi)碰撞的方法與避開(kāi)障礙的方法類似，不同的是避開(kāi)障礙處理的是碰撞前的避讓，所以可以直接轉(zhuǎn)向，以避開(kāi)障礙。而避開(kāi)碰撞是碰撞后的避讓，所以當(dāng)機(jī)器人在前面遇到碰撞時(shí)要先后退再轉(zhuǎn)向，當(dāng)機(jī)器人在后面遇到碰撞時(shí)要先前進(jìn)再轉(zhuǎn)向。步驟1：按照以上碰撞策略編寫(xiě)流程圖程序，如圖8.6所示。步驟2：在仿真環(huán)境中調(diào)出“檢測(cè)場(chǎng)地”，調(diào)試以上程序。知識(shí)著陸1、碰撞傳感器像機(jī)器人的“皮膚”，通過(guò)碰撞傳感器，機(jī)器人可以感覺(jué)接觸到的物體信息。此外，機(jī)器人可根據(jù)程序?qū)ε鲎残畔⑦M(jìn)行處理，并產(chǎn)生相應(yīng)的控制動(dòng)作。2、碰撞傳感器函數(shù)的代碼格式和功能格式：bumper（