初中九年級信息技術(shù)第1節(jié) 機器人走迷宮_第1頁
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第1節(jié)機器人走迷宮目錄CONTENTS12活動要求任務分析3程序流程圖探究學習學習目標：進一步掌握紅外傳感器的應用方法，掌握“趨近”式問題的處理方法。學習感悟：失敗是成功之母，在反思中調(diào)整程序。實踐創(chuàng)作：走迷宮程序設(shè)計。一、活動要求由于紅外傳感器探測有一定的有效距離，所以在沿墻壁行走的過程中，檢測到有墻壁時，機器人必須向著偏離墻壁的方向行走；檢測不到墻壁時，再折向墻壁行走，以控制機器人與墻壁間保持一定的距離。如此反復，從而完成行走任務，這就是“趨近”式處理方法。由此可見，機器人的行走路線并非一定是直線，根據(jù)轉(zhuǎn)向算法的不同也可能是折線或曲線，如圖所示。機器人沿墻行走示意任務：為機器人設(shè)計沿墻壁行走程序。傳感器：紅外傳感器。要求：使機器人沿墻壁左側(cè)行走。機器人在行進中既不能與墻壁碰撞，又不能離墻壁太遠。方法：左手規(guī)則。二、任務分析整個過程可分解為三個事件：找到墻壁、沿墻行走和轉(zhuǎn)彎處理。三、程序流程圖找到墻壁類似于碰撞檢測。沿墻行走沿墻壁行走可分解為兩種走向：偏向墻壁行走和偏離墻壁行走，循環(huán)往復，如圖所示。機器人沿墻行走流程圖程序“沿墻行走.dat”程序的流程圖，如圖所示?！把貕π凶?dat”程序轉(zhuǎn)彎處理根據(jù)多個紅外傳感器的檢測結(jié)果，明確障礙物方位，實現(xiàn)轉(zhuǎn)向。紅外傳感器檢測、定位和轉(zhuǎn)向情況分析表前方左側(cè)右側(cè)障礙物方位轉(zhuǎn)向010左側(cè)右轉(zhuǎn)100前方000無110左前方①“1”表示有障礙，“0”表示無障礙；②行走規(guī)則：左手規(guī)則。討論學習尋找較理想的電機轉(zhuǎn)速比。要求每個小組按不同方向分別測量三組電機的數(shù)據(jù)。方向左電機右電機實驗結(jié)果偏向墻壁□偏大□理想□偏小□偏大□理想□偏小□偏大□理想□偏小偏離墻壁□偏大□理想□偏小□偏大□理想□偏小□偏大□理想□偏小理想的電機轉(zhuǎn)速比用“沿墻行走.dat”程序，試驗機器人能否從迷宮入口處自動走到出口處。走迷宮討論學習仔細觀察機器人走迷宮的行為，回答下表中的問題。問題你的答案機器人沿著墻壁的哪一側(cè)行走識別墻角至少要用幾個紅外傳感器機器人如何知道已經(jīng)走出迷宮走迷宮過程可分解為幾個基礎(chǔ)部分影響機器人走迷宮的因素很多，例如

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