移動機器人詞匯

1移動機器人詞匯——ISO術(shù)語庫：——IEC術(shù)語庫：http://electropedi注1：移動機器人可能是帶或不帶操作臂的移動平臺（3.1.2）。組裝移動機器人（3.1.1）使其能夠運動（3.1.10）的全部組件。移動平臺（3.1.2）在其環(huán)境中行進(jìn)的能力。注1：移動性可以用作一個度量，例如全向移動機構(gòu)(3.3.6)通常具有比差動驅(qū)動(3.2校準(zhǔn)構(gòu)型alignmentconf移動機器人（3.1.1）行進(jìn)所處的地形。行進(jìn)表面接觸區(qū)域travelsurface所有行進(jìn)表面接觸區(qū)域（3.1.8）的凸包。移動平臺（3.1.2）的自行行進(jìn)。安裝在一個移動平臺（3.1.2）上給予附著在吸收來自行進(jìn)表面（3.1.7）沖擊或振動的轉(zhuǎn)向輪steerwheelsteered驅(qū)動輪drivewheeldriving3推動移動平臺（3.1.2）的輪子。不推動移動平臺（3.1.2）且不主動轉(zhuǎn)向的輪子。全向移動機構(gòu)omni-directionalmobileme使移動機器人（3.1.1）能夠在任意方向上瞬時移動的輪式機構(gòu)。腿式運動（3.1.10）中腿的周期運動模式。腿式機器人一個步態(tài)（3.4.1）周期的行進(jìn)距離。4接觸行進(jìn)表面（3.1.7）的腿的狀態(tài)。不接觸行進(jìn)表面（3.1.7）的腿的狀態(tài)。腿的支撐狀態(tài)（3.4.5）持續(xù)時間與步行周期（3.4.3）的比率。腿式運動（3.1.10）時腿的周期運動圖。例：四足動物的爬行步態(tài)（3.4.1）的步態(tài)圖如圖A.1所示。從行進(jìn)表面（3.1.7）通過行進(jìn)表面接觸區(qū)域（3.1.8）施加到移動平臺（3行進(jìn)表面接觸壓力travelsurfacec從靜態(tài)穩(wěn)定姿態(tài)（3.6.1）翻轉(zhuǎn)移動機器人（3.1.1）所需的最小力矩。行進(jìn)表面（3.1.7）和移動機器人（3.1.1）輪子移動平臺坐標(biāo)系mobileplatformcoo參照移動平臺（3.1.2）某一組件的坐標(biāo)系統(tǒng)。注1：ISO9787:2013，5.5，指定了一個移動平臺坐標(biāo)系，Op-Xp-Yp-Zp。移動平臺坐標(biāo)系的原點Op是移動平臺的原點。+Xp軸通常是取移動平臺的正方向。+Zp軸通常是取轉(zhuǎn)向輪（3.3.1）軸線關(guān)于+Zp軸的角位移。注2：見移動平臺坐標(biāo)系（3.5.5）。5移動平臺（3.1.2）沿其+XP軸的移動。注1：參見移動平臺坐標(biāo)系（3.5.5）。移動平臺（3.1.2）沿其-Xp軸的移動。注1：參見移動平臺坐標(biāo)系（3.5.5）。移動平臺（3.1.2）沿Yp軸的移動。移動平臺（3.1.2）相當(dāng)于向前行進(jìn)（3.5.7）/反向行進(jìn)（3.5.8）與橫移（3.5.9）合成的移動平臺（3.1.2）移動方向能通過全向移動機構(gòu)（移動平臺（3.1.2）導(dǎo)致移動平臺坐標(biāo)系（3.5.5）方向改變的移動。帶平移的轉(zhuǎn)彎，此時一個輪子、履帶或腿的接觸點停留在行進(jìn)表面（3.1.7）上的某處用作轉(zhuǎn)彎移動平臺（3.1.2）原點路徑的曲率半徑。移動平臺（3.1.2）能完成特定類型轉(zhuǎn)彎（3.5.12）的矩形通道的最小寬度。6行進(jìn)時離心力對移動機器人（3.1.1）施加的力。維持移動機器人（3.1.1）靜態(tài)和動態(tài)穩(wěn)定性的過程。注1：操作機的位姿通常指末端執(zhí)行器或機械接口的構(gòu)建和細(xì)化環(huán)境地圖，同時利用部分構(gòu)建地圖的特征來識別移動機器人（3.1.1）在其環(huán)境中的行進(jìn)位姿（3.6.1）。提供外部信息以使移動機器人（3.1.1）導(dǎo)航。使用外部狀態(tài)傳感器防止碰撞（3.6.6）并作出相應(yīng)反應(yīng)。到達(dá)和/或連接站、設(shè)施或其他移動平臺（3.1.2）以執(zhí)行預(yù)期任務(wù)的過7處理來自慣性傳感器數(shù)據(jù)以計算位姿（3.6.1）和移動平臺（3.1.2）速度的系統(tǒng)。注1：INS通常使用慣性測量單元（IMU）來計算位姿和速度，慣性測量單元（IMU）由陀螺僅使用已知初始姿態(tài)的內(nèi)部測量來獲得移動機器人（3利用內(nèi)部狀態(tài)傳感器的增量距離數(shù)據(jù)來估計位置隨時間變化的測注1：當(dāng)既使用增量距離數(shù)據(jù)，也使用指南針或慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（3.6.10）的方向信息時，航位推算（3.6.11）為合89[2]ISO9283,Manipulatingindustrialrobots—Performancecriteriaandrela[3]ISO9787:2013,Robotsandroboticdevices—Coordinatesystemsa[4]ISO9946,Manip