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3工業(yè)機(jī)器人動態(tài)穩(wěn)定性試驗方法GB/T1182-2018產(chǎn)品幾何技術(shù)規(guī)范(GPS)幾何公差形狀、方向、位置和跳動公差GB/T12642-2013工業(yè)機(jī)GB/T12643-2013機(jī)器人GB/T20868-2007工業(yè)機(jī)器人性能3.1下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.23.3信號的某特定時刻相對于其理想時間位置上的短期偏離為抖動,由抖動產(chǎn)生的工業(yè)機(jī)器人位置變3.4正常條件下,作用于機(jī)械接口且不會使RA設(shè)備性能降3.5額定速度ratedvelocity3.6正常工作時,允許工業(yè)機(jī)器人達(dá)到的最大速度。位置穩(wěn)定時間positionstabilization4位置穩(wěn)定時間是從機(jī)器人第一次進(jìn)入門限帶的瞬間到不再超出門限帶的瞬間所經(jīng)歷的時間,門限3.7位置超調(diào)量positionover3.8拐角偏差cornerdeviation3.9拐角超調(diào)cornerovershoot3.10工業(yè)機(jī)器人從靜態(tài)開始執(zhí)行全關(guān)節(jié)參與運(yùn)動的路徑后,機(jī)器人末端抖動的最大位移時3.11工業(yè)機(jī)器人從靜態(tài)開始執(zhí)行全關(guān)節(jié)參與運(yùn)動的路徑后,機(jī)器人末端抖動的最大位移,用峰-峰值表3.12工業(yè)機(jī)器人從靜態(tài)開始執(zhí)行單一關(guān)節(jié)參與運(yùn)動的路徑后,機(jī)器人末端及此關(guān)節(jié)抖動的最大位移時3.13單軸抖動位移uniaxialjitter3.14工業(yè)機(jī)器人整機(jī)系統(tǒng)的固有頻率(固有頻率也叫共振頻率記錄前43.153.164試驗條件及方法4.1試驗條件及設(shè)備4.1.1工作環(huán)境條件b)相對濕度:45%~75%;54.1.2場地要求4.1.3測量設(shè)備4.1.4測試路徑選擇4.2試驗方法4.2.1位置穩(wěn)定時間63d)從位姿點P2開始,將機(jī)械接口以額定速度(或其50%、10%)移至P1,再回到P2,為一個運(yùn)4.2.2位置超調(diào)量ov=maxov, …………(2)4.2.3拐角偏差8b)按4.1.4方法選擇機(jī)器人測試平面3 CR=maxcRj=1,2,3 i=1,2……,m 4.2.4拐角超調(diào)Co=maxcoj=1,2,3 i=1,2……,m (6)94.2.5路徑抖動頻率b)加速度計通過連接至多通道動態(tài)信號分34.2.6路徑抖動位移4.2.7單軸抖動頻率b)加速度計通過連接至多通道動態(tài)信號分34.2.8單軸抖動位移4.2.9固有頻率(共振頻率)c)被測機(jī)器人的伺服系統(tǒng)通電、制動器脫開。按表54.2.10路徑直線度b)按4.1.4方法選擇機(jī)器人測試平面,并選擇路徑E1-E3進(jìn)行路徑直線度測試。P2—P43d)從路徑點P2開始,將機(jī)械接口以額定速度(或其50%、10%)移至P4,再回到P2,為一個運(yùn)4.2.11路徑圓度34.3試驗結(jié)果機(jī)器人控制系統(tǒng)制造商:型號:安裝方向:編程方法:物理環(huán)境環(huán)境溫度:不正常狀態(tài):注:對超出預(yù)期范圍狀態(tài)的說明預(yù)熱時間:測量停頓時間:測量系統(tǒng)類型:系列號:試驗條件額定負(fù)載條件:質(zhì)量(kg)慣性矩(kg/m2)按CRIA/XXXX-2022所進(jìn)行的試驗□位置穩(wěn)定時間□拐角誤差□路徑抖動頻率□單軸抖動頻率□固有頻率(共振頻率)□路徑圓度類型:系列號:軟件版本:試驗場所:測量時間:型號:說明:重心位置(坐標(biāo)LX,LY,LZ)測量點位置(坐標(biāo)XMP,YMP,ZMP)□位置超調(diào)量□拐角超調(diào)□路徑抖動位移□單軸抖動位移□路徑直線度試驗者:審核者:日期:日期:表A1位置穩(wěn)定時間10%額定負(fù)載,或機(jī)器人能表A2位置超調(diào)量10%額定負(fù)載,或機(jī)器表A3拐角偏差100%額定負(fù)載,或機(jī)表A4拐角偏差100%額定負(fù)載,或機(jī)表A5路徑抖動頻率或機(jī)器人能承受的10%額定負(fù)載,或機(jī)器人能承受的表A6路徑抖動位移或機(jī)器人能承受的10%額定負(fù)載,或機(jī)器人能承受的表A7單軸抖動頻率100%額定負(fù)載,或機(jī)器人能承受的最100%和50%和/器人能承受的最大100%和50%和/表A8單軸抖動位移100%額定負(fù)載,或機(jī)器人能承受的最100%和50%和/器人能承受的最大100%和50%和/表A9固有頻率器人能承受的最大
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