機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用（中級(jí)） 課件 4.4 機(jī)械工件尺寸測(cè)量系統(tǒng)聯(lián)調(diào)

機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用（中級(jí)）任務(wù)1.1相機(jī)的選型項(xiàng)目4機(jī)械工件尺寸測(cè)量系統(tǒng)任務(wù)4.4機(jī)械工件尺寸測(cè)量系統(tǒng)聯(lián)調(diào)學(xué)習(xí)目標(biāo)1任務(wù)描述2相關(guān)知識(shí)3任務(wù)實(shí)施4任務(wù)評(píng)價(jià)5思考練習(xí)6PARTONE01PART學(xué)習(xí)目標(biāo)/知識(shí)目標(biāo)了解機(jī)械工件尺寸測(cè)量系統(tǒng)的PLC程序設(shè)計(jì)思路。了解機(jī)械工件尺寸測(cè)量系統(tǒng)的聯(lián)調(diào)步驟。技能目標(biāo)程序設(shè)計(jì)能力：能夠編寫機(jī)械工件尺寸測(cè)量系統(tǒng)的PLC程序。調(diào)試能力：能夠建立機(jī)器人單元與視覺(jué)單元的通信，完成系統(tǒng)的聯(lián)調(diào)工作。學(xué)習(xí)目標(biāo)素養(yǎng)目標(biāo)根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工。團(tuán)隊(duì)合作中，各成員學(xué)會(huì)合理表達(dá)自己的觀點(diǎn)。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習(xí)慣。PARTTWO02PART任務(wù)描述/任務(wù)描述機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（中級(jí)）設(shè)計(jì)并編寫機(jī)械工件尺寸測(cè)量系統(tǒng)的PLC程序，設(shè)置系統(tǒng)聯(lián)調(diào)的通信管理參數(shù)，完成整個(gè)機(jī)械工件尺寸測(cè)量系統(tǒng)的聯(lián)調(diào)工作。PARTTHREE03PART相關(guān)知識(shí)/機(jī)械工件尺寸測(cè)量系統(tǒng)PLC程序設(shè)計(jì)思路機(jī)械工件尺寸測(cè)量系統(tǒng)PLC程序主要包括系統(tǒng)設(shè)備啟動(dòng)、停止、急停、復(fù)位控制、三色燈控制、入料傳送帶控制等。機(jī)械工件尺寸測(cè)量系統(tǒng)的機(jī)器人程序設(shè)計(jì)思路01下載PLC程序03打開(kāi)軟件及對(duì)應(yīng)工程文件05運(yùn)行機(jī)器人程序0204建立機(jī)器人與視覺(jué)單元的通信06觀察系統(tǒng)運(yùn)行情況系統(tǒng)啟動(dòng)PARTFOUR04PART任務(wù)實(shí)施/食品包裝盒識(shí)別系統(tǒng)PLC程序設(shè)計(jì)1、組織塊（OB）程序設(shè)計(jì)Main[OB1]程序程序段1食品包裝盒識(shí)別系統(tǒng)PLC程序設(shè)計(jì)1、組織塊（OB）程序設(shè)計(jì)Main[OB1]程序程序段2食品包裝盒識(shí)別系統(tǒng)PLC程序設(shè)計(jì)2、函數(shù)塊（FB）程序設(shè)計(jì)設(shè)備啟?？刂瞥绦颍?）設(shè)備啟停控制程序食品包裝盒識(shí)別系統(tǒng)PLC程序設(shè)計(jì)2、函數(shù)塊（FB）程序設(shè)計(jì)三色燈控制程序（2）三色燈控制程序食品包裝盒識(shí)別系統(tǒng)PLC程序設(shè)計(jì)2、函數(shù)塊（FB）程序設(shè)計(jì)入料皮帶控制程序（3）入料皮帶控制程序食品包裝盒識(shí)別系統(tǒng)PLC程序設(shè)計(jì)2、函數(shù)塊（FB）程序設(shè)計(jì)位置校正程序（4）位置校正程序食品包裝盒識(shí)別系統(tǒng)PLC程序設(shè)計(jì)3、數(shù)據(jù)塊（DB）程序設(shè)計(jì)塊_2_DB程序程序下載將PLC程序下載到PLC中01將視覺(jué)程序拷貝到設(shè)備的電腦上，并用DobotVisionStudio打開(kāi)02將機(jī)器人程序拷貝到設(shè)備的電腦上，并用DobotSCStudio打開(kāi)03建立機(jī)器人單元與視覺(jué)單元間的通信步驟1：查看電腦IP地址。步驟2：打開(kāi)視覺(jué)程序，單擊通信管理，查看本機(jī)IP設(shè)置及其端口號(hào)是否與電腦一致，打開(kāi)設(shè)備列表中的TCP服務(wù)端。設(shè)備管理設(shè)置建立機(jī)器人單元與視覺(jué)單元間的通信全局觸發(fā)參數(shù)設(shè)置步驟3：全局觸發(fā)設(shè)置。

在快捷工具欄中，單擊“

”打開(kāi)全局觸發(fā)設(shè)置窗口，在字符串觸發(fā)欄，單擊“

”添加字符串觸發(fā)，然后將匹配模式設(shè)置為“不匹配”，觸發(fā)配置設(shè)置為“流程1”。建立機(jī)器人單元與視覺(jué)單元間的通信步驟4：修改視覺(jué)軟件中的IP地址和端口號(hào)。

將機(jī)器人變量程序中的IP地址設(shè)置為電腦的IP地址即“8”，端口號(hào)設(shè)置為“4001”。確保機(jī)器人程序中視覺(jué)的IP地址、端口號(hào)與視覺(jué)通信設(shè)置中的本機(jī)IP、端口號(hào)一致。修改機(jī)器人程序中的IP地址和端口號(hào)系統(tǒng)運(yùn)行步驟1：確認(rèn)電控柜將所有模塊的電源開(kāi)關(guān)已經(jīng)打開(kāi)；確認(rèn)空壓機(jī)已經(jīng)打開(kāi)，氣壓表的壓力值正常。步驟2：先將觸摸屏旁邊的復(fù)位按鈕（黃色按鈕）按下，再將開(kāi)始按鈕（綠色按鈕）按下，三色報(bào)警燈變成綠色。按鈕操作系統(tǒng)運(yùn)行負(fù)載設(shè)置步驟3：機(jī)器人使能。

在DobotSCStudio中，單擊使能按鍵，在彈出的末端負(fù)載設(shè)置界面中，負(fù)載重量設(shè)置為“0.5kg”，其他參數(shù)保持默認(rèn)值，然后單擊“確認(rèn)”，使能按鍵由紅色變成了綠色，使能完成。系統(tǒng)運(yùn)行程序運(yùn)行中步驟4：系統(tǒng)運(yùn)行。在DobotSCStudio中，單擊“運(yùn)行”按鈕，運(yùn)行機(jī)器人程序，同時(shí)觀察機(jī)器人是否運(yùn)動(dòng)正常。機(jī)器人放置食品包裝盒PARTFIVE05PART任務(wù)評(píng)價(jià)/任務(wù)評(píng)價(jià)類別考核內(nèi)容分值評(píng)價(jià)分?jǐn)?shù)自評(píng)互評(píng)師評(píng)理論了解機(jī)械工件尺寸測(cè)量系統(tǒng)的PLC程序設(shè)計(jì)思路15

了解機(jī)械工件尺寸測(cè)量系統(tǒng)的聯(lián)調(diào)步驟15

技能能夠完成機(jī)械工件尺寸測(cè)量系統(tǒng)的通信設(shè)置與調(diào)試20

能夠完成機(jī)械工件尺寸測(cè)量系統(tǒng)的聯(lián)調(diào)工作20素養(yǎng)遵守操作規(guī)程，養(yǎng)成嚴(yán)謹(jǐn)科學(xué)的工作態(tài)度2

根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工2

團(tuán)隊(duì)合作中，各成員學(xué)會(huì)合理表達(dá)自己的觀點(diǎn)2

嚴(yán)格執(zhí)行6S現(xiàn)場(chǎng)管理2

養(yǎng)成總結(jié)訓(xùn)練過(guò)程和結(jié)果的習(xí)慣，為下次訓(xùn)練總結(jié)經(jīng)驗(yàn)2