《機器視覺系統(tǒng)應(yīng)用（初級）》課件 項目7 任務(wù)3機器人單元的調(diào)試

項目7手機定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)的調(diào)試機器視覺系統(tǒng)應(yīng)用（初級）任務(wù)3機器人單元的調(diào)試

學(xué)習(xí)目標1任務(wù)描述2相關(guān)知識3任務(wù)實施4任務(wù)評價5思考練習(xí)6PARTONE01PART學(xué)習(xí)目標/知識目標了解手機定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)中機器人單元要做的工作內(nèi)容。能夠讀懂手機定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)的機器人程序。技能目標能夠判斷出手機定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)的機器人程序需要調(diào)整的內(nèi)容。能夠正確標定工具坐標系。能夠正確調(diào)整機器人程序。學(xué)習(xí)目標素養(yǎng)目標根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工。團隊合作中，各成員學(xué)會合理表達自己的觀點。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習(xí)慣。PARTTWO02PART任務(wù)描述/任務(wù)描述完成手機定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)中機器人程序的調(diào)試，機器人能夠準確的定位到裝配任務(wù)所涉及到的所有點位。PARTTHREE03PART相關(guān)知識機器人單元工作內(nèi)容03040102機器人收到啟動信號之后，將手機底殼從放置區(qū)搬運到視覺檢測區(qū)機器人將手機芯片搬運到視覺檢測區(qū)機器人收到手機底殼安裝孔位信息和芯片位置信息之后，將手機芯片裝配到手機底殼的安裝孔內(nèi)機器人將安裝完成的手機，搬運到手機成品放置區(qū)。機器人點位程序（1）手機芯片取料程序機器人點位程序（2）拾取視覺檢測區(qū)芯片程序機器人點位程序（3）手機底殼搬運程序PARTFOUR04PART任務(wù)實施/機器人程序調(diào)試前的確認工作030401020908070605確認機器人依照機械圖紙準備安裝好；確認機器人線束按照電氣圖紙接好線，并上電測試；確認急停開關(guān)以及其他設(shè)備依照電氣圖紙接好線；機器人線束插頭已插緊；確定機器人程序已經(jīng)拷貝到電腦上。確定機器人與交換機之間的網(wǎng)線連接正常；確定電腦已經(jīng)依據(jù)網(wǎng)絡(luò)規(guī)劃設(shè)置好IP地址；確定機器人末端已經(jīng)安裝好工具；DobotSCStudio軟件已經(jīng)安裝到電腦上；標定工具坐標系在“腳本編程”界面，右鍵“工作空間”，選擇“打開工程”，選擇對應(yīng)的機器人程序，單擊“確認”，這樣就打開了手機定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)的機器人程序。打開工程文件步驟1標定工具坐標系單吸盤定位吸取物料時需要用到工具坐標系，需要對單個吸盤建立工具坐標系。在創(chuàng)建工具坐標系之前需要將機器人末端伸縮氣缸縮回，如左圖所示。具體操作方法是：選擇“系統(tǒng)設(shè)置”，選擇“IO監(jiān)控”，單擊數(shù)字輸出的“11:0”，讓其變?yōu)椤?1:1”。機器人末端伸縮氣缸縮回狀態(tài)機器人末端伸縮氣缸IO端口步驟2標定工具坐標系打開機器人工具坐標系標定界面。工具坐標系標定步驟3標定工具坐標系第一次取點第二次取點將機器人末端以兩種不同的角度對準同一個點，依次獲取點位的坐標信息。步驟4標定工具坐標系生成工具坐標系選中工具坐標系2后，單擊“覆蓋”和“保存”，工具坐標系2參數(shù)自動生成。步驟5手機定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)中的點位及含義點位及含義名稱含義備注P1初始點位調(diào)試時不用更新P2過渡點位調(diào)試時不用更新P3從手機底殼放置區(qū)取物料時的過渡點位手機底殼放置區(qū)第一個手機底殼的上方點位P4視覺檢測區(qū)取放手機底殼時的過渡點位視覺檢測區(qū)手機底殼的上方點位P5視覺檢測區(qū)手機底殼放置點位

P6-P11物料臺6個手機芯片吸取點位按一定的順序放置芯片P12視覺檢測區(qū)手機芯片放置點位

P13手機底殼放置區(qū)的基準點位（第一個手機底殼的點位）需同步在公式中更新點位數(shù)據(jù)，才能得到底殼放置區(qū)的點位信息P14手機成品放置區(qū)的基準點位（第一個成品的點位）需同步在公式中更新點位數(shù)據(jù)，才能得到成品放置區(qū)的點位信息機器人單元的調(diào)試（1）手機底殼放置區(qū)點位信息的更新選擇雙吸盤的坐標系。單擊“點動面板”

“坐標系選擇”，用戶坐標系選擇“坐標系：0”，工具坐標系選擇“坐標系：0”。雙吸盤工具坐標系步驟1P13點位（放置區(qū)第一個底殼吸取點位）更新。將伸縮氣缸打開，移動到手機殼放置區(qū)第一個手機底殼的上方，吸盤輕輕挨著手機底殼；選擇“點數(shù)據(jù)”，選中P13的數(shù)據(jù)，單擊“覆蓋”，即完成P13點位信息的更新。確定P13點位更新P13點位步驟2（1）手機底殼放置區(qū)點位信息的更新機器人單元的調(diào)試更新程序中的手機底殼放置區(qū)點位信息。打開src0程序找到第123行程序（localPos={coordinate={366.1834+q*-75,189.5884,20.1908,76.1369}}）將366.1834改為P13點位的X坐標值，將189.5884改為P13點位的Y坐標值，將20.1908改為P13點位的Z坐標值，將76.1369改為P13點位的R坐標。步驟3（1）手機底殼放置區(qū)點位信息的更新備注：手機底殼放置區(qū)的點位數(shù)據(jù)是以P13點位為基準點位，通過公式和程序循環(huán)計算得到的。機器人單元的調(diào)試P3點位（吸取手機底殼的過渡點位）的更新。將機器人在當(dāng)前位置抬升至Z=70。選中P3的數(shù)據(jù)，單擊“覆蓋”，即完成P3點位信息的更新。確定P3點位更新P3點位步驟4（1）手機底殼放置區(qū)點位信息的更新機器人單元的調(diào)試（2）視覺檢測區(qū)手機殼放置點位信息的更新確定P4點位更新P4點位更新P4點位（視覺檢測區(qū)取放手機底殼時的過渡點位）。將機器人移動至視覺檢測區(qū)手機底殼上方，如左圖所示，選中P4的數(shù)據(jù)，單擊“覆蓋”，完成P4點位信息的更新。步驟1機器人單元的調(diào)試（2）視覺檢測區(qū)手機殼放置點位信息的更新確定P5點位更新P5點位更新P5點位（視覺檢測區(qū)手機底殼放置點位）信息。將機器人移動至視覺檢測區(qū)手機底殼檢測處，如左圖所示的位置。選中P5的數(shù)據(jù)，單擊“覆蓋”，完成P5點位信息的更新。步驟2機器人單元的調(diào)試（3）物料臺手機芯片點位信息的更新物料擺放順序圖按視覺模板順序擺放物料。步驟1機器人單元的調(diào)試（3）物料臺手機芯片點位信息的更新選擇坐標系選擇單吸盤的坐標系。選擇“點動面板”，選擇“坐標系選擇”，用戶坐標系選擇“坐標系：0”，工具坐標系選擇“坐標系：2”，單擊“確認”

。步驟2機器人單元的調(diào)試P6點位更新P6點位（物料臺第一個芯片吸取點位）信息。將機器人點動控制到第一個芯片的上方，單吸盤需要輕輕接觸手機芯片表面，如左圖所示。選擇“點數(shù)據(jù)”，選中P6的數(shù)據(jù)，單擊“覆蓋”，即完成第1個手機芯片的點位信息的更新。1號手機芯片點位更新（3）物料臺手機芯片點位信息的更新步驟3機器人單元的調(diào)試更新其余芯片點位信息。按照物料擺放順序圖，按照上述的方法依次更新2-6號手機芯片即P7-P11的點位，更新后的數(shù)據(jù)。2-6號手機芯片點位更新步驟4（3）物料臺手機芯片點位信息的更新機器人單元的調(diào)試（4）視覺檢測區(qū)手機芯片放置點位（P12點位）信息的更新確定P12點位將手機芯片放置在視覺檢測區(qū)，將機器人移動到如左圖所示的位置，吸盤需要輕輕的接觸手機芯片表面。選擇“點數(shù)據(jù)”，選中P12即“push”的數(shù)據(jù)，單擊“覆蓋”，即完成P12點位信息的更新。更新P12點位機器人單元的調(diào)試（5）成品放置區(qū)點位信息的更新確定P14點位更新P14點位（成品放置區(qū)基準點位）信息。在調(diào)試點位前，要先進行坐標系選擇。單擊“坐標系選擇”，用戶坐標系和工具坐標系均選擇“坐標系：0”。將伸縮氣缸打開，移動到手機殼放置區(qū)第一個手機底殼的上方，吸盤輕輕挨著手機底殼，如左圖所示。選擇“點數(shù)據(jù)”，選中P14的數(shù)據(jù)，單擊“覆蓋”，即完成P14點位信息的更新，如右圖所示。更新P14點位步驟1機器人單元的調(diào)試（5）成品放置區(qū)點位信息的更新更新成品放置區(qū)點位信息。打開src0程序找到第141行程序（localPos1={coordinate={104.2190+q*-62,222.1175,26.4320,77.2238}}）將104.2190改為P14點位的X坐標值，將222.1175改為P14點位的Y坐標值，將26.4320改為P14點位的Z坐標值，將77.2238改為P14點位的R坐標值。步驟2備注：成品放置區(qū)的點位數(shù)據(jù)是以P14點位為基準點位，通過公式和程序循環(huán)計算得到的。機器人單元的調(diào)試PARTFIVE05PART任務(wù)評價/任務(wù)評價類別考核內(nèi)容分值評價分數(shù)自評互評師評理論了解手機定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)中機器人單元要做的工作內(nèi)容10

能夠讀懂手機定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)的機器人程序20

技能能夠判斷出手機定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)的機器人程序需要調(diào)整的內(nèi)容20

能夠正確標定工具坐標系10能夠正確調(diào)整機器程序中點數(shù)據(jù)的坐標值30素養(yǎng)遵守操作規(guī)程，養(yǎng)成嚴謹科學(xué)的工作態(tài)度2

根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工2

團隊合作中，各成員學(xué)會合理表達自己的觀點2

嚴格執(zhí)行6S現(xiàn)場管理2

養(yǎng)成總結(jié)訓(xùn)練過程和結(jié)果的習(xí)慣，為下次訓(xùn)練總結(jié)經(jīng)驗2

總分100PARTSIX06PART思考練習(xí)/思考練習(xí)1.（單選題）機器人程序中的err,Recbuf=TCPRead(socket,0,"string")的功能是（）。A、關(guān)閉TCP功能B、發(fā)送TCP數(shù)據(jù)C、接收TCP通信D、建立TCP連接2.（單選題）P12點的坐標是（266.2970，-63.4936，12.3212，-1.5684），執(zhí)行Move(RP(P12,{0,0,30,0}),"SYNC=1")