《機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用（初級(jí)）》課件 項(xiàng)目6 電子芯片管腳缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的調(diào)試

項(xiàng)目6

電子芯片管腳缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的調(diào)試

機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用（初級(jí)）任務(wù)1初識(shí)電子芯片管腳缺陷檢測(cè)系統(tǒng)

知識(shí)圖譜學(xué)習(xí)目標(biāo)1任務(wù)描述2相關(guān)知識(shí)3任務(wù)實(shí)施4任務(wù)評(píng)價(jià)5思考練習(xí)6PARTONE01PART學(xué)習(xí)目標(biāo)/知識(shí)目標(biāo)了解視覺缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的工作原理。了解視覺缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的應(yīng)用技能目標(biāo)能夠描述實(shí)訓(xùn)臺(tái)的組成結(jié)構(gòu)。能夠描述實(shí)訓(xùn)臺(tái)各結(jié)構(gòu)的功用。能夠描述電子芯片管腳缺陷系統(tǒng)的工作流程。學(xué)習(xí)目標(biāo)素養(yǎng)目標(biāo)根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工。團(tuán)隊(duì)合作中，各成員學(xué)會(huì)合理表達(dá)自己的觀點(diǎn)。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習(xí)慣。PARTTWO02PART任務(wù)描述/認(rèn)知實(shí)訓(xùn)臺(tái)的組成結(jié)構(gòu)及各結(jié)構(gòu)的功用，描述缺陷系統(tǒng)的工作流程。任務(wù)描述電子芯片管腳缺陷檢測(cè)系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)臺(tái)PARTTHREE03PART相關(guān)知識(shí)/機(jī)器視覺缺陷檢測(cè)系統(tǒng)工作原理通過適當(dāng)?shù)墓庠春蛨D像傳感器（CCD相機(jī)）來獲取產(chǎn)品的表面圖像，利用相應(yīng)的圖像處理算法提取圖像的特征信息，然后根據(jù)特征信息進(jìn)行缺陷的定位、識(shí)別、統(tǒng)計(jì)、存儲(chǔ)、查詢等操作。機(jī)器視覺缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的應(yīng)用機(jī)器視覺缺陷檢測(cè)方法很大程度上克服人工檢測(cè)方法的抽檢率低、準(zhǔn)確性不高、實(shí)時(shí)性差、效率低、勞動(dòng)強(qiáng)度大等弊端，在現(xiàn)代工業(yè)中得到越來越廣泛的研究和應(yīng)用。新能源泛半導(dǎo)體機(jī)械制造新能源方面可以用于同步電機(jī)發(fā)卡線圈表面缺陷檢測(cè)；在半導(dǎo)體生產(chǎn)中，常用于SMT貼裝、PCB、IC芯片檢測(cè)等；機(jī)械制造方面常用于發(fā)動(dòng)機(jī)墊片和汽車外觀缺陷進(jìn)行檢測(cè)，并可泛化汽車儀表盤缺陷檢測(cè)、汽摩零部件缺陷檢測(cè)、汽摩燈具塑料件缺陷檢測(cè)等。PARTFOUR04PART任務(wù)實(shí)施/電子芯片管腳缺陷檢測(cè)系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)臺(tái)的構(gòu)成（1）視覺單元：包括相機(jī)、鏡頭、光源和算法軟件，主要用于檢測(cè)芯片是否合格。（2）執(zhí)行單元：由機(jī)器人執(zhí)行相應(yīng)的操作命令，主要是各個(gè)不同單元間物品的搬運(yùn)。（3）合格芯片放置臺(tái)：主要用于放置檢測(cè)后的合格芯片。（4）物料臺(tái)：主要用于放置待檢測(cè)的電子芯片。（5）PLC單元：控制電磁閥的通斷。（6）不合格芯片放置臺(tái)：主要用于放置檢測(cè)后的不合格芯片。（7）視覺檢測(cè)臺(tái)：位于視覺單元的正下方，主要用于放置進(jìn)行視覺檢測(cè)的電子芯片。電子芯片管腳缺陷檢測(cè)系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)臺(tái)（1）（2）（3）（6）（4）（5）（7）電子芯片管腳缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的工作流程機(jī)器人工作中PARTFIVE05PART任務(wù)評(píng)價(jià)/任務(wù)評(píng)價(jià)類別考核內(nèi)容分值評(píng)價(jià)分?jǐn)?shù)自評(píng)互評(píng)師評(píng)理論了解視覺缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的工作原理15

了解視覺缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的應(yīng)用10

技能能夠描述實(shí)訓(xùn)臺(tái)的組成結(jié)構(gòu)15

能夠描述實(shí)訓(xùn)臺(tái)各結(jié)構(gòu)的功用20能夠描述電子芯片管腳缺限檢測(cè)系統(tǒng)的工作流程30素養(yǎng)遵守操作規(guī)程，養(yǎng)成嚴(yán)謹(jǐn)科學(xué)的工作態(tài)度2

根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工2

團(tuán)隊(duì)合作中，各成員學(xué)會(huì)合理表達(dá)自己的觀點(diǎn)2

嚴(yán)格執(zhí)行6S現(xiàn)場(chǎng)管理2

養(yǎng)成總結(jié)訓(xùn)練過程和結(jié)果的習(xí)慣，為下次訓(xùn)練總結(jié)經(jīng)驗(yàn)2

總分100PARTSIX06PART思考練習(xí)/思考練習(xí)010302基于機(jī)器視覺缺陷檢測(cè)優(yōu)勢(shì)是什么？視覺檢測(cè)缺陷系統(tǒng)應(yīng)用在哪些方面？畫出電子芯片管腳缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的工作流程圖。THANKYOU!深圳市越疆科技公司項(xiàng)目6

電子芯片管腳缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的調(diào)試

機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用（初級(jí)）任務(wù)2視覺單元的調(diào)試

學(xué)習(xí)目標(biāo)1任務(wù)描述2相關(guān)知識(shí)3任務(wù)實(shí)施4任務(wù)評(píng)價(jià)5思考練習(xí)6PARTONE01PART學(xué)習(xí)目標(biāo)/知識(shí)目標(biāo)了解電子芯片管腳缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的機(jī)器視覺方案。了解機(jī)器視覺程序各模塊的功用。了解BLOB分析參數(shù)的含義。技能目標(biāo)能夠根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境調(diào)試出清晰的圖像。能夠根據(jù)需要重新創(chuàng)建特征模板。能夠檢測(cè)出電子芯片管腳是否有缺陷。學(xué)習(xí)目標(biāo)素養(yǎng)目標(biāo)根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工。團(tuán)隊(duì)合作中，各成員學(xué)會(huì)合理表達(dá)自己的觀點(diǎn)。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習(xí)慣。PARTTWO02PART任務(wù)描述/任務(wù)描述芯片檢測(cè)結(jié)果調(diào)試機(jī)器視覺方案程序，該方案程序是對(duì)電子芯片的管腳進(jìn)行缺陷檢測(cè)，檢測(cè)合格時(shí)，結(jié)果顯示為“OK”；檢測(cè)不合格時(shí)，結(jié)果顯示為“NG”。PARTTHREE03PART相關(guān)知識(shí)電子芯片管腳缺陷檢測(cè)視覺方案（1）圖像源：用于采集圖像。（2）快速匹配：用于建立檢測(cè)對(duì)像的模板，方便快速識(shí)別和定位。（3）位置修正：用于輔助定位、修正目標(biāo)運(yùn)動(dòng)偏移和輔助精準(zhǔn)定位。電子芯片管腳缺陷檢測(cè)視覺方案功能是采集并檢測(cè)電子芯片管腳有無缺陷，并根據(jù)檢測(cè)的結(jié)果進(jìn)行判斷，把判斷結(jié)果顯示在圖像顯示區(qū)域或通過TCP通信發(fā)送給機(jī)器人。（4）圖像二值化：是對(duì)輸入圖像進(jìn)行閾值化處理，使圖像上點(diǎn)的灰度值變?yōu)?或255，也就是將整個(gè)圖像呈現(xiàn)出明顯的黑白效果。二值化的操作使圖像變得簡(jiǎn)單，有利于進(jìn)一步處理圖像。（5）BLOB分析：在像素是有限灰度級(jí)的圖像區(qū)域中檢測(cè)、定位或分析目標(biāo)物體的過程。（6）條件檢測(cè)：判斷檢測(cè)數(shù)據(jù)是否滿足條件，若滿足，圖像顯示區(qū)顯示“OK”字符；否則，顯示“NG”字符。（7）發(fā)送數(shù)據(jù)：可將流程中的數(shù)據(jù)發(fā)送到數(shù)據(jù)隊(duì)列、通信設(shè)備或全局變量中。電子芯片管腳缺陷檢測(cè)視覺方案電子芯片管腳缺陷檢測(cè)視覺方案位置修正模塊位置修正模塊的作用：根據(jù)模板匹配結(jié)果中的匹配點(diǎn)和匹配框角度建立位置偏移的基準(zhǔn)，再根據(jù)特征匹配結(jié)果中的運(yùn)行點(diǎn)和基準(zhǔn)點(diǎn)的相對(duì)位置偏移實(shí)現(xiàn)ROI檢測(cè)框的坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)偏移，也就是讓ROI區(qū)域能夠跟上圖像角度和像素的變化。位置修正的方式按點(diǎn)修正：點(diǎn)的位置已確定按坐標(biāo)修正：用x，y來確定點(diǎn)的位置位置信息：從上一個(gè)模塊傳輸過來作用：用來確定像素和角度的偏移位置修正基本參數(shù)圖像二值化模塊二值化類型參數(shù)說明硬閾值二值化低\高閾值：低閾值小于高閾值時(shí)，灰度值在高低閾值大小范圍內(nèi)的像素置為非零值；低閾值大于高閾值時(shí)，灰度值在高低閾值大小范圍外的像素置為非零值均值二值化--濾波核寬度：均值濾波核寬度--濾波核高度：均值濾波核高度--比較類型：包括大于等于、“小于等于、“等于以及“不等于四種比較類型--閾值偏移量：均值二值化/高斯二值化時(shí)，在濾波結(jié)果圖像基礎(chǔ)上再進(jìn)行閾值偏移大小補(bǔ)償，生成閾值圖像高斯二值化--高斯濾波核：濾波核的大小，增大濾波核大小使得高斯濾波后的畫面更加平滑--高斯標(biāo)準(zhǔn)差：表示高斯濾波的程度圖像二值化是將256個(gè)亮度等級(jí)的灰度圖像通過適當(dāng)?shù)拈撝颠x取而獲得仍然可以反映圖像整體和局部特征的二值化圖像。圖像二值化運(yùn)行參數(shù)圖像二值化運(yùn)行參數(shù)說明表BLOB分析模塊BLOB分析工具可以提供圖像中目標(biāo)物體的某些特征，如存在性、數(shù)量、位置、形狀、方向以及BLOB間的拓?fù)潢P(guān)系等信息。BLOB運(yùn)行參數(shù)參數(shù)名稱參數(shù)說明閾值方式其他情況可選單閾值，雙閾值、自動(dòng)閾值、軟閾值（固定）和軟閾值（相對(duì)）二值化等五種方式。查找個(gè)數(shù)設(shè)置查找Blob圖形的個(gè)數(shù)。孔洞最小面積blob區(qū)域內(nèi)容忍的最小非blob區(qū)域面積，不大于該值，則將孔洞填充為blob。輪廓輸出使能開啟后模塊顯示BLOB輪廓。Blob圖像輸出關(guān)閉后不輸出BLOB分析后圖像。BLOB分析運(yùn)行參數(shù)說明表（1）BLOB分析模塊BLOB運(yùn)行參數(shù)參數(shù)名稱參數(shù)說明使能當(dāng)前特征使能若開啟，則該特征用于BLOB篩選；若關(guān)閉，則該特征不會(huì)用于BLOB篩選。面積：目標(biāo)圖形的面積。周長：目標(biāo)圖像的周長。長短軸：最小面積外接矩形的長和寬，長軸值大于短軸。圓形度、矩形度：與圓或者矩形的相似程度。質(zhì)心偏移：BLOB質(zhì)心與BLOB最小面積外接矩形中心的絕對(duì)像素偏移。軸比：box短軸和box長軸。排序特征：有面積、周長、圓形度、矩形度、連通域中心x、連通域中心y、box角度、box寬、box高、矩形左上頂點(diǎn)x、矩形左上頂點(diǎn)y、二階中心距主軸角度、軸比等幾種特征。排序方式：有升序、降序和不排序三種方式，配合排序特征使用。連通性為獲得一個(gè)區(qū)域，必須計(jì)算出分割后所得到的區(qū)域內(nèi)包含的所有連通區(qū)域。分為4連通和8連通。最小重疊率本參數(shù)功能為篩選BLOB，過濾掉部分與ROI相交的BLOB。具體過濾方式：若設(shè)置最小重疊率為50，且處于ROI內(nèi)部的BLOB面積小于其總體面積的50%，則在結(jié)果中將其過濾，過濾掉的BLOB在結(jié)果中將不會(huì)顯示；如果與ROI有粘貼即不視為目標(biāo)圖形的話，則可將此參數(shù)設(shè)置為100。BLOB分析運(yùn)行參數(shù)說明表（2）PARTFOUR04PART任務(wù)實(shí)施/圖像采集調(diào)試打開DobotVisionStudio軟件主界面，打開電子芯片缺陷檢測(cè)系統(tǒng)視覺文件。機(jī)器視覺方案步驟1圖像采集調(diào)試設(shè)置圖像源模塊參數(shù)。先雙擊“0圖像源1”，對(duì)圖像源的參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，包括設(shè)置關(guān)聯(lián)相機(jī)、相機(jī)管理的相機(jī)選擇和觸發(fā)源等參數(shù)；接著單擊工具欄上的“連續(xù)執(zhí)行”工具，再雙擊進(jìn)入圖像源，在連續(xù)執(zhí)行的情況下，調(diào)整相機(jī)的曝光時(shí)間，并根據(jù)實(shí)際情況調(diào)整鏡頭的光圈大小、對(duì)焦環(huán)位置，光源的亮度，最終采集到清晰的圖像?！跋鄼C(jī)管理”參數(shù)設(shè)置步驟2“圖像源”參數(shù)設(shè)置圖像的定位和識(shí)別單擊“2快速匹配1”，單擊工具欄中的“

”，在圖像顯示區(qū)域查看“2快速匹配1”能否準(zhǔn)確識(shí)別到芯片，如果不能則需要重新對(duì)“2快速匹配1“進(jìn)行參數(shù)設(shè)置。ROI區(qū)域的創(chuàng)建雙擊“2快速匹配1”，進(jìn)行參數(shù)配置。在基本參數(shù)中設(shè)置“ROI區(qū)域”，選中檢測(cè)區(qū)域。步驟1（1）創(chuàng)建特征模板步驟2特征模板界面在“特征模板”界面，先刪除以前的模板，點(diǎn)擊“創(chuàng)建”，進(jìn)入“模板配置”界面。圖像的定位和識(shí)別（1）創(chuàng)建特征模板步驟3模板配置界面在“模板配置”界面，先選擇創(chuàng)建矩形掩膜工具，再選擇建模區(qū)域，同步根據(jù)情況進(jìn)行模板參數(shù)配置，一般情況下默認(rèn)參數(shù)即可，最后點(diǎn)擊“生成模型”工具，單擊“確定”返回到特征模板界面。圖像的定位和識(shí)別（1）創(chuàng)建特征模板步驟4①④⑤②③在“特征模板”界面，可看到創(chuàng)建的模板，單擊“執(zhí)行”，在圖像顯示區(qū)域中會(huì)顯示所選模板圖像。生成特征模板圖像的定位和識(shí)別（1）創(chuàng)建特征模板步驟5創(chuàng)建基準(zhǔn)點(diǎn)圖像的定位和識(shí)別（2）位置修正調(diào)試步驟1雙擊“3位置修正”進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，單擊“創(chuàng)建基準(zhǔn)”，會(huì)出現(xiàn)提示框，詢問是否重新創(chuàng)建，單擊“是”即可；單擊“執(zhí)行”，圖像顯示區(qū)中就會(huì)出現(xiàn)一個(gè)紅色的運(yùn)行點(diǎn)了，這說明基準(zhǔn)創(chuàng)建成功?；鶞?zhǔn)創(chuàng)建后的圖像單擊“3圖像二值化1”，單擊工具欄中的“

”，圖像顯示區(qū)域應(yīng)為二值化的電子芯片圖像。圖像二值化后的圖像圖像的定位和識(shí)別（2）位置修正調(diào)試步驟2“圖像二值化”的基本參數(shù)若顯示的圖像不對(duì)，則雙擊“4圖像二值化1”，對(duì)基本參數(shù)和運(yùn)行參數(shù)進(jìn)行設(shè)置。圖像的定位和識(shí)別“圖像二值化”的運(yùn)行參數(shù)（3）圖像二值化調(diào)試第一個(gè)引腳的BLOB分析結(jié)果單擊“5BLOB分析1”和工具欄中的“

”，查看BLOB分析的結(jié)果是否正確。BLOB分析和條件檢測(cè)的調(diào)試步驟1若結(jié)果不正確，則雙擊“5BLOB分析1”，重新進(jìn)行參數(shù)設(shè)置。在基本參數(shù)設(shè)置中，進(jìn)行“ROI區(qū)域”的創(chuàng)建。繪制工具為矩形，在圖像中繪制出第一個(gè)引腳的矩形區(qū)域?！癇LOB分析”的基本參數(shù)BLOB分析和條件檢測(cè)的調(diào)試步驟2在運(yùn)行參數(shù)中，“閾值方式”選擇“不進(jìn)行二值化”，極性為“亮于背景”，“面積使能”的數(shù)據(jù)根據(jù)情況來設(shè)置，單擊“執(zhí)行”和“確定”?！癇LOB分析”的運(yùn)行參數(shù)BLOB分析和條件檢測(cè)的調(diào)試步驟3BLOB分析和條件檢測(cè)的調(diào)試單擊“6BLOB分析2”和工具欄中的“

”，查看BLOB分析的結(jié)果是否正確。若結(jié)果錯(cuò)誤，則用調(diào)試第一個(gè)引腳的方法進(jìn)行參數(shù)設(shè)置。第二個(gè)引腳的BLOB分析結(jié)果步驟4BLOB分析和條件檢測(cè)的調(diào)試以相同的操作，調(diào)試剩余的引腳的BLOB分析的參數(shù)。結(jié)果顯示“OK”點(diǎn)擊“17條件檢測(cè)1”和工具欄中的“

”，在圖像顯示區(qū)域顯示“OK”，則說明電子芯片管腳無缺陷；若顯示“NG”，則說明電子芯片管腳有缺陷。結(jié)果顯示“NG”步驟5步驟6BLOB分析和條件檢測(cè)的調(diào)試“條件檢測(cè)”的基本參數(shù)步驟7雙擊“17條件檢測(cè)1”，可以看到基本參數(shù)的設(shè)置。判斷方式：由于是對(duì)芯片有無缺陷進(jìn)行檢測(cè)，所以要求所有管腳都必須合格。條件：全部BLOB分析中的數(shù)值都在有效值范圍內(nèi)。PARTFIVE05PART任務(wù)評(píng)價(jià)/任務(wù)評(píng)價(jià)類別考核內(nèi)容分值評(píng)價(jià)分?jǐn)?shù)自評(píng)互評(píng)師評(píng)理論了解電子芯片管腳缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的視覺程序10

了解方案中各模塊的功用10

了解位置修正和圖像二值化的相關(guān)內(nèi)容10

了解BLOB分析各參數(shù)的含義10技能能夠采集到清晰圖像10

能夠用特征匹配、位置修正和圖像二值化對(duì)圖像進(jìn)行處理25能夠檢測(cè)和判別出合格或不合格電子芯片15素養(yǎng)遵守操作規(guī)程，養(yǎng)成嚴(yán)謹(jǐn)科學(xué)的工作態(tài)度2

根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工2

團(tuán)隊(duì)合作中，各成員學(xué)會(huì)合理表達(dá)自己的觀點(diǎn)2

嚴(yán)格執(zhí)行6S現(xiàn)場(chǎng)管理2

養(yǎng)成總結(jié)訓(xùn)練過程和結(jié)果的習(xí)慣，為下次訓(xùn)練總結(jié)經(jīng)驗(yàn)2

總分100PARTSIX06PART思考練習(xí)/思考練習(xí)01030204視覺程序中的位置修正模塊的作用是什么？視覺程序中的圖像二值化的作用是什么？BLOB分析工具提供圖像中的什么信息？條件檢測(cè)模塊的作用是什么？THANKYOU!深圳市越疆科技公司項(xiàng)目6電子芯片管腳缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的調(diào)試機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用（初級(jí)）任務(wù)3機(jī)器人單元的調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)1任務(wù)描述2相關(guān)知識(shí)3任務(wù)實(shí)施4任務(wù)評(píng)價(jià)5思考練習(xí)6PARTONE01PART學(xué)習(xí)目標(biāo)/知識(shí)目標(biāo)了解機(jī)器人單元的工作內(nèi)容。了解機(jī)器人單元各模塊的功能。技能目標(biāo)能夠讀懂各程序模塊的含義。能夠理解機(jī)器人工作過程中所需的8個(gè)點(diǎn)位的含義。能夠?qū)C(jī)器人的點(diǎn)位進(jìn)行示教和調(diào)試。學(xué)習(xí)目標(biāo)素養(yǎng)目標(biāo)根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工。團(tuán)隊(duì)合作中，各成員學(xué)會(huì)合理表達(dá)自己的觀點(diǎn)。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習(xí)慣。PARTTWO02PART任務(wù)描述/任務(wù)描述讀懂機(jī)器人程序，了解各程序模塊的功能，獲取機(jī)器人點(diǎn)位數(shù)據(jù)。機(jī)器人PARTTHREE03PART相關(guān)知識(shí)/機(jī)器人單元的工作內(nèi)容搬運(yùn)搬運(yùn)：機(jī)器人從料倉區(qū)移動(dòng)電子芯片到視覺檢測(cè)區(qū)。分揀：視覺檢測(cè)完畢后，機(jī)器人把合格芯片和不合格芯片分別放置到對(duì)應(yīng)區(qū)域。分揀缺陷物料放置處無缺陷物料放置處機(jī)器人單元程序功能介紹（1）物料臺(tái)和檢測(cè)臺(tái)取料程序機(jī)器人單元程序功能介紹（2）放置區(qū)程序PARTFOUR04PART任務(wù)實(shí)施/機(jī)器人單元調(diào)試前的準(zhǔn)備工作連接硬件連接機(jī)器人連接視覺硬件修改IP地址PC與機(jī)器人IP同一網(wǎng)段選擇機(jī)器人IP地址打開DobotSCStudio軟件選擇機(jī)器人的IP地址機(jī)器人使能單擊使能圖標(biāo)設(shè)置末端負(fù)載重量根據(jù)工作流程需調(diào)試8個(gè)點(diǎn)位，各點(diǎn)位含義信息如表所示。機(jī)器人單元調(diào)試所需的點(diǎn)位點(diǎn)位別名含義P1HOME開始和結(jié)束時(shí)的點(diǎn)位P2過渡點(diǎn)1從開始到取料點(diǎn)間的過渡點(diǎn)位、放好物料在旁等待視覺檢測(cè)的點(diǎn)位P3檢測(cè)點(diǎn)視覺檢測(cè)物料的點(diǎn)位P4檢測(cè)上方點(diǎn)到達(dá)和離開視覺檢測(cè)點(diǎn)位時(shí)的過渡點(diǎn)P5過渡點(diǎn)2檢測(cè)完從視覺檢測(cè)點(diǎn)上方離開到放置點(diǎn)時(shí)的過渡點(diǎn)、放置好物料從放置點(diǎn)到HOME點(diǎn)時(shí)的過渡點(diǎn)P6取料點(diǎn)1料倉區(qū)的第一個(gè)取料點(diǎn)P7不合格物料放置點(diǎn)1不合格物料放置區(qū)的第一個(gè)放置點(diǎn)P8合格物料放置點(diǎn)1合格物料放置區(qū)的第一個(gè)放置點(diǎn)點(diǎn)位含義表機(jī)器人工作流程：吸取待檢測(cè)電子芯片→放置到視覺檢測(cè)臺(tái)→吸取檢測(cè)后的電子芯片→放置到對(duì)應(yīng)放置區(qū)。機(jī)器人單元調(diào)試單擊界面左側(cè)的“腳本編程”，右鍵工作空間，選擇“導(dǎo)入工程”；找到并打開電子芯片管腳缺陷檢測(cè)系統(tǒng)中的“prj.json”程序。導(dǎo)入工程工程導(dǎo)入結(jié)果（1）導(dǎo)入文件雙擊工程結(jié)構(gòu)文件中的“點(diǎn)數(shù)據(jù)”，或者單擊右側(cè)選項(xiàng)卡中的“點(diǎn)數(shù)據(jù)”，可以看到P1-P8這8個(gè)點(diǎn)位的坐標(biāo)等信息。點(diǎn)數(shù)據(jù)機(jī)器人單元調(diào)試（2）更新點(diǎn)位信息步驟1更新P1點(diǎn)位（HOME點(diǎn)位）。用“手持示教”和“點(diǎn)動(dòng)面板”相結(jié)合的方法，控制機(jī)器人末端移動(dòng)到視覺檢測(cè)的正下方，確定好P1點(diǎn)位；在“點(diǎn)數(shù)據(jù)”界面選中“P1”點(diǎn)位，單擊“覆蓋”。確定P1點(diǎn)位更新P1點(diǎn)位步驟2（2）更新點(diǎn)位信息機(jī)器人單元調(diào)試更新P2點(diǎn)位（過渡點(diǎn)位）。同樣的操作確定P2點(diǎn)位。只要移動(dòng)機(jī)器人偏離檢測(cè)區(qū)域即可；在“點(diǎn)數(shù)據(jù)”界面選中“P2”點(diǎn)位，單擊“覆蓋”，即可更新P2點(diǎn)位。確定P2點(diǎn)位更新P2點(diǎn)位步驟3（2）更新點(diǎn)位信息機(jī)器人單元調(diào)試更新P3點(diǎn)位（檢測(cè)點(diǎn)位）。在視覺檢測(cè)處放好芯片，在“IO監(jiān)控”里控制伸縮缸，讓兩個(gè)吸盤靠近；控制機(jī)器人末端移動(dòng)到芯片處，使吸盤緊貼芯片表面，在“IO監(jiān)控”里控制1個(gè)吸盤吸氣吸住芯片，此點(diǎn)即為P3點(diǎn)位，在“點(diǎn)數(shù)據(jù)”界面選中“P3”點(diǎn)位，單擊“覆蓋”，即可更新P3點(diǎn)位。確定P3點(diǎn)位更新P3點(diǎn)位步驟4（2）更新點(diǎn)位信息機(jī)器人單元調(diào)試更新P4點(diǎn)位（檢測(cè)上方點(diǎn)位）。軟件中點(diǎn)按“點(diǎn)動(dòng)面板”中的Z+，抬高機(jī)器人到合適的檢測(cè)點(diǎn)上方；選中“點(diǎn)數(shù)據(jù)”界面的P4點(diǎn)位，單擊“覆蓋”，生成新的P4點(diǎn)位。確定P4點(diǎn)位更新P4點(diǎn)位步驟5（2）更新點(diǎn)位信息機(jī)器人單元調(diào)試更新P5點(diǎn)位（過渡點(diǎn)），操作方法參照P2點(diǎn)位，在放置區(qū)域的上方確定一個(gè)點(diǎn)位即可。選中“點(diǎn)數(shù)據(jù)”界面的P5點(diǎn)位，單擊“覆蓋”，生成新的P5點(diǎn)位。確定P5點(diǎn)位更新P5點(diǎn)位步驟6（2）更新點(diǎn)位信息機(jī)器人單元調(diào)試更新取料點(diǎn)位。①放置待檢芯片，并測(cè)量芯片間距，把芯片如左圖所示放置，并用直尺量出橫縱兩個(gè)方向兩個(gè)芯片的間距。芯片間距圖示步驟7（2）更新點(diǎn)位信息備注：采用2X3規(guī)律性的芯片放置方法，也就是不同行芯片的縱向間距是相等的，同一行的相鄰兩個(gè)芯片的橫向間距也是相等的。這樣，利用循環(huán)語句結(jié)合數(shù)學(xué)公式就可得出物料臺(tái)上6個(gè)芯片的點(diǎn)位了。機(jī)器人單元調(diào)試②確定基準(zhǔn)點(diǎn)位。P6是第一個(gè)取料點(diǎn)，也是其他取料點(diǎn)的基準(zhǔn)點(diǎn)?？刂茩C(jī)器人末端吸住芯片；在“點(diǎn)數(shù)據(jù)”界面，選中P6點(diǎn)，點(diǎn)擊“覆蓋”，產(chǎn)生新的P6點(diǎn)位。確定P6點(diǎn)位更新P6點(diǎn)位步驟7（2）更新點(diǎn)位信息機(jī)器人單元調(diào)試③更新程序數(shù)據(jù)。在“src0”界面，把P6點(diǎn)位的X、Y、Z、R的數(shù)值和兩個(gè)間距值更新到機(jī)器人的程序中，就可確定所有的取料點(diǎn)。程序中的取料數(shù)據(jù)點(diǎn)說明圖RXYZ不同行間距同一行芯片間距步驟7（2）更新點(diǎn)位信息機(jī)器人單元調(diào)試更新不合格物料放置點(diǎn)和合格物料放置點(diǎn)。P7和P8點(diǎn)分別是不合格物料和合格物料的第一個(gè)放置點(diǎn)，即為各自區(qū)域的基準(zhǔn)點(diǎn)。①更新基準(zhǔn)點(diǎn)位。相同的操作，確定好P7、P8點(diǎn)位，并在點(diǎn)數(shù)據(jù)中更新對(duì)應(yīng)點(diǎn)位。確定P7點(diǎn)確定P8點(diǎn)步驟8（2）更新點(diǎn)位信息機(jī)器人單元調(diào)試②測(cè)量芯片間距。由于是單排橫向放置芯片，只需測(cè)量各自區(qū)域中的第一個(gè)芯片和第二個(gè)芯片的間距即可。不合格芯片間距和合格芯片間距步驟8（2）更新點(diǎn)位信息機(jī)器人單元調(diào)試③更新程序中放置點(diǎn)位的數(shù)據(jù)。把P7、P8點(diǎn)數(shù)據(jù)和2個(gè)間距值，更新到程序的對(duì)應(yīng)數(shù)值中。點(diǎn)數(shù)據(jù)中的P7、P8點(diǎn)和程序中的點(diǎn)比對(duì)圖步驟8（2）更新點(diǎn)位信息機(jī)器人單元調(diào)試PARTFIVE05PART任務(wù)評(píng)價(jià)/任務(wù)評(píng)價(jià)類別考核內(nèi)容分值評(píng)價(jià)分?jǐn)?shù)自評(píng)互評(píng)師評(píng)理論了解機(jī)器人控制程序的工作內(nèi)容10

了解機(jī)器人控制程序各模塊的功能15

技能能夠正確連接設(shè)備5

能夠用IO監(jiān)控控制機(jī)器人末端5能夠描述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)所需的不同點(diǎn)位的含義10能夠示教和調(diào)試機(jī)器人點(diǎn)位45

素養(yǎng)遵守操作規(guī)程，養(yǎng)成嚴(yán)謹(jǐn)科學(xué)的工作態(tài)度2

根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工2

團(tuán)隊(duì)合作中，各成員學(xué)會(huì)合理表達(dá)自己的觀點(diǎn)2

嚴(yán)格執(zhí)行6S現(xiàn)場(chǎng)管理2

養(yǎng)成總結(jié)訓(xùn)練過程和結(jié)果的習(xí)慣，為下次訓(xùn)練總結(jié)經(jīng)驗(yàn)2

總分100PARTSIX06PART思考練習(xí)/思考練習(xí)localPos={coordinate={114.9943+a*137,-334.6894+b*76,7,105.3991}}此語句的含義是什么？0102機(jī)器人控制系統(tǒng)程序中的工作有哪些？THANKYOU!深圳市越疆科技公司項(xiàng)目6電子芯片管腳缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的調(diào)試機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用（初級(jí)）任務(wù)4電子芯片管腳缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的聯(lián)調(diào)學(xué)習(xí)目標(biāo)1任務(wù)描述2相關(guān)知識(shí)3任務(wù)實(shí)施4任務(wù)評(píng)價(jià)5思考練習(xí)6PARTONE01PART學(xué)習(xí)目標(biāo)/知識(shí)目標(biāo)了解TCP通信的內(nèi)容。了解電子芯片管腳缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的完整程序。技能目標(biāo)能夠完成電子芯片管腳缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的聯(lián)調(diào)工作。能夠完成機(jī)器人程序中的視覺單元IP地址的設(shè)置。能夠描述機(jī)器人單元與視覺單元間的通信過程。學(xué)習(xí)目標(biāo)素養(yǎng)目標(biāo)根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工。團(tuán)隊(duì)合作中，各成員學(xué)會(huì)合理表達(dá)自己的觀點(diǎn)。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習(xí)慣。PARTTWO02PART任務(wù)描述/任務(wù)描述

建立機(jī)器人與視覺間的通信，完成電子芯片管腳缺陷系統(tǒng)的聯(lián)調(diào)工作。機(jī)器人工作中PARTTHREE03PART相關(guān)知識(shí)/系統(tǒng)聯(lián)調(diào)的工作流程調(diào)試準(zhǔn)備工作建立視覺與機(jī)器人間的TCP通信運(yùn)行機(jī)器人程序調(diào)試準(zhǔn)備工作包括：①連接硬件

②下載PLC程序

③打開軟件及對(duì)應(yīng)工程文件機(jī)器人完整程序模塊介紹①定義本地變量程序（1）SRC0程序機(jī)器人完整程序模塊介紹（1）SRC0程序②接收視覺數(shù)據(jù)函數(shù)程序機(jī)器人完整程序模塊介紹（1）SRC0程序③發(fā)送數(shù)據(jù)給視覺函數(shù)程序④建立TCP程序機(jī)器人完整程序模塊介紹⑤機(jī)器人點(diǎn)位函數(shù)程序（1）SRC0程序（a）料倉區(qū)取料，放置到視覺檢測(cè)區(qū)（b）視覺檢測(cè)區(qū)取料，放置到對(duì)應(yīng)區(qū)域機(jī)器人完整程序模塊介紹（1）SRC0程序⑥系統(tǒng)啟動(dòng)程序（2）變量函數(shù)程序PARTFOUR04PART任務(wù)實(shí)施/PLC程序下載PLC程序的下載操作步驟請(qǐng)參照項(xiàng)目4任務(wù)4的內(nèi)容。修改機(jī)器人程序中的IP地址計(jì)算機(jī)IP地址程序中的IP地址打開DobotSCStudio軟件，連接設(shè)備，導(dǎo)入機(jī)器人程序。在程序窗口把程序第一行的IP地址設(shè)置為與計(jì)算機(jī)相同的IP地址。步驟1步驟2視覺單元的TCP通信設(shè)置打開DobotVisionStudio軟件，打開“電子芯片管腳缺陷檢測(cè)”視覺方案。通信管理工具單擊快捷工具條中的“通信管理”按鈕，會(huì)彈出通信管理的窗口。步驟1步驟2視覺單元的TCP通信設(shè)置通信管理窗口，修改“通信參數(shù)”中的“本機(jī)IP”，把IP地址設(shè)置為當(dāng)前的計(jì)算機(jī)IP地址，打開“TCP服務(wù)端”，關(guān)閉窗口。設(shè)置通信管理參數(shù)①②③步驟3視覺單元的TCP通信設(shè)置在快捷工具欄中，單擊“全局觸發(fā)”，在“字符串觸發(fā)”中設(shè)置匹配模式和觸發(fā)配置的內(nèi)容。設(shè)置通信管理參數(shù)步驟4TCP通信連接測(cè)試機(jī)器人發(fā)送數(shù)據(jù)和視覺接收數(shù)據(jù)比對(duì)

在DobotSCStudio軟件中點(diǎn)擊“運(yùn)行”按鈕，運(yùn)行機(jī)器人程序。如果TCP通信成功建立，會(huì)在調(diào)試結(jié)果顯示框看到“TCP_VisionConnectionsucceeded”的提示，說明TCP通信建立成功。機(jī)器人單元與視覺單元間的通信過程機(jī)器人單元發(fā)送數(shù)據(jù)機(jī)器人單元和視覺單元之間是通過TCP通信的。

當(dāng)機(jī)器人把電子芯片放在視覺檢測(cè)臺(tái)后，移動(dòng)到P2過渡點(diǎn)，接著機(jī)器人單元會(huì)通過建立好的TCP通信向視覺單元發(fā)送一個(gè)“end”的數(shù)據(jù)。（1）機(jī)器人單元發(fā)送信息機(jī)器人單元與視覺單元間的通信過程視覺單元接收數(shù)據(jù)（2）視覺單元接收信息