工業(yè)機器人技術及應用 課件 7.5通信配置的應用案例

授課人：陳衛(wèi)麗項目7工業(yè)機器人的應用——任務7.5通信配置的應用案例《工業(yè)機器人技術及應用》任務7.5通信配置的應用案例案例一：解包文件“ST_Teaching”，

建立兩個輸入信號di_1和di_2，兩個輸出信號do_1和do_2；

利用示教器編程實現(xiàn)di_1得電時走棕色的板外邊緣的軌跡，完成后輸出do_1，di_2得電時走三角形的軌跡，完成后輸出do_2。通信板卡及IO口配置在“配置”選項卡下面的“DeviceNetDevice”添加標準IO板卡DSQC651，并在651板卡上設置4個IO信號di_1，di_2，do_1和do_2，如圖所示。

I/O信號數(shù)字信號配置表NameTypeofSignalAssignedtoDeviceDevicemappingdi_1Digitalinputd6510di_2Digitalinputd6511do_1Digitaloutputd65132do_2Digitaloutputd65133利用示教器編寫如下程序并對點進行示教MODULEModule PROCmain() AccSet100,100; VelSet100,5000; Resetdo_1; Resetdo_2;MoveJphome,v300,fine,MyTool/Wobj:=Wobj_1; WHILETRUEDO IFdi_1=1THEN MoveJp1,v300,fine,MyTool/Wobj:=Wobj_1; MoveLp2,v300,fine,MyTool/Wobj:=Wobj_1; MoveCp21,p22,v300,fine,MyTool/Wobj:=Wobj_1; MoveCp23,p3,v300,fine,MyTool/Wobj:=Wobj_1; MoveLp4,v300,fine,MyTool/Wobj:=Wobj_1;利用示教器編寫如下程序并對點進行示教

MoveLp5,v300,fine,MyTool/Wobj:=Wobj_1; MoveLp6,v300,fine,MyTool/Wobj:=Wobj_1; MoveCp61,p7,v300,fine,MyTool/Wobj:=Wobj_1; MoveLp1,v300,fine,MyTool/Wobj:=Wobj_1; MoveJphome,v300,fine,MyTool/Wobj:=Wobj_1; Setdo_1; ENDIF IFdi_2=1THEN MoveJp_1,v300,fine,MyTool/Wobj:=Wobj_1; MoveLp_2,v300,fine,MyTool/Wobj:=Wobj_1; MoveLp_3,v300,fine,MyTool/Wobj:=Wobj_1; MoveJp_1,v300,fine,MyTool/Wobj:=Wobj_1;

MoveJphome,v300,fine,MyTool/Wobj:=Wobj_1; Setdo_2; ENDIF ENDWHILE ENDPROC