工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用 課件 項(xiàng)目1.5 工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)

項(xiàng)目1工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》1.5工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知di1.5工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)知識(shí)目標(biāo)：掌握工業(yè)機(jī)器人的各種坐標(biāo)的典型形式。能力目標(biāo)：能合理根據(jù)具體應(yīng)用選擇工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)形式。素養(yǎng)目標(biāo)：培養(yǎng)統(tǒng)籌全局、立場(chǎng)堅(jiān)定的素質(zhì)。重點(diǎn)：工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)坐標(biāo)。難點(diǎn)：工業(yè)機(jī)器人的平面關(guān)節(jié)型坐標(biāo)。項(xiàng)目目標(biāo)1.5工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)1.直角坐標(biāo)／笛卡兒坐標(biāo)／臺(tái)架型(3P)優(yōu)點(diǎn)：很容易通過計(jì)算機(jī)控制實(shí)現(xiàn)，容易達(dá)到高精度。缺點(diǎn)：妨礙工作,且占地面積大,運(yùn)動(dòng)速度低,密封性不好。直角坐標(biāo)機(jī)器人的工作空間示意圖

直角坐標(biāo)機(jī)器人的工作空間是一個(gè)矩形空間。結(jié)構(gòu)：具有三個(gè)獨(dú)立的自由度。1.5工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)主要用途：生產(chǎn)設(shè)備的上下料及高精度的裝配和檢測(cè)。占工業(yè)機(jī)器人總數(shù)的14％左右。1.5工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)易于實(shí)現(xiàn)高定位精度；當(dāng)具有相同的工作空間時(shí)，本體所占空間體積較大這也是大多數(shù)數(shù)控設(shè)備采用這種結(jié)構(gòu)形式的原因1.5工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)2.圓柱坐標(biāo)型(R2P)

優(yōu)點(diǎn)：且計(jì)算簡(jiǎn)單;直線部分可采用液壓驅(qū)動(dòng),可輸出較大的動(dòng)力;能夠伸入型腔式機(jī)器內(nèi)部。

缺點(diǎn)：它的手臂可以到達(dá)的空間受到限制,不能到達(dá)近立柱或近地面的空間;直線驅(qū)動(dòng)部分難以密封、防塵;后臂工作時(shí),手臂后端會(huì)碰到工作范圍內(nèi)的其它物體。圓柱坐標(biāo)機(jī)器人的工作空間是一圓柱。1.5工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)1.5工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)3.球坐標(biāo)型(2RP)

特點(diǎn)：中心支架附近的工作范圍大,兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置容易密封,覆蓋工作空間較大。但該坐標(biāo)復(fù)雜,難于控制,且直線驅(qū)動(dòng)裝置仍存在密封及工作死區(qū)的問題。球坐標(biāo)機(jī)器人的工作空間是一個(gè)球體。1.5工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)實(shí)物圖：原理圖：1.5工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)1.5工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)關(guān)節(jié)坐標(biāo)機(jī)器人主要由立柱、大臂和小臂組成，立柱繞Z軸做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，形成腰關(guān)節(jié)，立柱和大臂形成肩關(guān)節(jié)，大臂和小臂形成肘關(guān)節(jié)，大臂和小臂做俯仰運(yùn)動(dòng)。特點(diǎn)：工作范圍大，動(dòng)作靈活，避障性好，但位置精度較低，有平衡問題，控制耦合較復(fù)雜4.關(guān)節(jié)坐標(biāo)型/擬人型(3R)關(guān)節(jié)機(jī)器人的關(guān)節(jié)全都是旋轉(zhuǎn)的,類似于人的手臂,工業(yè)機(jī)器人中最常見的結(jié)構(gòu)。它的工作范圍較為復(fù)雜。1.5工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)1.5工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)5.平面關(guān)節(jié)型SCARA機(jī)器人常用于裝配作業(yè),最顯著的特點(diǎn)是它們?cè)趚-y平面上的運(yùn)動(dòng)具有較大的柔性,而沿z軸具有很強(qiáng)的剛性,所以,它具有選擇性的柔性。這種機(jī)器人在裝配作業(yè)中獲得了較好的應(yīng)用。平面關(guān)節(jié)機(jī)器人的工作空間

1.5工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)1.5工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)結(jié)構(gòu)形式直角坐標(biāo)式—雕刻、搬運(yùn)、裝配關(guān)節(jié)坐標(biāo)式—噴涂、焊接平面關(guān)節(jié)式—搬運(yùn)、裝配圓柱坐標(biāo)式—專用搬運(yùn)球坐標(biāo)式—