工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用 課件 項目5.3.2 offs指令編程_第1頁
工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用 課件 項目5.3.2 offs指令編程_第2頁
工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用 課件 項目5.3.2 offs指令編程_第3頁
工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用 課件 項目5.3.2 offs指令編程_第4頁
工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用 課件 項目5.3.2 offs指令編程_第5頁
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項目5工業(yè)機(jī)器人示教編程《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》5.3.2offs指令編程示教編程案例5.3.2offs指令編程例5-1：使機(jī)器人沿長100mm、寬50mm的長方形路徑運(yùn)動。機(jī)器人的運(yùn)動路徑如圖5-3-2-1所示，機(jī)器人從起始點P1，經(jīng)過P2、P3、P4點，回到起始點P1。圖5-3-2-1長方形路徑機(jī)器人長方形路徑的程序如下：MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp2，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp3，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp4，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；5.3.2offs指令編程程序只需示教一個點P1，機(jī)器人長方形路徑的程序如下：MoveLP1, V100, fine, tool1

MoveLOffs(P1,100,0,0), V100, fine, tool1

MoveLOffs(P1,100,-50,0), V100, fine, tool1

MoveLOffs(P1,0,-50,0), V100, fine, tool1MoveLP1, V100, fine, tool15.3.2offs指令編程例5-2：如圖5-3-2-2所示，令機(jī)器人沿圓心為P點,半徑為80mm的圓運(yùn)動機(jī)器人的運(yùn)動路徑。機(jī)器人從起始點P，經(jīng)過P1、P2、P3、P4

、P1點，回到起始點P。：圖5-3-2-2整圓路徑5.3.2offs指令編程程序只需示教一個點P，機(jī)器人圓形路徑的程序如下：MoveJP，v500，z1，tool1；MoveLoffs（P，-80，0，0），v500，z1，tool1；MoveCoffs（P，0，80，0），offs（P，80，0，0），v500，z1，tool1；MoveCoffs（P，0，-80，0），offs（P，-80，0

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