KEBA機器人控制系統(tǒng)基礎(chǔ)操作與編程應(yīng)用高職全套教學(xué)課件

工業(yè)機器人的定義和分類KEBA機器人控制系統(tǒng)基礎(chǔ)操作與編程應(yīng)用全套可編輯PPT課件0101工業(yè)機器人的定義和分類.pptx0102工業(yè)機器人系統(tǒng)組成.pptx0201KEBA工業(yè)機器人控制系統(tǒng)常用硬件及連接.pptx0301KEBA示教器功能按鍵及主界面.pptx0302KEBA示教器菜單的基本操作.pptx0401直線運動編程.pptx0501指令介紹.pptx0502圓弧運動編程.pptx0601工具坐標(biāo)系設(shè)定.pptx0701參考坐標(biāo)系的設(shè)定原理及指令.pptx0702參考坐標(biāo)設(shè)定.pptx0801碼垛的概念及應(yīng)用.pptx0802碼垛指令及編程.pptx首頁任務(wù)描述任務(wù)目標(biāo)知識儲備任務(wù)實施目錄Contents01020304本單元介紹工業(yè)機器人的定義和分類、工業(yè)機器人的系統(tǒng)組成等知識，從基礎(chǔ)開始認識工業(yè)機器人。知識目標(biāo)：1.了解工業(yè)機器人的定義和分類；2.了解工業(yè)機器人的自由度；技能目標(biāo)：1.掌握工業(yè)機器人的系統(tǒng)組成；2.掌握工業(yè)機器人的外圍設(shè)備；3.掌握工業(yè)機器人的插補運動。工業(yè)機器人的定義國際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO）對工業(yè)機器人的定義是：工業(yè)機器人是一種自動的、位置可控的、具有編程能力的多功能操作機，這種操作機具有幾個軸，能夠借助可編程操作來處理各種材料、零件、工具和專用裝置，以執(zhí)行各種任務(wù)。機器人典型應(yīng)用領(lǐng)域是工件搬運和工件處理（如噴涂、焊接）。工業(yè)機器人的分類根據(jù)工業(yè)機器人關(guān)節(jié)的連接方式不同，工業(yè)機器人可以分為串聯(lián)機器人和并聯(lián)機器人。1）串聯(lián)機器人串聯(lián)機器人由一系列連桿通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)或移動關(guān)節(jié)串聯(lián)連接，是一種以串聯(lián)方式驅(qū)動的開環(huán)機器人。串聯(lián)機器人每一個關(guān)節(jié)都由一個驅(qū)動器驅(qū)動，關(guān)節(jié)的相對運動導(dǎo)致連桿的運動，使機器人末端執(zhí)行器到達一定的位置和姿態(tài)。串聯(lián)運動鏈如圖是所示關(guān)節(jié)機器人直角坐標(biāo)機器人直角坐標(biāo)機器人圓柱坐標(biāo)機器人球面坐標(biāo)機器人2）并聯(lián)機器人并聯(lián)機器人的運動平臺和固定基座間通過至少兩個獨立的運動鏈并聯(lián)連接，是一種以并聯(lián)方式驅(qū)動的閉環(huán)機器人。并聯(lián)機器人只在基座關(guān)節(jié)上使用驅(qū)動器。并聯(lián)運動鏈如圖所示并聯(lián)機器人常見的有Delta機器人（見圖）。Delta機器人有3個旋轉(zhuǎn)運動關(guān)節(jié)安裝在基座上，運動平臺通過并聯(lián)機構(gòu)與關(guān)節(jié)連接，并聯(lián)機構(gòu)中的雙桿連接保證了運動平臺只能平移，不能旋轉(zhuǎn)。感謝聆聽！THANKYOUFORLISTENING.工業(yè)機器人系統(tǒng)組成KEBA機器人控制系統(tǒng)基礎(chǔ)操作與編程應(yīng)用首頁任務(wù)描述任務(wù)目標(biāo)知識儲備任務(wù)實施目錄Contents01020304本節(jié)課介紹工業(yè)機器人的系統(tǒng)組成等知識，了解工業(yè)機器人系統(tǒng)的各個部分，各部分的功能和作用。任務(wù)描述了解工業(yè)機器人系統(tǒng)的組成各部分。熟悉控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、機械系統(tǒng)、感知系統(tǒng)的功能作用。了解伺服驅(qū)動器的控制方式。了解驅(qū)動系統(tǒng)的3種動力裝置和傳動機構(gòu)。熟悉工業(yè)機器人的機械系統(tǒng)。工業(yè)機器人系統(tǒng)組成一、控制系統(tǒng)機器人控制系統(tǒng)是機器人的大腦，是決定機器人功用和功能的主要要素?？刂葡到y(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機構(gòu)收回指令信號，并進行控制。工業(yè)機器人控制技術(shù)的主要任務(wù)便是控制工業(yè)機器人在工作空間中的活動范圍、姿勢和軌跡、動作的時間等?？刂破鳈C器人控制系統(tǒng)是機器人的重要組成部分，用于對操作機的控制，以完成特定的工作任務(wù)，其基本功能如下:1)記憶功能:指存儲作業(yè)順序、運動路徑、運動方式、運動速度和與生產(chǎn)工藝有關(guān)的信息。2)示教功能:指離線編程、在線示教和間接示教。在線示教包括示教器和導(dǎo)引示教兩種。3)與外圍設(shè)備聯(lián)系功能。此功能需要的接口有輸人和輸出接口、通信接口、網(wǎng)絡(luò)接口和同步接口。4)坐標(biāo)設(shè)置功能:有關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、絕對坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、用戶自定義坐標(biāo)系四種。5)人機接口:有示教器接口，操作面板接口及顯示屏接口。6)傳感器接口:有多種傳感器(如位置傳感器，視覺傳感器、觸覺傳感器、力覺傳感器)接口。7)位置何服功能:包括機器人多軸聯(lián)動，運動控制、速度和加速度控制、動態(tài)補償?shù)取Ｒ?、控制系統(tǒng)示教器示教器是指進行機器人的手動操縱、程序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置，是常用于機器人的控制。伺服驅(qū)動器伺服驅(qū)動器（ServoDrives）又稱為“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用來控制伺服電機的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服電機（有的資料也把電機稱為馬達）進行控制，實現(xiàn)高精度的傳動系統(tǒng)定位。一、控制系統(tǒng)二、驅(qū)動系統(tǒng)工業(yè)機器人的驅(qū)動系統(tǒng)是驅(qū)使執(zhí)行機構(gòu)（機械系統(tǒng)）運動的裝置，它將電能或流體能等轉(zhuǎn)換成機械能，按照控制系統(tǒng)發(fā)出的指令信號，借助于動力元件使工業(yè)機器人完成指定的工作任務(wù)。動力裝置工業(yè)機器人動力裝置，按照動力源不同，可以分為液壓動力系統(tǒng)、氣動動力系統(tǒng)和電動動力系統(tǒng)三大類。1、液壓動力系統(tǒng)是利用存儲在也體內(nèi)的勢能驅(qū)動工業(yè)機器人運動的系統(tǒng)，主要包括直線位移或旋轉(zhuǎn)式活塞、液壓伺服系統(tǒng)。液壓伺服系統(tǒng)是利用伺服閥改變液流截面，與控制信號成比例地調(diào)節(jié)流速的一種方式。液壓驅(qū)動的特點是動力大，力或力矩慣量比大，響應(yīng)快速，易于實現(xiàn)直接驅(qū)動等，故適于在承載能力大、慣量大、防爆環(huán)境條件下使用。但由于要進行電能轉(zhuǎn)換為液壓能的能量轉(zhuǎn)換，速度控制多采用節(jié)流調(diào)速，效率比電動驅(qū)動要低，液壓系統(tǒng)液體泄漏會對環(huán)境造成污染，工作噪聲較高，一般中低負載的機器人動力驅(qū)動系統(tǒng)多采用電動系統(tǒng)。動力裝置工業(yè)機器人動力裝置，按照動力源不同，可以分為液壓動力系統(tǒng)、氣動動力系統(tǒng)和電動動力系統(tǒng)三大類。2、氣動動力系統(tǒng)是利用氣動壓力驅(qū)動工業(yè)機器人運動的系統(tǒng)，一般由活塞和控制閥組成。其特點是速度快，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，維修方便，價格低廉，適于中小負荷機器人使用。但實現(xiàn)伺服控制困難，多用于程序控制的機器人中，如上下料、沖壓等。動力裝置工業(yè)機器人動力裝置，按照動力源不同，可以分為液壓動力系統(tǒng)、氣動動力系統(tǒng)和電動動力系統(tǒng)三大類。3、電動動力系統(tǒng)有步進電動機驅(qū)動、直流伺服電動機驅(qū)動和交流伺服電動機驅(qū)動等方式。近十年來，低慣量、大轉(zhuǎn)矩交直流伺服電動機及其配套的伺服驅(qū)動器廣泛用于各類機器人中。其特點是:不需能量轉(zhuǎn)換，使用方便，噪聲較低，控制靈活。大多數(shù)電動機后面需裝精密的傳動機構(gòu)，直流有刷電動機不能用于要求防爆的環(huán)境中。近幾年又開發(fā)了直接驅(qū)動電動機，使機器人能快速、高精度定位，已廣泛用于裝配機器人中。電動動力系統(tǒng)是目前主流的動力裝置。動力裝置工業(yè)機器人動力裝置，按照動力源不同，可以分為液壓動力系統(tǒng)、氣動動力系統(tǒng)和電動動力系統(tǒng)三大類。3、電動動力系統(tǒng)：伺服電機（ServoMotor）也稱為執(zhí)行電機，是指在伺服系統(tǒng)中控制機械元件運轉(zhuǎn)的發(fā)動機，其主要特點是，當(dāng)信號電壓為零時無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。在自動控制系統(tǒng)中，伺服電機是執(zhí)行元件，其作用是把接收到的電信號轉(zhuǎn)換成為電機轉(zhuǎn)軸上的角位移或角速度輸出。它的動作完全服從于控制信號：當(dāng)控制信號到來之前，其轉(zhuǎn)子靜止不動；當(dāng)控制信號到來時，其轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動起來；當(dāng)控制信號消失時，其轉(zhuǎn)子立即自動停轉(zhuǎn)。正是由于這種“伺服”性能，故而稱之為伺服電機。按使用電源類型的不同，伺服電機可分交流伺服電機和直流伺服電機兩大類。結(jié)合視頻《機器人核心部件》了解。傳動機構(gòu)工業(yè)機器人的傳動機構(gòu)（減速器）用來把動力裝置的動力傳遞到關(guān)節(jié)和動作部位。減速器將電機的反轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的反轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的裝置，從而降低轉(zhuǎn)速，添加轉(zhuǎn)矩；當(dāng)負載較大時，一味提升伺服電機的功率是很不劃算的，能夠在適宜的速率范疇內(nèi)通過減速器來進步輸出扭矩。伺服電機在低頻運轉(zhuǎn)下容易發(fā)熱和出現(xiàn)低頻振動，長時間和重復(fù)性的工作不利于確保其準(zhǔn)確性、牢靠地運轉(zhuǎn)。精細減速電機的存在使伺服電機在一個適宜的速率下運轉(zhuǎn)，加強機器體剛性的同時輸出更大的力矩。如今主流的減速器有兩種：諧波減速器和RV減速。（有的資料，比如ABB的操作手冊，也把減速器寫為齒輪箱）結(jié)合《諧波減速器》視頻了解。氣動動力系統(tǒng)傳動的機器人三、機械系統(tǒng)工業(yè)機器人的機械系統(tǒng)由基座、臂部、腕部、末端執(zhí)行器（或手部）組成。對于6關(guān)節(jié)機器人的本體，J1（第一軸、肩部）、J2（第二軸、大臂）、J3（第三軸、小臂）的運動主要改變機器人的位置，稱為basejoints（基本關(guān)節(jié)）；J4（第四軸）、J5（第五軸）、J6（第六軸、腕部）的運動主要改變機器人的方向姿態(tài)，稱為wristjoints（腕關(guān)節(jié)）。結(jié)合《工業(yè)機器人本體結(jié)構(gòu)》視頻了解?；I(yè)機器人的臂部是機器人的主要執(zhí)行部件，它的作用是支承腕部和末端執(zhí)行器，并帶腕部和末端執(zhí)行器進行運動，改變腕部和末端執(zhí)行器的空間位置，滿足機器人的作業(yè)空間，并將各種載荷傳遞到機身。臂部工業(yè)機器人的臂部是機器人的主要執(zhí)行部件，它的作用是支承腕部和末端執(zhí)行器，并帶腕部和末端執(zhí)行器進行運動，改變腕部和末端執(zhí)行器的空間位置，滿足機器人的作業(yè)空間，并將各種載荷傳遞到機身。腕部工業(yè)機器人的腕部作用是改變末端執(zhí)行器的空間方向和將載荷傳遞到臂部。末端執(zhí)行器機器人末端執(zhí)行器也稱為機器人工具或者機器人手部，他安裝在機器人腕部上（以六關(guān)節(jié)工業(yè)機器人為例，是安裝在第六軸法蘭盤上），直接抓握工件或執(zhí)行作業(yè)的部件。（1）夾爪式工具夾爪工具是工業(yè)機器人最常用的一種末端執(zhí)行器末端執(zhí)行器機器人末端執(zhí)行器也成為機器人工具或者機器人手部，他安裝在機器人腕部上（以六關(guān)節(jié)工業(yè)機器人為例，是安裝在第六軸法蘭盤上），直接抓握工件或執(zhí)行作業(yè)的部件。（2）吸附式工具A、氣吸附式工具氣吸附式工具是利用吸盤內(nèi)的真空度吸取工件的，可分為真空吸附、氣流負壓氣吸和擠壓排氣負壓氣吸式幾種。A、氣吸附式工具末端執(zhí)行器機器人末端執(zhí)行器也成為機器人工具或者機器人手部，他安裝在機器人腕部上（以六關(guān)節(jié)工業(yè)機器人為例，是安裝在第六軸法蘭盤上），直接抓握工件或執(zhí)行作業(yè)的部件。（2）吸附式工具B、磁吸附式工具磁吸附式工具是利用電磁鐵通電后產(chǎn)生的電磁吸力吸取工件，因此只能對鐵磁物體起作用B、磁吸附式工具末端執(zhí)行器機器人末端執(zhí)行器也成為機器人工具或者機器人手部，他安裝在機器人腕部上（以六關(guān)節(jié)工業(yè)機器人為例，是安裝在第六軸法蘭盤上），直接抓握工件或執(zhí)行作業(yè)的部件。（3）專用工具如噴槍、扳手、焊接工具專用工具：焊接工具四、感知系統(tǒng)感知系統(tǒng)是由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊的構(gòu)成，獲取內(nèi)部和外部的環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息。內(nèi)部傳感器內(nèi)部傳感器：一般是在電機后的編碼器，用來檢測機器人本身狀態(tài)，如位置、速度和力矩。外部傳感器：用來檢測機器人所處環(huán)境（如檢測物體，距離物體的距離）及狀況的傳感器。編碼器感謝聆聽！THANKYOUFORLISTENING.KEBA工業(yè)機器人控制系統(tǒng)常用硬件及連接工業(yè)機器人與機械手首頁任務(wù)描述任務(wù)目標(biāo)知識儲備任務(wù)實施目錄Contents01020304本單元介紹KEBA控制系統(tǒng)常用硬件，練習(xí)控制系統(tǒng)硬件的連接操作以及相應(yīng)的軟件配置。了解控制系統(tǒng)的常用硬件；掌握硬件接線及軟件配置；掌握控制器的基本操作。1.控制器CP088/X系列控制器是針對工業(yè)機器的控制應(yīng)用而研發(fā)的，典型的應(yīng)用有工業(yè)機器人等機器的控制器。CP088/X系列控制器有3個不同的型號：CP088/A、CP088/B和CP088/C。CP088/A型控制器正面接口如圖所示。2.CF存儲卡CF（CompactFlash）存儲卡用來保存相關(guān)應(yīng)用的程序數(shù)據(jù)和固件信息?？刂破鞅仨毑迦胂鄳?yīng)的CF存儲卡后才能運行相應(yīng)的應(yīng)用程序。在有些應(yīng)用中，CF儲存卡也可以用來存儲機器的數(shù)據(jù)。注意：由于卡內(nèi)保存有系統(tǒng)程序，CF存儲卡不能作為移動存儲媒介使用。3.示教器在機器人的實際應(yīng)用過程中，對機器人進行現(xiàn)場編程調(diào)試、運動控制等操作時都會使用手持式編程器，機器人手持式編程器常被稱為示教器。KeMotion控制系統(tǒng)使用的示教器稱為KETop。KETop是一款堅固耐用的可手持移動式操作和顯示設(shè)備，配備以太網(wǎng)的強大處理器使KETop在各種應(yīng)用中的所有任務(wù)都可以使用圖形界面在彩色顯示屏上處理，KETop觸摸屏具有直觀的用戶界面。KETop可根據(jù)不同的應(yīng)用場景要求選用不同的型號。以下介紹KETopT70Q型示教器。4.接線設(shè)備1）接線盒2）KETop連接電纜3）彈簧壓緊端子4）以太網(wǎng)線1.控制器電源接線Step12.控制器接地Step13.控制器連接PCStep14.I/O接線Step15.示教器接線Step16.接線盒接線Step11.I/O配置Step22.工程下載Step2感謝聆聽！THANKYOUFORLISTENING.KEBA示教器功能按鍵及主界面KEBA機器人控制系統(tǒng)基礎(chǔ)操作與編程應(yīng)用首頁任務(wù)描述任務(wù)目標(biāo)知識儲備任務(wù)實施目錄Contents01020304任務(wù)描述本任務(wù)介紹示教器KeTopT70Q的硬件按鈕、開關(guān)等功能和使用方法，認識示教器顯示的各個菜單界面及其功能，練習(xí)操作使用示教器。了解示教器的硬件功能；了解示教器的主界面和功能按鍵；了解示教器的界面劃分及其功能；示教器功能按鍵示教器功能按鍵序號名稱及功能說明1Menu主菜單按鍵，按下后顯示屏中顯示系統(tǒng)菜單2機器人運行模式選擇開關(guān)，從左至右分別為手動、自動、外部擋，需插入專用鑰匙操作3緊急停止按鍵，按下后機器人立即停止運行。按鍵按下后會自鎖，需要擰轉(zhuǎn)按鍵才能釋放4ERR指示燈，當(dāng)示教器或機器人運行發(fā)生錯誤時，該指示燈會紅色亮起56組“+”“?”按鍵，用于機器人在點動或編程時手動調(diào)節(jié)TCP的位置和姿態(tài)6Start按鍵，按下后運行機器人程序。自動模式時短按、手動模式時長按，程序才能連續(xù)運行7Stop按鍵，按下后停止運行機器人程序8★按鍵，此按鍵為多功能按鍵，可根據(jù)觸摸屏內(nèi)不同的選項實現(xiàn)不同的按鍵功能9PWR按鍵，用于自動運行模式下機器人的上電和下電10觸控筆，使用該筆進行觸屏操作11V+、V?按鍵，用于調(diào)節(jié)機器人的運行速度122nd按鍵，按下可翻至下一頁（如有附加軸頁）13使能鍵，用于手動運行模式下機器人上下電，按住上電，松開下電，連續(xù)運行需長按14USB口，用于插入U盤，備份機器人程序或狀態(tài)報告示教器主界面示教器主界面可分為4個區(qū)域，如圖所示。分別為狀態(tài)欄、主顯示界面、點動坐標(biāo)顯示欄和多功能選擇按鈕、功能按鈕。1/狀態(tài)欄主顯示界面顯示當(dāng)前打開的系統(tǒng)菜單、功能頁面、程序頁面等，用戶可對主顯示界面中的內(nèi)容進行選擇、編輯等操作。2/主顯示界面該區(qū)域顯示當(dāng)前選擇的點動坐標(biāo)信息和當(dāng)前選擇的多功能選項。如圖所示，可顯示4種點動坐標(biāo)信息和5種多功能選項。3/點動坐標(biāo)顯示欄和多功能選擇按鈕4/功能按鈕功能按鈕區(qū)域會根據(jù)打開的不同頁面顯示不同的功能，用戶可單擊不同的功能按鈕進行操作，如圖3.6所示。單擊按鍵可返回上一步。系統(tǒng)菜單如圖所示，按下Menu菜單按鍵，可以在顯示屏中顯示系統(tǒng)菜單界面，菜單有兩級。如圖所示，單擊★多功能按鍵左邊的多功能選擇按鈕（圖3.8中框內(nèi)的位置），可在屏幕中顯示多功能選擇界面，根據(jù)需要單擊選擇不同的功能選項。單擊F1或F2功能選項，則在此狀態(tài)下單擊★多功能按鍵可以切換為用戶自定義的功能。單擊jog功能選項，則在此狀態(tài)下單擊★多功能按鍵可以切換不同的點動坐標(biāo)。單擊step功能選項，則在此狀態(tài)下單擊★多功能按鍵可以切換不同的程序運行模式。單擊SmartTeach功能選項，則在此狀態(tài)下可以快速示教。感謝聆聽！THANKYOUFORLISTENING.KEBA示教器菜單的基本操作KEBA機器人控制系統(tǒng)基礎(chǔ)操作與編程應(yīng)用首頁任務(wù)描述任務(wù)目標(biāo)任務(wù)實施目錄Contents010203任務(wù)描述本節(jié)課介紹如何操作示教器，認識示教器的各個功能菜單，并根據(jù)實際的編程需要能正確使用各個菜單的功能，正確操作示教器的按鍵。掌握示教器配置管理菜單操作，包括系統(tǒng)維護和輸入輸出監(jiān)測；掌握示教器變量管理菜單操作，包括變量監(jiān)測（新建、編輯）和位置變量管理；掌握示教器項目管理菜單操作，包括項目、程序的新建和加載及查看執(zhí)行狀態(tài)；掌握示教器程序管理菜單操作，包括程序指令的新建、編輯、示教和快速示教；掌握示教器坐標(biāo)顯示菜單操作，包括坐標(biāo)顯示、點動操作和工具手對齊；掌握示教器信息報告管理菜單操作，包括查看報警和報告以及確認報警。配置管理操作Step1維護配置管理操作Step1輸入輸出監(jiān)測變量管理操作Step2變量監(jiān)測變量管理操作Step2位置Step3項目項目管理操作程序管理操作Step4新建指令程序管理操作Step4指令編輯和示教坐標(biāo)顯示操作Step5位置坐標(biāo)顯示操作Step5工具手對齊信息報告管理操作Step6報警信息報告管理操作Step6報告感謝聆聽！THANKYOUFORLISTENING.直線運動編程KEBA機器人控制系統(tǒng)基礎(chǔ)操作與編程應(yīng)用首頁任務(wù)描述任務(wù)目標(biāo)知識儲備任務(wù)實施目錄Contents01020304本任務(wù)介紹機器人的直線運動編程。在了解了基本的運動指令和系統(tǒng)功能指令后，使用示教器進行直線運動編程，在仿真環(huán)境中查看程序運行效果。了解運動指令組；掌握機器人3D模型的創(chuàng)建和工程下載；掌握系統(tǒng)仿真的連接及仿真運行；掌握直線運動程序的編寫及程序調(diào)試運行。運動指令組PTP-點到點的運動指令Lin-直線運動指令Circ-圓弧運動指令PTPRel-相對點到點運動指令LinRel-相對直線運動指令MoveRobotAxis-機器人軸運動指令StopRobot-停止機器人運動指令PTPSearch-點到點插補搜索運動指令LinSearch-線性插值搜索運動指令WaitIsFinished-同步指令WaitJustInTime-同步指令WaitOnPath-暫停機器人指令連接系統(tǒng)仿真Step1直線運動編程Step2創(chuàng)建程序文件變量管理操作Step2添加程序指令Step3設(shè)置PC程序調(diào)試及運行Step3手動單步運行程序調(diào)試及運行Step3手動連續(xù)運行程序調(diào)試及運行Step3自動連續(xù)運行程序調(diào)試及運行編寫直線運動程序的操作過程感謝聆聽！THANKYOUFORLISTENING.指令介紹KEBA機器人控制系統(tǒng)基礎(chǔ)操作與編程應(yīng)用首頁任務(wù)描述任務(wù)目標(biāo)知識儲備目錄Contents010203本任務(wù)介紹機器人的圓弧運動編程。學(xué)習(xí)了解圓弧運動相關(guān)指令，學(xué)習(xí)設(shè)置指令組、系統(tǒng)功能指令、系統(tǒng)指令。了解運動指令組（圓弧、回零）；了解設(shè)置指令組；了解系統(tǒng)功能指令組；了解系統(tǒng)指令組；Circ-圓弧運動指令Circ為圓弧指令，其功能是使機器人TCP末端從起點、過輔助點到目標(biāo)點做圓弧運動，其運動原理如圖所示Circ-圓弧運動指令該指令必須遵循以下規(guī)定：①機器人TCP末端做整圓運動，必須執(zhí)行兩個圓弧運動指令。②圓弧指令中，起始位置、輔助位置以及目標(biāo)位置必須能夠明顯地被區(qū)分開。注意：起始位置是上一個運動指令的目標(biāo)位置或者當(dāng)前機器人TCP位置。另外兩個參數(shù)—動態(tài)與動態(tài)逼近參數(shù)與PTP指令中的一樣。回零指令1）RefRobotAxis該指令用于標(biāo)定零點位置，可以單步運行，執(zhí)行后機器人根據(jù)配置中的回零方式運動，當(dāng)機器人到達零點后，保存當(dāng)前機器人軸位置作為該軸的零位。軸在回零后要運動的一個設(shè)定的目標(biāo)值，如果該值沒有的話，則只回零到零點。RefRobotAxis指令參數(shù)如圖所示?；亓阒噶?）RefRobotAxisAsync該指令允許多軸同時回零。這個指令等待機器人回零動作結(jié)束。為了能夠知道是否完成回零，要配合使用WaitRefFinished指令。3）WaitRefFinished該指令等待所有異步回零運動完成或在某回零程序中出現(xiàn)錯誤。假如回零已成功完成，那么就會返回TRUE，否則就會返回FALSE。設(shè)置指令組設(shè)置指令組針對軸及TCP點的速度、加速度、加加速度進行設(shè)置。運動逼近指令參數(shù)影響編程位置附近的路徑行為。參考坐標(biāo)系參數(shù)和工具坐標(biāo)系參數(shù)對路徑幾何有影響，姿態(tài)插補參數(shù)用于設(shè)置機器人姿態(tài)插補的類型。設(shè)置指令組的相關(guān)指令如下。Dyn：TCP和軸的速度、加速度及加加速度的動態(tài)參數(shù)DynOvr：動態(tài)倍率參數(shù)0vl：運動逼近參數(shù)Ramp：加速度的加速類型參數(shù)RefSys：參考系統(tǒng)指令ExternalTCP：外部TCP參數(shù)Tool：工具坐標(biāo)參數(shù)OriMode：姿態(tài)插補參數(shù)Workpiece：工件坐標(biāo)參數(shù)1.

Dyn該指令用于配置機器人運動的動態(tài)參數(shù)。在PTP運動中配置軸速度的百分比，笛卡兒動態(tài)參數(shù)使用絕對值參數(shù)，執(zhí)行該指令后，在自動模式下機器人以設(shè)定的動態(tài)參數(shù)運動，直到動態(tài)參數(shù)被修改。Dyn指令應(yīng)用如圖所示。2.DynovrDynovr指令用于配置機器人運動的動態(tài)倍率參數(shù)。執(zhí)行該指令后可以按照配置的百分比降低機器人動態(tài)參數(shù)。示教器上的V+、V?按鈕用于設(shè)置倍率參數(shù)。Dynovr指令會對移動速度參數(shù)整體產(chǎn)生影響。此指令不僅同運動指令一樣可以變更移動速度，同時該指令中設(shè)置的倍率還會對加速度、減速度進行限制。如圖所示，機器人在運行的時候，機器人是按照倍率參數(shù)的50%乘以動態(tài)倍率參數(shù)的50%的速度來運行軌跡的（25%）。3.Ovl該指令用于配置機器人運動逼近參數(shù)，參數(shù)分為相對逼近參數(shù)和絕對逼近參數(shù)。1）絕對逼近參數(shù)絕對逼近參數(shù)是指，由上一個移動指令向下一個移動指令過渡時的切換時間通過距目標(biāo)位置的長度進行指定，可指定范圍即為配置中的允許范圍。絕對逼近參數(shù)運動原理如圖所示。絕對逼近參數(shù)（OVLABS）定義了機器人運動逼近可以允許的最大偏差，如圖所示。posDist表示當(dāng)TCP點的位置距離目標(biāo)位置的最大值，即當(dāng)TCP點距離目標(biāo)位置的值等于posDist時，機器人軌跡開始動態(tài)逼近。oriDist表示當(dāng)TCP點的姿態(tài)距離目標(biāo)位置的姿態(tài)的最大值，即當(dāng)TCP點的姿態(tài)與目標(biāo)位置的姿態(tài)相差的大小等于oriDist時，機器人軌跡開始動態(tài)逼近。linAxDist與rotAxDist表示的是附加軸的動態(tài)逼近參數(shù)。3.Ovl2）相對逼近參數(shù)相對逼近參數(shù)（OVLREL）是指對由上一個移動指令向下一個移動指令過渡時的切換時間所進行的設(shè)置。相對逼近參數(shù)能夠?qū)⑸弦粋€移動指令從開始運行到運行結(jié)束的時間進行重疊。在相對逼近參數(shù)中，規(guī)定上一個移動命令從開始運行到停止運行的時間為100%，若無重疊則為0%。相對逼近參數(shù)運動原理如圖所示。4.RampRamp指令用于設(shè)置加速度的加速類型?？稍O(shè)置的類型有梯形傾斜、正弦波傾斜、正弦波平方傾斜、最小加加速度傾斜，分別如圖所示，另外還有一個時間最優(yōu)化方式傾斜。系統(tǒng)功能指令組1....:=...（賦值）給某變量賦值，左側(cè)為變量，“:=”為賦值語句，右側(cè)為表達式。表達式的類型必須符合變量的數(shù)據(jù)類型。例如：i:=1和x:=(a+b)*2。2.//...（注釋）用于說明程序的用途，使用戶容易讀懂程序，注釋行不會被執(zhí)行。例如：//Commenttotheendofline。3.WaitTime用于設(shè)置機器人的等待時間，時間單位為ms。假如設(shè)置等待時間為1s，生成的指令如圖所示。系統(tǒng)功能指令組4.Stop該指令用于停止所有激活程序的執(zhí)行。如果該指令不帶參數(shù)，等同于按下了KeTop終端上的停止按鈕。5.Info發(fā)出一個信息通知，指令參數(shù)如圖所示。信息顯示在信息協(xié)議和報告協(xié)議的Message和Message-Log欄中。此外，有可能顯示兩個附加參數(shù)的任何類型信息，第一個參數(shù)使用“%1”作為占位符，第二個參數(shù)使用“%2”作為占位符。系統(tǒng)功能指令組6.WarningWarning指令的功能是發(fā)出一條警告信息，指令設(shè)置、信息顯示與Info指令類同。若Warning指令設(shè)置如圖1所示，單步執(zhí)行該指令后在信息欄顯示的信息如圖2所示。圖2圖1系統(tǒng)指令組CALL...調(diào)用一個子程序WAIT...等待條件SYNC.Sync...程序并行運行同步IF...THEN...END_IF，ELSIF...THEN，ELSE條件跳轉(zhuǎn)控制WHILE...DO...END_WHILE條件循環(huán)控制LOOP...DO...END_LOOP循環(huán)次數(shù)控制RUN...運行并行程序KILL...停止并行程序RETURN返回調(diào)用主程序LABEL...goto-跳轉(zhuǎn)目標(biāo)GOTO...goto-跳轉(zhuǎn)IF...GOTO...條件跳轉(zhuǎn)系統(tǒng)指令組1.CALL...調(diào)用指令。能夠調(diào)用其它程序作為子程序，被調(diào)用的程序必須和主程序在同一項目中。例如需要調(diào)用的程序為test，在程序中生成指令為：CALLtest()2.WAIT...等待指令。當(dāng)WAIT表達式的值為TRUE，下一步指令就會執(zhí)行，否則程序會一直等待直到表達式為TRUE為止。3.IF...THEN...END_IF，ELSIF...THEN，ELSEIF指令用于條件跳轉(zhuǎn)控制，類似于c++中的IF語句。IF條件判斷表達式必須是BOOL類型。每個IF指令必須以關(guān)鍵字END_IF作為條件控制結(jié)束。系統(tǒng)指令組4.WHILE...DO...END_WHILEWHILE指令在滿足循環(huán)控制條件的時候循環(huán)執(zhí)行子語句。循環(huán)控制表達式必須是BOOL類型。該指令必須以關(guān)鍵字END_WHILE作為循環(huán)控制的結(jié)束。5.LOOP...DO...END_LOOP循環(huán)次數(shù)控制指令。例如：該指令執(zhí)行兩點之間的循環(huán)運動，且循環(huán)次數(shù)為10，則具體指令如下。LOOP10DOPTP(ap0)PTP(ap1)END_LOOP6.RUN...，KILL...RUN指令用于調(diào)用一個用戶程序，該程序與主程序平行運行。RUN指令調(diào)用的程序必須用KILL指令終止。RUN指令調(diào)用的程序必須是同一個項目中的程序。系統(tǒng)指令組7.RETURN該指令用于終止正在調(diào)用的子程序，且返回主程序的調(diào)用位置繼續(xù)往下運行。8.GOTO...，IF...GOTO...，LABEL...GOTO指令用于跳轉(zhuǎn)到程序不同部分，跳轉(zhuǎn)目標(biāo)通過LABEL指令定義。不允許從外部跳轉(zhuǎn)進入內(nèi)部程序塊。內(nèi)部程序塊可能是WHILE循環(huán)程序塊或者IF程序塊。IF-GOTO指令相當(dāng)于一個縮減的IF程序塊。IF條件判斷表達式必須是BOOL類型。假如條件滿足，程序執(zhí)行GOTO跳轉(zhuǎn)命令，其跳轉(zhuǎn)目標(biāo)必須由LABEL指令定義。LABEL指令用于定義GOTO跳轉(zhuǎn)目標(biāo)。感謝聆聽！THANKYOUFORLISTENING.圓弧運動編程KEBA機器人控制系統(tǒng)基礎(chǔ)操作與編程應(yīng)用首頁任務(wù)描述任務(wù)目標(biāo)任務(wù)實施目錄Contents010204本任務(wù)介紹機器人的圓弧運動編程。使用示教器進行圓弧運動編程，在仿真環(huán)境中查看程序運行效果。掌握系統(tǒng)仿真的連接及仿真運行；掌握圓弧運動程序的編寫及程序運行。連接系統(tǒng)仿真Step1直線運動編程Step2創(chuàng)建程序文件變量管理操作Step2添加程序指令Step3設(shè)置PC程序調(diào)試及運行Step3手動單步運行程序調(diào)試及運行Step3手動連續(xù)運行程序調(diào)試及運行Step3自動連續(xù)運行程序調(diào)試及運行編寫圓弧運動程序的操作過程感謝聆聽！THANKYOUFORLISTENING.工具坐標(biāo)設(shè)定KEBA機器人控制系統(tǒng)基礎(chǔ)操作與編程應(yīng)用首頁任務(wù)描述任務(wù)目標(biāo)知識儲備任務(wù)實施目錄Contents01020304本任務(wù)練習(xí)工具坐標(biāo)的設(shè)定，機器人抓取膠槍工具，利用工作臺上的尖點進行TCP標(biāo)定，創(chuàng)建膠槍工具坐標(biāo)。了解設(shè)置指令組中的Tool、OriMode指令；掌握機器人I/O信號的配置及KeStudio工程的下載；掌握工具坐標(biāo)的設(shè)定步驟。設(shè)置指令組Tool：設(shè)定工具坐標(biāo)配置機器人I/O信號Step1工程下載Step2連接系統(tǒng)仿真Step3創(chuàng)建工具坐標(biāo)Step4標(biāo)定工具坐標(biāo)Step5標(biāo)定工具坐標(biāo)Step5標(biāo)定工具坐標(biāo)Step5感謝聆聽！THANKYOUFORLISTENING.參考坐標(biāo)系的設(shè)定原理及指令KEBA機器人控制系統(tǒng)基礎(chǔ)操作與編程應(yīng)用首頁任務(wù)描述任務(wù)目標(biāo)知識儲備目錄Contents010203任務(wù)描述本節(jié)課介紹參考坐標(biāo)系的設(shè)定原理、作用，以及相應(yīng)的設(shè)置指令，介紹信號指令組的使用。1.參考坐標(biāo)系的設(shè)定原理2.了解設(shè)置指令組中的Refsys、Workpiece指令；3.了解信號指令組；1.參考坐標(biāo)系的原理參考坐標(biāo)系的設(shè)定是指參照世界坐標(biāo)系在機器人周圍的某一個位置上創(chuàng)建一個參考坐標(biāo)系，其目的是使機器人的手動運行以及編程設(shè)定的位置均以該坐標(biāo)系為參照。工件支座、工作臺的邊緣、貨盤或機器的外緣等均可作為參考坐標(biāo)系中合理的參照點。2.參考坐標(biāo)系的作用1）參考坐標(biāo)系的修正和推移如圖所示，機器人需要把工作平面上的工件抓起后放置在托盤上。如果機器人程序中的工件抓取位置以世界坐標(biāo)系為參照，那么工作平面移動后，平面上的工件也會跟著移動，此時需要重新示教工件的抓取位置才能準(zhǔn)確抓取工件。如果在工作平面上創(chuàng)建了一個參考坐標(biāo)系，并且機器人程序中的工件抓取位置以該參考坐標(biāo)系為參照，那么工作平面移動后，只需要重新設(shè)定參考坐標(biāo)系的位置，而不需要重新示教工件抓取位置就可以準(zhǔn)確地抓取工件了。2.參考坐標(biāo)系的作用1）參考坐標(biāo)系的修正和推移如圖所示，以參考坐標(biāo)系crs1為參照，對工件A進行軌跡編程，如果要對另外一件和工件A一樣的工件B進行軌跡編程，只需在工件B上創(chuàng)建一個參考坐標(biāo)系crs2，將工件A的程序復(fù)制一份，把程序中的參考坐標(biāo)系crs1更新為crs2即可，無須再重新示教編程了。2.參考坐標(biāo)系的作用2）機器人沿工件邊緣移動如圖7.4所示，參考坐標(biāo)系創(chuàng)建在傾斜的工件平面上。在手動運行模式下，選擇參考坐標(biāo)點動方式，機器人工具末端的TCP可以沿著傾斜的參考坐標(biāo)系方向移動。設(shè)置指令組1.RefsysRefsys為設(shè)置參考坐標(biāo)系指令。通過該指令可以為后續(xù)運行的位置指令設(shè)定一個新的參考坐標(biāo)系。如果程序中沒有設(shè)定參考坐標(biāo)系，系統(tǒng)默認參考坐標(biāo)系為世界坐標(biāo)系。參考坐標(biāo)系常用的類型是CARTREFSYS和CARTREFSYSVAR。其中CARTREFSYS類型參考坐標(biāo)系的主要參數(shù)是基標(biāo)系baseRefSys，即所要建立的參考坐標(biāo)系是參考哪個坐標(biāo)系建立的，x，y，z分別是相對于基坐標(biāo)系的位置偏移，a，b，c是相對于基坐標(biāo)系的姿態(tài)，如圖所示。設(shè)置指令組2.WorkpieceWorkpiece指令可設(shè)置工件的操作點，該操作點可相對TCP進行偏移。信號指令組1.等待超時參數(shù)timeoutMs所有等待信號指令都用到了等待超時參數(shù)timeoutMs，該參數(shù)指定超時限制時間，等待時間超過該限制，則函數(shù)返回值FALSE。如果沒有指定超時參數(shù)，函數(shù)將無限等待，直到出現(xiàn)期望的值。例如：參數(shù)timeoutMs的應(yīng)用示例見下表。Variable信號[booVal]給定值，函數(shù)等待直到信號與給定值一致（默認為TRUE）[timeoutMs]等待超時限制（默認：無超時限制）TRUE若信號與給定值一致，返回TRUEFALSE若超時，返回FALSE參數(shù)timeoutMs應(yīng)用示例——返回值參數(shù)timeoutMs應(yīng)用示例——參數(shù)信號指令組2.WaitBool等待直到數(shù)字信號與給定值一致，或者超過等待時間timeoutMs，例如：等待信號b1為TRUE（被置位），等待時間5000ms，指令設(shè)置如圖所示。信號指令組3.WaitBit等待直到信號指定位被置位或復(fù)位，或者超過等待時間timeoutMs，適用于整數(shù)值信號和位值信號。等待信號inData的第7位值為TURE，無超時限制，指令設(shè)置如圖所示。信號指令組4.WaitBitMask等待直到信號的掩碼運算值與目標(biāo)值的掩碼運算值一致，即（actValANDmask）=（maskedValANDmask），或者超過等待時間timeoutMs，適用于整數(shù)值信號和位值信號。等待信號inData的低8位（掩碼255）的值為33，等待時間1000ms，指令設(shè)置如圖所示。信號指令組5.WaitLess等待直到信號值小于給定值，或者超過等待時間timeoutMs，適用于整數(shù)值信號和浮點值信號。等待信號aiTemp1的值小于40.0，等待時間1200ms，指令設(shè)置如圖所示。信號指令組6.WaitGreater等待直到信號值大于給定值，或者超過等待時間timeoutMs，適用于整數(shù)值信號和浮點值信號。等待信號aiTemp1的值大于10.0，無超時限制，指令設(shè)置如圖所示。信號指令組7.WaitInside等待直到信號值在給定的區(qū)間限制內(nèi)，或者超過等待時間timeoutMs，適用于整數(shù)值信號和浮點值信號。等待信號aiTemp1的值在5.0～15.0的區(qū)間內(nèi)，等待時間2000ms，指令設(shè)置如圖所示。信號指令組8.WaitOutside等待直到信號值在給定的區(qū)間限制外，或者超過等待時間timeoutMs，適用于整數(shù)值信號和浮點值信號。等待信號aiPressure1的值在0.5～realMaxVal的區(qū)間內(nèi)，無超時限制，指令設(shè)置如圖所示。信號指令組9.BOOLSIGOUT.Set設(shè)定一個數(shù)字量輸出信號為給定值和（可選）等待一個反饋信號，指令設(shè)置如圖所示。例如：一個夾爪使用一個數(shù)字輸出信號來閉合，一般情況下，機器人等待夾爪閉合完成后再動作。因此，可設(shè)置一個等待時間，然后使用一個數(shù)字輸入信號來反饋夾爪已閉合、工件已被夾爪抓取。如果等待時間過后夾爪未閉合，則數(shù)字輸入信號無反饋，指令會報錯且程序中斷。（可選的）等待反饋信號功能可提醒用戶對設(shè)備進行調(diào)整，提高了設(shè)備的安全性。信號指令組10.BOOLSIGOUT.Pulse給數(shù)字輸出信號一個指定時長的脈沖，時長單位為ms（毫秒），指令設(shè)置如圖所示。在脈沖開始時，信號被設(shè)置為脈沖值，在脈沖結(jié)束時，信號被設(shè)置為脈沖值的取反值。如果在執(zhí)行脈沖時輸出信號已經(jīng)設(shè)置為脈沖值，則只會在脈沖結(jié)束時對輸出信號復(fù)位。信號指令組11.BOOLSIGOUT.Connect連接數(shù)字信號和狀態(tài)變量，建立連接后，信號值反映關(guān)聯(lián)狀態(tài)變量的值，指令設(shè)置如圖所示。例如：狀態(tài)變量的值為TRUE，信號值也為TRUE。此關(guān)聯(lián)可以通過執(zhí)行另一個BOOLSIGOUT指令來釋放（Set或Pulse或Connect連接另一狀態(tài)變量）。感謝聆聽！THANKYOUFORLISTENING.參考坐標(biāo)設(shè)定KEBA機器人控制系統(tǒng)基礎(chǔ)操作與編程應(yīng)用首頁任務(wù)描述任務(wù)目標(biāo)任務(wù)實施目錄Contents010203本任務(wù)練習(xí)參考坐標(biāo)的設(shè)定，操作機器人在涂膠工作臺上使用三點示教法創(chuàng)建一個參考坐標(biāo)系。掌握參考坐標(biāo)系的創(chuàng)建掌握參考坐標(biāo)系的設(shè)定方法。創(chuàng)建參考坐標(biāo)系Step1示教參考坐標(biāo)系Step2示教參考坐標(biāo)系Step2示教參考坐標(biāo)系Step2示教參考坐標(biāo)系Step2感謝聆聽！THANKYOUFORLISTENING.碼垛的概念及應(yīng)用KEBA機器人控制系統(tǒng)基礎(chǔ)操作與編程應(yīng)用首頁任務(wù)描述任務(wù)目標(biāo)知識儲備目錄Contents010203任務(wù)描述本次課學(xué)習(xí)碼垛的概念及其應(yīng)用，講解在KEBA控制系統(tǒng)中，碼垛的結(jié)構(gòu)和參數(shù)內(nèi)容。了解碼垛的概念及應(yīng)用了解碼垛系統(tǒng)的功能了解KEBA控制系統(tǒng)中碼垛單元的結(jié)構(gòu)；了解碼垛結(jié)構(gòu)中個參數(shù)的含義和作用一、碼垛的概念和應(yīng)用1.碼垛的定義碼垛是指物品整齊、規(guī)則地擺放成貨垛的作業(yè)。它根據(jù)物品的性質(zhì)、形狀、重量等因素，結(jié)合倉庫倉儲條件，將物品碼放成一定的貨垛。2.托盤碼垛托盤是用于放置在集裝、堆放、搬運和運輸過程中的物品和制品的水平平臺裝置。在平臺上集裝一定數(shù)量的單件物品，并按要求捆扎加固，組成一個運輸單位，便于運輸過程中使用機械進行裝卸、搬運和堆存。這種臺面有供叉車從下部插入并將臺板托起的插入口。以這種結(jié)構(gòu)為基本的臺板和在這種基本結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)上形成的各種集裝器具都統(tǒng)稱為托盤。托盤碼垛如圖所示。一、碼垛的概念托盤上貨物的碼放方式有很多，主要有以下4種方式一、碼垛的概念3.碼垛的應(yīng)用碼垛機器人能適應(yīng)于紙箱、袋裝、罐裝、箱體、瓶裝等各種形狀的包裝產(chǎn)品碼垛作業(yè)，廣泛應(yīng)用于化工、水泥、飼料、面粉、食品等需要進行貨物裝卸碼垛的行業(yè)。二、碼垛結(jié)構(gòu)對于機器人應(yīng)用程序，特別是抓取和放置，通常需要使用放置模式進行放置抓住的對象。Keba系統(tǒng)中該功能由碼垛單元完成，并向用戶提供碼垛向?qū)?，以定義拾取和放置網(wǎng)格，而無須手動示教每個單元的位置。二、碼垛結(jié)構(gòu)1.功能范圍碼垛功能集成在碼垛單元內(nèi)，其中包括計算下一個需要拾取和放置位置的所有必要信息。指令可用于參數(shù)化碼垛，并在執(zhí)行指令分別將機器人移動到下一個拾取和放置位置。目前，有一個簡單的碼垛系統(tǒng)可以用普通的網(wǎng)格進行碼垛工件，這個碼垛系統(tǒng)可以用于簡單的碼垛任務(wù)。典型的應(yīng)用是簡單工件的取放任務(wù)。簡單的碼垛系統(tǒng)包含以下參數(shù)：●第一塊工件的目標(biāo)位置；●工件沿X、Y和Z三個方向上的數(shù)量；●工件沿X、Y和Z三個方向之間的距離；●碼垛順序（X、Y、Z優(yōu)先）；●碼垛前置位置和碼垛后置位置兩個輔助點的設(shè)置；●碼垛方向（對應(yīng)于存放方向）；●碼垛入口位置；●碼垛檢測系統(tǒng)，判斷碼垛是否可行。二、碼垛結(jié)構(gòu)2.碼垛的參數(shù)1）第一個工件的目標(biāo)位置第一個工件的目標(biāo)位置是以笛卡兒坐標(biāo)系為參考坐標(biāo)系，用戶可以通過機器人示教獲取這個位置。該位置必須是碼垛上第一個工件的位置。因此，碼垛開始位置（即機器人開始碼垛工件時對應(yīng)的起始位置，如圖所示）已被指定。二、碼垛結(jié)構(gòu)2）工件數(shù)量工件數(shù)量是指在參考坐標(biāo)系X、Y、Z方向上放置多少個工件，數(shù)量范圍為1～100。如果不進行碼垛，則將工件的數(shù)量設(shè)置為1。3）工件之間的距離工件之間的距離即工件之間的偏移量。該偏移量的值可為正數(shù)或負數(shù)，例如，下一個工件相對于上一個工件在參考軸的負方向上，則此時偏移量為負數(shù)，如圖所示。工件之間的距離值為工件尺寸與工件之間的距離值之和。二、碼垛結(jié)構(gòu)工件之間偏移值的符號決定了下一工件的放置位置。因此，碼垛的起始位置可以自由選擇，因為下一個工件的位置由距離值確定。4）碼垛順序碼垛方向取決于配置的碼垛順序。例如，如果工件首先在Y方向放置，然后在X方向上放置，最后在Z方向上放置，則選擇的碼垛順序為Y—X—Z。碼垛順序可以理解為碼垛循環(huán)的優(yōu)先級，而第一部分是具有最高優(yōu)先級的部分。如果未使用碼垛方向，則可以忽略該順序。例如，如果Y方向被設(shè)置為1（即在Y方向上沒有碼垛），則只考慮X和Z方向的碼垛順序。二、碼垛結(jié)構(gòu)5）前置和后置位置前置和后置位置是機器人的輔助位置。將工件移至工件前后，機器人移至這些位置的目標(biāo)地點位置。前置和后置位置可以選擇，也可以禁用。在這種情況下，機器人直接移動到目標(biāo)位置并遠離目標(biāo)位置。這兩個位置具有相同的配置選項，即相對于目標(biāo)位置而指定的側(cè)移和高度偏移。側(cè)偏移可用于避免與已經(jīng)放置的工件接觸，在拾取和放置運動期間分別放在碼垛上。前置和后置位置的側(cè)偏移用于放置新工件并放置在碼垛已有的部件上。因此，根據(jù)實際的位置，偏移量具有不同的含義。碼垛層上的第一個工件不會有偏移。對于與第一個工件對齊的其他工件，側(cè)偏移僅用于相應(yīng)的對齊方向。所有其他工件通過在兩個方向上使用側(cè)偏移而在45°以下對齊。要移除側(cè)偏移量，請將輸入設(shè)置為0。側(cè)偏移圖解如圖所示。二、碼垛結(jié)構(gòu)6）放置方向此方向僅適用于使用前置或后置位置的運動情況。放置方向是相對于參考坐標(biāo)系指定而進行的。通常，放置方向與重力方向相同。前置位置和后置位置的高度偏移量與碼垛方向相反。7）碼垛入口位置碼垛入口位置是以笛卡兒坐標(biāo)系為參考坐標(biāo)系，用戶可以通過機器人示教獲取這個位置。碼垛入口位置參數(shù)可以選擇，也可以禁用，因此它不包含在機器人的運動中。碼垛入口位置可以用來避免工件以不同方向進入碼垛。首先，機器人在放置工件之前移動到碼垛入口點；其次，機器人在箱子上方移動到目標(biāo)位置。8）碼垛檢測系統(tǒng)碼垛檢測系統(tǒng)用于碼垛過程的系統(tǒng)檢測。創(chuàng)建新碼垛后，碼垛檢測系統(tǒng)判斷碼垛所有工件是否能到達設(shè)定的位置。為了在傾斜位置或任何其他坐標(biāo)系中使用碼垛，必須選擇適當(dāng)?shù)膮⒖甲鴺?biāo)系。不允許選擇移動參考坐標(biāo)系（無跟蹤系統(tǒng)）。三、碼垛系統(tǒng)的功能1.碼垛工件計數(shù)器碼垛系統(tǒng)可為機器人生成目標(biāo)位置，并在調(diào)用碼垛指令時執(zhí)行對這些目標(biāo)位置的動作指令。因此，碼垛工件計數(shù)器可用于選擇下一個目標(biāo)位置。碼垛工件計數(shù)器可以手動更改或在程序中更改，因此碼垛系統(tǒng)能夠識別倉位是空的還是滿的。碼垛工件計數(shù)器通過碼垛指令分別自動遞增和遞減。通常情況下，計數(shù)器在程序啟動過程中被復(fù)位。碼垛工件計數(shù)器不是持久不變的，如果重新定義碼垛的數(shù)量，關(guān)于碼垛上當(dāng)前工件數(shù)量的信息就會丟失，這同樣適用于重新啟動控制器。在這種情況下，計數(shù)器被初始化為0。三、碼垛系統(tǒng)的功能2.計算目標(biāo)位置碼垛單元可用于機器人指令程序，將機器人和被夾持部分分別移動到碼垛的下一個空置位置。工件的位置計算如下：①根據(jù)碼垛上的第一個示教工件和配置的碼垛方向計算下一個工件位置。利用所設(shè)置的距離（對應(yīng)于工件的尺寸）加上前一個工件位置之和可計算出下一個工件的位置，如圖所示。②圖中顯示的示例假設(shè)碼垛順序以X開頭。首先，X方向上的所有工件都放置在從下一行開始之前。③工件沿X方向放置，直到達到了X方向上配置的工件數(shù)量。三、碼垛系統(tǒng)的功能3.碼垛周期的運動順序碼垛的運動順序取決于其參數(shù)以及碼垛是否應(yīng)該填充或清空。1）放置工件：為了將工件放置在碼垛上，必須執(zhí)行以下指令：A.myPallet123.ToPut（）//將機器人移動到放置位置；B.打開夾具；C.myPallet123.FromPut()//將機器人從放置位置移開；放置位置的碼垛序列如圖所示。三、碼垛系統(tǒng)的功能3.碼垛周期的運動順序以下動作由ToPut（）指令來實現(xiàn)：A.機器人移動到碼垛入口位置（可選）；B.機器人移動到碼垛前置位置（可選）；C.機器人移動到碼垛放置位置（始終執(zhí)行）。完成此動作序列之后，機器人處于放置位置。此時，夾具可以打開。從放置位置移開的碼垛序列如圖所示。三、碼垛系統(tǒng)的功能3.碼垛周期的運動順序以下動作由FromPut（）指令來實現(xiàn)：A.機器人直線運動到后置位置（可選）；B.機器人移動到碼垛入口位置（可選）。