工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ) 課件 模塊四-任務(wù)四-涂膠機(jī)器人的應(yīng)用1

模塊：工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用實(shí)訓(xùn)任務(wù)涂膠機(jī)器人的應(yīng)用1場(chǎng)景搭建2

工件校準(zhǔn)目錄/content3涂膠軌跡設(shè)計(jì)場(chǎng)景搭建利用三維球?qū)⒓茏由系臋C(jī)器人、工具和零件陸續(xù)移動(dòng)到工作臺(tái)上。工件校準(zhǔn)

校準(zhǔn)涂膠單元校準(zhǔn)過(guò)程與校準(zhǔn)碼垛平臺(tái)相同。校準(zhǔn)后涂膠單元與機(jī)器人的相對(duì)位置如下圖所示：

涂膠流程涂膠流程驗(yàn)證的是：通過(guò)機(jī)器人離線編程軟件，機(jī)器人借助加工零件上一些特征的邊、線、面，自動(dòng)生成加工路徑的能力。①插入工作原點(diǎn)Home點(diǎn)②

安裝膠筆工具③生成涂膠軌跡④卸載膠筆工具⑤插入Home點(diǎn)涂膠步驟1.

插入工作原點(diǎn)Home點(diǎn)

首先為機(jī)器人設(shè)置工作的起始點(diǎn)。

右擊機(jī)器人，選擇下拉菜單中的【回到機(jī)械零點(diǎn)】，確保機(jī)器人回到了機(jī)械零點(diǎn)狀態(tài)。涂膠軌跡設(shè)計(jì)涂膠軌跡設(shè)計(jì)涂膠軌跡設(shè)計(jì)插入工作原點(diǎn)Home點(diǎn)：右擊機(jī)器人加工管理面板上的法蘭工具，選擇下拉菜單中的【插入POS點(diǎn)（Move-AbsJoint）點(diǎn)，為機(jī)器人設(shè)置工作原點(diǎn)，即Home點(diǎn)?；蛘哌x中繪圖區(qū)中的法蘭工具，執(zhí)行同樣的操作步驟。

*ABB機(jī)器人插入的第一個(gè)POS點(diǎn)必須是Move-AbsJoint點(diǎn)。涂膠軌跡設(shè)計(jì)涂膠軌跡設(shè)計(jì)插入點(diǎn)之后，在軌跡樹(shù)上將其重命名為“Home”。

涂膠軌跡設(shè)計(jì)2.

安裝工具膠筆

涂膠工藝使用的工具為涂膠筆，接下來(lái)要安裝工具膠筆。

步驟：

①選擇工具膠筆右鍵菜單中的【安裝（生成軌跡）】

②在“偏移”對(duì)話框中設(shè)定出入刀偏移量。涂膠軌跡設(shè)計(jì)3.

涂膠軌跡

涂膠單元上需涂膠的軌跡有5條，涂膠順序如下圖所示涂膠軌跡設(shè)計(jì)生成軌跡步驟：

①點(diǎn)擊【基礎(chǔ)編程】中的【生成軌跡】，彈出軌跡屬性面板

②在軌跡屬性面板中選擇軌跡生成類型，并在零件上拾取元素，點(diǎn)擊

完成軌跡的生成。

③在軌跡樹(shù)上編輯軌跡的特征，使之符合加工要求。

④若軌跡出現(xiàn)軸超限等問(wèn)題，需要對(duì)軌跡進(jìn)行編輯和優(yōu)化。涂膠軌跡設(shè)計(jì)涂膠軌跡1、2

涂膠軌跡1、涂膠軌跡2的生成：

在軌跡屬性面板上，選擇軌跡類型為“曲線特征”，點(diǎn)擊凹槽中心的曲線作為拾取元素線，選中涂膠版的整個(gè)上面作為拾取元素“面”，點(diǎn)擊完成按鈕

。涂膠軌跡設(shè)計(jì)涂膠軌跡設(shè)計(jì)

在軌跡樹(shù)上右擊生成的軌跡，通過(guò)“修改特征”，將軌跡的步長(zhǎng)改為一個(gè)較小的數(shù)值，這樣是為了密集軌跡點(diǎn)，精確加工。

同時(shí)取消勾選“僅為直線生成首末點(diǎn)”，勾選“必過(guò)連接點(diǎn)”，保證涂膠板的拐角處也在加工范圍之內(nèi)。

涂膠軌跡設(shè)計(jì)生成的涂膠軌跡如下圖所示：

涂膠軌跡設(shè)計(jì)4.

卸載工具膠筆

涂膠軌跡完成之后即可卸載工具。

在機(jī)器人加工管理面板，或者繪圖區(qū)中，右擊膠筆，選擇下拉菜單中的【卸載（生成軌跡）】，接下來(lái)設(shè)置出入刀偏移量即可。

涂膠軌跡設(shè)計(jì)5.

插入Home點(diǎn)

涂膠完成后，我們要為機(jī)器人插入一個(gè)工作原點(diǎn)。

步驟：

①右擊機(jī)器人，選擇下拉菜單中的【回到機(jī)械零點(diǎn)】，確保機(jī)器人回到了機(jī)械零點(diǎn)狀態(tài)。

②插入工作原點(diǎn)Home點(diǎn)：右擊機(jī)器人加工管理面板上的法蘭工