會(huì)尋跡的機(jī)器人

會(huì)尋跡的機(jī)器人第一頁(yè)，共十六頁(yè)。我們的目的本次活動(dòng)，我們進(jìn)一步學(xué)習(xí)機(jī)器人“黑標(biāo)傳感器”的使用方法。設(shè)計(jì)一個(gè)尋跡機(jī)器人完成軌跡賽。第二頁(yè)，共十六頁(yè)。我們的活動(dòng)軌跡繞圖賽：第三頁(yè)，共十六頁(yè)。一、改進(jìn)、設(shè)計(jì)單光感機(jī)器人通過(guò)查找資料，我們小組的同學(xué)了解到要想機(jī)器人沿著橢圓形跑道跑，可以用黑標(biāo)傳感器和“條件判斷”模塊結(jié)合使用來(lái)解決這個(gè)問(wèn)題。第四頁(yè)，共十六頁(yè)。和上次活動(dòng)一樣，我們先在三維仿真教育系統(tǒng)中為機(jī)器人安裝黑標(biāo)傳感器并在端口設(shè)置中接入端口3。機(jī)器人安裝完成后，我們?cè)诜抡姝h(huán)境中依次檢測(cè)場(chǎng)地內(nèi)的顏色，并把結(jié)果記錄在表中。第五頁(yè)，共十六頁(yè)。根據(jù)黑標(biāo)傳感器的特性，我們小組為機(jī)器人制定這樣的識(shí)路方案：我們讓機(jī)器人一邊向前走，一邊檢測(cè)黑線。如果看見(jiàn)黑色，機(jī)器人就向左轉(zhuǎn)去找白色；如果看見(jiàn)白色，機(jī)器人就向右轉(zhuǎn)去找黑線。反復(fù)執(zhí)行這個(gè)過(guò)程，機(jī)器人就能沿著黑色軌跡運(yùn)動(dòng)了。二、制定識(shí)路方案，畫出流程圖第六頁(yè)，共十六頁(yè)。我們把機(jī)器人的執(zhí)行過(guò)程以流程圖的形式畫出來(lái)。第七頁(yè)，共十六頁(yè)。機(jī)器人行進(jìn)示意圖：第八頁(yè)，共十六頁(yè)。下面我們就可以按流程圖方案編寫成一個(gè)機(jī)器人程序了。三、編寫機(jī)器人程序第九頁(yè)，共十六頁(yè)。為了讓機(jī)器人傳感器反復(fù)檢測(cè)進(jìn)行選擇判斷，我們要用到“條件分支”和“條件循環(huán)”圖標(biāo)。第十頁(yè)，共十六頁(yè)。第十一頁(yè)，共十六頁(yè)。通過(guò)查找資料，我們了解到黑標(biāo)傳感器，如果檢測(cè)到顏色變化，會(huì)向機(jī)器人控制器返回灰度數(shù)據(jù)O到255。我們需要定義一個(gè)新的變量來(lái)存放這個(gè)數(shù)據(jù)。第十二頁(yè)，共十六頁(yè)。第十三頁(yè)，共十六頁(yè)。在選擇分支的上方滿足條件設(shè)置馬達(dá)讓機(jī)器人左轉(zhuǎn)找白色，在選擇分支的下方設(shè)置馬達(dá)讓機(jī)器人右轉(zhuǎn)找黑色。為保證成功率，我們將馬達(dá)的速度設(shè)置為60。第十四頁(yè)，