AS語(yǔ)言編程第一講4-12

主講：林盛奐

AS語(yǔ)言編程第一課掌握內(nèi)容要點(diǎn)1、川崎機(jī)器人的編程方式有哪些?2、川崎機(jī)器人的編程語(yǔ)言名稱叫什么？3、了解川崎編程語(yǔ)言類型？4、程序名的創(chuàng)立和規(guī)那么？5、程序步驟命令的輸入？6、變量分類？7、全局變量和局部變量的區(qū)分和使用8、復(fù)合變量的使用9、運(yùn)算符的認(rèn)識(shí)和簡(jiǎn)單使用川崎機(jī)器人的編程方式有哪些簡(jiǎn)單的說(shuō)機(jī)器人編程一般就分為兩種編程方式：現(xiàn)場(chǎng)編程和離線編程現(xiàn)場(chǎng)編程方式三種：

示教器輔助一體化編程

示教器語(yǔ)言命令編程

上位機(jī)軟件KRterm聯(lián)機(jī)AS語(yǔ)言命令編程離線編程方式兩種：

電腦上用TXT格式進(jìn)行語(yǔ)言命令編程

編程軟件KCONG編程在川崎機(jī)器人上位機(jī)軟件KRterm中編寫程序川崎機(jī)器人離線編程軟件KCONG川崎機(jī)器人的系統(tǒng)概述川崎機(jī)器人由名為AS的軟件系統(tǒng)控制，它所使用的的編程語(yǔ)言我們把它稱之為AS語(yǔ)言。AS只是機(jī)器人控制系統(tǒng)的名字，它就相當(dāng)于電腦的操作系統(tǒng)Windowns和的操作系統(tǒng)安卓和IOS一樣。通過(guò)這個(gè)系統(tǒng)我們就可以和機(jī)器人通訊或用AS語(yǔ)言開(kāi)發(fā)程序了。川崎機(jī)器人AS語(yǔ)言分類AS語(yǔ)言可以分為兩種類型：監(jiān)控指令和程序命令監(jiān)控指令：用來(lái)寫入、編輯和執(zhí)行程序。輸入監(jiān)控指令后機(jī)器人立即執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作。程序命令：就是我們用來(lái)寫程序時(shí)所用到的指令，用來(lái)引導(dǎo)機(jī)器人的動(dòng)作，在程序中監(jiān)視或控制外部信號(hào)等。在我們以后的教學(xué)中，我們把監(jiān)控指令稱為指令，程序命令簡(jiǎn)稱為命令。監(jiān)控指令使用在示教器的鍵盤終端界面輸入執(zhí)行使用比方用EDIT編輯器指令去創(chuàng)立編輯程序在控制程序和PC程序中使用的命令我們就把它叫做程序命令如在創(chuàng)立程序中用運(yùn)動(dòng)命令LMOVE/JMOVE等命令去創(chuàng)立機(jī)器人的移動(dòng)軌跡步驟用信號(hào)命令SIGNAL去編寫PC監(jiān)控程序中信號(hào)控制程序步驟等程序命令有很多種，我們需要什么樣的控制就使用什么樣的命令去編寫我們的程序，這些后序的課程都會(huì)一一講解。新建程序創(chuàng)立流程：1、插上機(jī)器人電源插頭2、控制器上電3、旋開(kāi)緊急停止按鈕4、示教模式、示教鎖定5、示教器上“A”+“程序”按鍵-----在彈出菜單中選擇“列表”-----進(jìn)入程序管理界面點(diǎn)擊“文字輸入”選項(xiàng)-----輸入程序名稱-----輸入完成后按“A”+“登入”完成程序創(chuàng)立程序名稱命名本卷須知1、程序名以字母開(kāi)頭，并且只能包含字母、數(shù)字、點(diǎn)和下劃線2、字母無(wú)大小寫要求3、名稱字符長(zhǎng)度最多為15個(gè)字符，輸入更長(zhǎng)的字符名稱也僅前面15個(gè)字符有效4、為了方便程序管理，具體自作要求比方可分主程序和子程序，位姿示教程序，實(shí)型變量程序等。實(shí)操創(chuàng)立程序程序步驟創(chuàng)立點(diǎn)擊示教器上的按鍵，在彈出的對(duì)話框中選擇“AS語(yǔ)言示教畫面”選項(xiàng)進(jìn)入“AS語(yǔ)言輸入”畫面，在這里就可以進(jìn)行程序命令的輸入、程序步驟的編寫了

軌跡運(yùn)動(dòng)程序編寫“yundong_cx1_lin”JMOVE#safe_1_lin；動(dòng)作到平安等待點(diǎn)JMOVEdian_1_s_lin；運(yùn)行到第一步驟指定點(diǎn)的上方適宜位置LMOVEdian_1_lin；到達(dá)指定位置點(diǎn)1LMOVEdian_2_lin；到達(dá)指定位置點(diǎn)2LMOVEdian_3_lin；到達(dá)指定位置點(diǎn)3LMOVEdian_4_lin；到達(dá)指定位置點(diǎn)4LMOVEdian_4_s_lin；完成加工動(dòng)作機(jī)器人回退到位置點(diǎn)4的上方適宜位置JMOVE#safe_1_lin；機(jī)器人回到平安等待點(diǎn)結(jié)束動(dòng)作位姿點(diǎn)示教選擇“根底坐標(biāo)系”----“BASE”用軸操作鍵移動(dòng)機(jī)器人到指定的位姿按“A”+“位姿修正”記錄要示教的位姿點(diǎn)數(shù)據(jù)運(yùn)行程序把光標(biāo)移動(dòng)到程序的第一步驟選擇程序執(zhí)行步驟模式，“步驟單步”“A”+“馬達(dá)開(kāi)”“motor”圖標(biāo)高亮，電機(jī)馬達(dá)開(kāi)啟狀態(tài)“A”+“運(yùn)轉(zhuǎn)”“run”圖標(biāo)高亮，允許機(jī)器人動(dòng)作握桿觸發(fā)開(kāi)關(guān)ON“A”+“前進(jìn)”執(zhí)行機(jī)器人步驟每按一次機(jī)器人動(dòng)作一個(gè)運(yùn)動(dòng)步驟“A”+“后退”執(zhí)行機(jī)器人當(dāng)前步驟位置的前一步驟動(dòng)作變量分類按照具體的用途可分為：位姿型變量，實(shí)型變量，字符串變量跟在運(yùn)動(dòng)命令后面指定的變量叫位姿型變量，它的表達(dá)方式有兩種：一種是關(guān)節(jié)位移值位姿型變量，它記錄的數(shù)據(jù)是機(jī)器人6個(gè)關(guān)節(jié)的角度位置信息，表達(dá)形式是“#+變量” 如：LOMVE#p1一種是變換值位姿型變量，它記錄的數(shù)據(jù)是機(jī)器人末端位置的一個(gè)歐拉角度信息，表達(dá)形式是“變量”如：LOMVEp1重點(diǎn)提示：位姿變量名稱必須以字母開(kāi)頭，并且只能包含字母、數(shù)字、點(diǎn)和下劃線。或者是一個(gè)表達(dá)式按使用的區(qū)域范圍來(lái)分：全局變量和局部變量我們?cè)诔绦騊G1中定義了一個(gè)位姿變量LMOVEp1當(dāng)我們?cè)诹硗庖粋€(gè)程序中輸入LMOVEp1時(shí)，我們不用再次定義，變量數(shù)據(jù)信息可以調(diào)用直接使用就可以了，這樣的變量我們就稱之為全局變量局部變量：表達(dá)形式為“.”+“變量名”表示，如LMOVE.p1我們?cè)诔绦騊G1中定義的，在程序2中輸入LMOVE.p1，我們執(zhí)行時(shí)就會(huì)發(fā)現(xiàn)，報(bào)警提示，變量未定義，這樣的變量雖然名稱一樣，但它們是在哪個(gè)程序中定義就這能在哪個(gè)程序中使用這個(gè)變量，其他程序中變量名一樣，但由于是局部變量也無(wú)法直接調(diào)用其數(shù)據(jù)信息直接使用變量分類程序pg20和程序pg21步驟內(nèi)容完全一致復(fù)合變量的定義使用JMOVEa當(dāng)我們位姿點(diǎn)a變了，但我們整體的運(yùn)動(dòng)路勁規(guī)劃是一樣的JMOVEa+b我們只需要重新定義位置點(diǎn)a的位姿數(shù)據(jù)就行了，其他的JMOVEa+b+c a+b a+b+ca+b+c+d這些位姿變量無(wú)需重新定義JMOVEa+b+c+d運(yùn)算符應(yīng)用例如i=i+1把i的值加1賦值給i；當(dāng)i的值是5時(shí)，6將作為表達(dá)式i+1的結(jié)果被賦值給i，i=i-1把i的值減1賦值給i，i=i*3把表達(dá)式i乘3的值重新賦值給i，i=i/B把表達(dá)式i除以2的結(jié)果賦值給i，B為實(shí)數(shù)常量且不能為0，否那么出錯(cuò)i=iMODB把i除以B的余數(shù)賦值給i，B為實(shí)數(shù)常量且不能為0，否那么出錯(cuò)i=i^6把i的6次方的結(jié)果賦值給iPI==π(3.14159...)圓的周長(zhǎng)C=2πr圓的面積S=πr2.............r=5r=3C=2*PI*r