行星減速器結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

本科論文目錄TOC\o"1-2"\h\u9762摘要 I23467Abstract II18974引言 1231821.1研究背景 3151261.2國(guó)內(nèi)外行星減速器研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)分析 4134111.3主要研究?jī)?nèi)容 6180482行星減速器的結(jié)構(gòu)分析 7271472.1行星減速器的結(jié)構(gòu)原理分析 7138102.2行星齒輪傳動(dòng)形式的分析與選擇 887302.3舊式與新式NGW行星減速器特點(diǎn)分析與選擇 12214323減速器主要參數(shù)的設(shè)計(jì)計(jì)算 15275293.1行星減速器傳動(dòng)比計(jì)算并選擇 15126143.2行星減速器級(jí)數(shù)的選擇 15161133.3傳動(dòng)比的分配與行星齒輪數(shù)的選擇 1597194減速器傳動(dòng)部件的設(shè)計(jì)計(jì)算與校核 17314274.1一級(jí)輪系參數(shù)的計(jì)算與校核 17289164.2二級(jí)輪系參數(shù)的計(jì)算與校核 22148704.3軸的參數(shù)計(jì)算 27325774.4選擇輸入與輸出軸的聯(lián)接方式 2889574.5軸承的參數(shù)計(jì)算與選擇 2979995計(jì)算機(jī)三維建模與仿真 32288105.1行星減速器主要部件三維建模過(guò)程 32299855.2行星減速器的裝配 37240395.3行星減速器的運(yùn)動(dòng)仿真與干涉檢查 40246135.4實(shí)物模型制作 42808參考文獻(xiàn) 4316026結(jié)論 4431173致謝 45本科論文摘要本文是作者在研究了現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人的部分需求后進(jìn)行相關(guān)設(shè)計(jì)，主要是針對(duì)新型制造技術(shù)所涉及到的工業(yè)機(jī)器人對(duì)于小軸向尺寸，高速比減速器的需求。對(duì)新興技術(shù)進(jìn)行進(jìn)行相關(guān)設(shè)計(jì)。主要根據(jù)新式超薄NGW型行星減速器進(jìn)行相關(guān)設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)一款能滿(mǎn)足對(duì)工件內(nèi)部進(jìn)行加工的新興工業(yè)機(jī)器人的需求的減速器。首先深入了解行星減速器功能及工作要求，然后掌握行星減速器結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本知識(shí)和設(shè)計(jì)方法，了解行星減速器的工作原理、工作過(guò)程，進(jìn)行相應(yīng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。然后根據(jù)行星減速器構(gòu)成、工作原理、主要特點(diǎn)和技術(shù)指標(biāo)，分析，加以論證，確定行星減速器最終方案然后進(jìn)行計(jì)算。然后制作行星減速器電腦三維模型，完成各種仿真分析。然后制作行星減速器的模型，檢查其運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，進(jìn)行調(diào)試，達(dá)到足夠的相似度。關(guān)鍵詞：新式、超薄、NGW型行星減速器、三維建模、仿真分析

AbstractInthispaper,theauthorstudiessomerequirementsofmodernindustrialrobotsanddesignstherelevantdesign,mainlyfortheneedsofindustrialrobotsinvolvedinnewmanufacturingtechnologyforsmallaxialsize,high-speedratioreducer.Designthenewtechnology.Basedonthenewultra-thinNGWtypeplanetaryreducer,areducerisdesignedtomeettheneedsofthenewindustrialrobotprocessingtheworkpiece.First,understandthefunctionandworkingrequirementsoftheplanetaryreducer,thenmasterthebasicknowledgeanddesignmethodsofthestructuraldesignoftheplanetaryreducer,understandtheworkingprincipleandworkingprocessoftheplanetaryreducer,andcarryoutthecorrespondingstructuraldesign.Then,accordingtothecomposition,workingprinciple,maincharacteristicsandtechnicalindexesofplanetaryreducer,thefinalschemeofplanetaryreducerisdeterminedandcalculated.Thenthecomputerthree-dimensionalmodelofplanetaryreducerismadeandallkindsofsimulationanalysisarecompleted.Thenmakethemodelofplanetaryreducer,checkitsmotionstate,debug,andachieveenoughsimilarity.Keywords:new;ultra-thin;NGWtypeplanetaryreducer;3Dmodeling;simulationanalysis引言隨著現(xiàn)代工業(yè)的快速發(fā)展，自動(dòng)化、機(jī)械化水平不斷提高，各生產(chǎn)行業(yè)都需要使用大量的減速器，這樣，減速器的應(yīng)用就更為廣泛。減速器的應(yīng)用范圍是特別的廣泛。減速器可以廣泛應(yīng)用于冶金、輕工、紡織、礦山、食品、儀器制造、起重運(yùn)輸、建筑工程等工業(yè)部門(mén)。減速器在長(zhǎng)時(shí)間的發(fā)展以后，已經(jīng)在世界范圍內(nèi)有了很多的研究成果。今天，減速器的制造和設(shè)計(jì)可以在一定條件和一定程度上用來(lái)判斷一個(gè)國(guó)家在工業(yè)的領(lǐng)域的發(fā)展境界。我國(guó)正在高速發(fā)展中，因此，減速器在中國(guó)的市場(chǎng)也很大，隨著我國(guó)與其他各國(guó)的聯(lián)系越來(lái)越高頻率。各行各業(yè)的出口量也越來(lái)越大。其中的制造，以及運(yùn)輸機(jī)械中，多數(shù)用到減速器?？梢哉f(shuō)，減速器是一種基本的機(jī)械?；镜角Ъ胰f(wàn)戶(hù)中都能夠找到它身影，有很便宜的，幾元錢(qián)的玩具中都廣泛應(yīng)用。說(shuō)它是很基本的，同時(shí)它也是很高級(jí)的機(jī)械，智能化的工廠，它是核心部件之一，各種汽車(chē)、輪船、飛機(jī)中，它也是核心部件，他可以很貴，貴到幾十萬(wàn)元都普普通通。也有相當(dāng)多的國(guó)家無(wú)法制造出一個(gè)高級(jí)的減速器?？梢?jiàn)減速器的廣泛應(yīng)用，可見(jiàn)減速器的高上限，可見(jiàn)減速器的低下限。在未來(lái)，減速器將擁有更高承載力、更高表面硬度、更高精度、更高速度、更高可靠性、更高傳動(dòng)效率、低噪音、低成本。在這眾多的減速器中，行星齒輪減速器擁有它自己的一片天空，它有很長(zhǎng)的歷史，有眾多的結(jié)構(gòu)。同時(shí)它也有眾多的應(yīng)用領(lǐng)域，不僅家里用它，工廠里也用它，不僅高級(jí)的機(jī)器人用它、巨大的輪船用它，普通的轎車(chē)也用它。而行星齒輪傳動(dòng)減速器不僅有以上有優(yōu)點(diǎn)，還有更低的價(jià)格，在高性能減速器中，行星減速器可以說(shuō)是價(jià)格最低的減速器之一了，真是物美價(jià)廉。關(guān)鍵是它的加工還很方便，還可以用萬(wàn)能刀具加工。因?yàn)閮r(jià)格低、性能優(yōu)秀、適應(yīng)能力強(qiáng)、抗沖擊能力強(qiáng)、能夠在極端環(huán)境下工作、體積也小。因而被廣泛應(yīng)用。在未來(lái)會(huì)有越來(lái)越大的市場(chǎng)。

1緒論1.1研究背景隨著時(shí)代的發(fā)展，科技的進(jìn)步，工廠的智能化程度越來(lái)越高，越來(lái)越先進(jìn)，工業(yè)機(jī)器人在其中的貢獻(xiàn)是有很大的。工業(yè)機(jī)器人是一種現(xiàn)代化工業(yè)的工具，由計(jì)算機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行控制。能夠完成各種類(lèi)似于人類(lèi)的動(dòng)作的通用機(jī)器。通常在生產(chǎn)中的作用是代替工人做單調(diào)、頻繁和重復(fù)的作業(yè)，或是在不適合人類(lèi)工作的危險(xiǎn)、惡劣環(huán)境下的作業(yè)。工業(yè)機(jī)器人的廣泛使用給企業(yè)帶淚了更大的效益。它提升了生產(chǎn)的效率和產(chǎn)品的質(zhì)量，不用固定開(kāi)工資，能夠不知疲倦的工作。工業(yè)機(jī)器人如圖1.1所示。圖1.1工業(yè)機(jī)器人目前工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)在迅速發(fā)展，那么其發(fā)展的特點(diǎn)是越來(lái)越高速、越來(lái)越精確、機(jī)身機(jī)構(gòu)越來(lái)越緊湊、多的自由度和提機(jī)身本身能夠擁有更高剛性，應(yīng)用在重點(diǎn)領(lǐng)域的工業(yè)機(jī)器人還被要求能夠擁有重載或響應(yīng)速度快等一系列優(yōu)點(diǎn)。例如焊接機(jī)器人能夠擁有180-320Kg的超高負(fù)載量，而被用于電子裝配領(lǐng)域的高精度電子裝配用工業(yè)機(jī)器人則需要擁有快速的響應(yīng)速度來(lái)提取流水線(xiàn)上的配件。減速器是能夠連接動(dòng)力和末端的中間裝置，它能夠通過(guò)內(nèi)部獨(dú)特的結(jié)構(gòu)把動(dòng)力源如電動(dòng)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)進(jìn)行減速速，并能夠在末端傳遞更大的轉(zhuǎn)矩。目前成熟并標(biāo)準(zhǔn)化的減速器有：圓柱齒輪減速器、渦輪減速器、行星減速器、RV減速器、擺線(xiàn)針輪減速器和諧波減速器。行星減速器的特點(diǎn)是顯而易見(jiàn)的，它擁有體積小、重量輕、承載能力強(qiáng)、使用壽命長(zhǎng)、運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)、噪聲低。具有功率分流、多齒嚙合獨(dú)用的特性，由于其高性能低價(jià)格，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人。行星減速器如圖1.2所示。圖1.2行星減速器1.2國(guó)內(nèi)外行星減速器研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)分析國(guó)內(nèi)已經(jīng)在該領(lǐng)域有了一定的基礎(chǔ)，行星減速器技術(shù)自1980年以來(lái)已經(jīng)在國(guó)內(nèi)有了很大的發(fā)展。國(guó)內(nèi)制造行星減速器，已經(jīng)能夠采用合金鋼鍛件、滲碳淬火的硬齒面齒輪，精度能夠達(dá)到很高，能夠不低于ISO1328-1975的6級(jí)，綜合承載能力是與中硬齒面進(jìn)行對(duì)比的3到4倍，較同等工藝條件下的軟齒面齒輪的4到5倍，且噪聲低，效率高，可靠性高。

以均載為主要優(yōu)勢(shì)的功率分支技術(shù)主要用于對(duì)于大功率機(jī)械傳動(dòng)的行星齒輪減速器。我國(guó)相繼從國(guó)外買(mǎi)了許多設(shè)備。通過(guò)購(gòu)買(mǎi)、研究、學(xué)習(xí)國(guó)外已經(jīng)擁有的先進(jìn)技術(shù)和科學(xué)研究，開(kāi)始逐漸能夠掌握各種高速、低速重載齒輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與制造技術(shù)。材料、熱處理質(zhì)量越來(lái)越好和齒輪加工精度能夠有了很大的提高。一般的圓柱齒輪制造精度可由JB179-60的8-9級(jí)提高到GB/T10095-2001的6級(jí)，高速的齒輪的制造精度可以穩(wěn)定在4-5級(jí)。目前，我國(guó)已能設(shè)計(jì)制造硬齒面的減速機(jī)已經(jīng)用于2800KW水泥磨，還被用于1700mm軋鋼機(jī)。我國(guó)自行設(shè)計(jì)制造的功率達(dá)到4.4萬(wàn)千瓦的高速齒輪裝置也有很高的質(zhì)量與強(qiáng)度，齒輪圓周速度達(dá)到168米/秒，采用硬齒面后，部分減速器的體積和重量明顯減小，承載能力、使用壽命大大增強(qiáng)。傳動(dòng)效率和可靠性大大提高，對(duì)節(jié)能降耗、提高主機(jī)整體水平起到明顯作用，有利于我國(guó)研發(fā)的機(jī)械產(chǎn)品在世界的發(fā)展。國(guó)外的生產(chǎn)研發(fā)的行星減速器，以德國(guó)、丹麥和日本處于領(lǐng)先地位，這些國(guó)家能夠制造出優(yōu)質(zhì)的減速機(jī)材料以及擁有更高的優(yōu)勢(shì)，這些國(guó)家制造的行星減速器，質(zhì)量好，同時(shí)在精度度方面也很占優(yōu)勢(shì)。20世紀(jì)70－80年代，世界上的行星減速器技術(shù)有了進(jìn)一步的發(fā)展，且與新技術(shù)革命的發(fā)展緊密結(jié)合在一起。當(dāng)今的行星減速器的發(fā)展經(jīng)過(guò)分析以后總結(jié)出以下幾點(diǎn)方向。大功率、大傳動(dòng)比、小體積、高機(jī)械效率以及能夠擁有更高的質(zhì)量。因此，除了從材料的質(zhì)量、以制造工藝方面進(jìn)行入手以外，還應(yīng)該設(shè)計(jì)新的傳動(dòng)形式，在根本機(jī)械結(jié)構(gòu)上解決問(wèn)題。減速器這一既古老又重要的機(jī)械結(jié)構(gòu)在未來(lái)的智能化機(jī)械上也有很大的應(yīng)用領(lǐng)域。1.3主要研究?jī)?nèi)容本文的研究?jī)?nèi)容是以能對(duì)工件內(nèi)部進(jìn)行加工的工業(yè)機(jī)器人的實(shí)際要求為主，同時(shí)也該行星減速器具有一定的通用性，能夠滿(mǎn)足一類(lèi)產(chǎn)品的需求。隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，工廠也越來(lái)越智能化，而工業(yè)機(jī)器人齋期中有著很大的貢獻(xiàn)，而工業(yè)機(jī)器人也越來(lái)越先進(jìn)，越來(lái)越靈活以及緊湊，現(xiàn)在不僅能夠?qū)ぜ耐獠窟M(jìn)行加工，還能夠?qū)Υ笮凸ぜ膬?nèi)部進(jìn)行加工，大大提高了生產(chǎn)效率與智能化程度。本文主要針對(duì)多軸緊湊型工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行減速器的設(shè)計(jì)，該機(jī)器人需要對(duì)工件內(nèi)部進(jìn)行加工，因該工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)部分與手臂垂直安裝，為避免與工件發(fā)生干涉，需要嚴(yán)格控制減速器以及伺服電機(jī)的軸向尺寸，需要一款外殼軸向最大尺寸在170mm以下的行星減速器。該工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)可驅(qū)動(dòng)末端的一臺(tái)900W，1000r/min的伺服電動(dòng)機(jī)，需要安裝減速器后的輸出扭矩高達(dá)250N/M，同時(shí)也希望能夠達(dá)到每秒90°的工作速度。工業(yè)機(jī)器人對(duì)汽車(chē)內(nèi)部加工如圖1.3所示。圖1.3工業(yè)機(jī)器人對(duì)汽車(chē)內(nèi)部加工

2行星減速器的結(jié)構(gòu)分析2.1行星減速器的結(jié)構(gòu)原理分析行星減速器結(jié)構(gòu)主要由太陽(yáng)輪、行星輪、內(nèi)齒圈、行星架、組合而成。行星減速器結(jié)構(gòu)如圖2.1所示。圖2.1行星減速器結(jié)構(gòu)示意圖行星齒輪減速器由一個(gè)內(nèi)齒圈(A)固定于外殼上，齒圈中心有一個(gè)太陽(yáng)齒輪(B)，兩者間有一組行星齒輪組(C)，該組行星齒輪由行星架固定于內(nèi)齒圈及太陽(yáng)輪中間。當(dāng)太陽(yáng)齒輪有動(dòng)力時(shí)，可帶動(dòng)行星齒輪自轉(zhuǎn)，并帶動(dòng)行星架轉(zhuǎn)動(dòng)，并繞太陽(yáng)輪公轉(zhuǎn)由行星架帶動(dòng)輸出軸輸出動(dòng)力。行星減速器齒輪傳動(dòng)形式如圖2.2所示。圖2.2行星減速器齒輪傳動(dòng)示意圖2.2行星齒輪傳動(dòng)形式的分析與選擇行星齒輪傳動(dòng)形式按齒輪嚙合形式不同分為NGW、NW、NN、WW、NGWN、N等類(lèi)型。2.2.1形式1，NGW型傳動(dòng)比：1.13-13.7；效率：0.97-0.99；最大功率不限。特點(diǎn)：相比其它的傳動(dòng)形式，擁有更高的機(jī)械效率，體積小，重量輕，結(jié)構(gòu)也比較簡(jiǎn)單，制造也是很方便，能夠設(shè)計(jì)出的傳動(dòng)功率范圍大，軸向尺寸也是能夠做到更小，可用于各種工作條件，在行星減速器中應(yīng)用最廣。一級(jí)的傳動(dòng)比范圍較小，通常需要增加為二級(jí)或三級(jí)。二級(jí)和三級(jí)傳動(dòng)廣泛應(yīng)用。NGW型行星減速器傳動(dòng)結(jié)構(gòu)如圖2.3所示。圖2.3NGW型行星減速器傳動(dòng)結(jié)構(gòu)圖2.2.2形式2，NW型傳動(dòng)比：1-50；效率：0.97-0.99；最大功率不限。特點(diǎn)：相比其它的傳動(dòng)形式，擁有更高的機(jī)械效率，相比其他結(jié)構(gòu)，擁有更小的徑向尺寸，適宜于再細(xì)長(zhǎng)結(jié)構(gòu)內(nèi)安裝，傳動(dòng)比范圍能夠擁有更大的數(shù)值大，工作條件也是多種多樣。但是這種雙聯(lián)形式的行星齒輪制造、安裝較復(fù)雜。NW型行星減速器傳動(dòng)結(jié)構(gòu)如圖2.4所示。圖2.4NW型行星減速器傳動(dòng)結(jié)構(gòu)圖2.2.3形式3，NN型傳動(dòng)比：8-30；最大功率40KW。特點(diǎn)：相比其它的傳動(dòng)形式，擁有更低的機(jī)械效率，其結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性不高。當(dāng)X輸出時(shí)，傳動(dòng)比達(dá)到很高的時(shí)候，機(jī)構(gòu)將發(fā)生自鎖。適用于短期使用。NN型行星減速器傳動(dòng)結(jié)構(gòu)如圖2.5所示。圖2.5NN型行星減速器傳動(dòng)結(jié)構(gòu)圖2.2.4形式4，WW型傳動(dòng)比：1.2-數(shù)千；效率：小傳動(dòng)比時(shí)，效率達(dá)0.9，大傳動(dòng)比時(shí)，隨傳動(dòng)比增加劇烈下降；最大功率20KW。特點(diǎn)：傳動(dòng)比范圍大，外形尺寸及重量大，相比其它的傳動(dòng)形式，擁有低的機(jī)械效率，運(yùn)動(dòng)精度低，制造成本高，可用作差速器，傳動(dòng)比為2的時(shí)候應(yīng)用最廣泛，也很實(shí)用，此時(shí)效率能夠達(dá)到0.9。WW型行星減速器傳動(dòng)結(jié)構(gòu)如圖2.6所示。圖2.6WW型行星減速器傳動(dòng)結(jié)構(gòu)圖2.2.5形式5，N型傳動(dòng)比：20-100；效率：0.8-0.9，隨傳動(dòng)比增高而下降；最大功率：短期工作≤120KW，長(zhǎng)期工作≤10KW。特點(diǎn)：結(jié)構(gòu)緊湊，體積小，傳動(dòng)比范圍大，相比其它的傳動(dòng)形式，擁有更高的機(jī)械效率，適用于間斷性傳遞動(dòng)力，短期工作。若中心輪A輸出，當(dāng)傳動(dòng)比過(guò)大時(shí)將會(huì)發(fā)生自鎖。N型行星減速器傳動(dòng)結(jié)構(gòu)如圖2.7所示。圖2.7N型行星減速器傳動(dòng)結(jié)構(gòu)圖2.2.6形式6，NGWN型傳動(dòng)比：60-500；效率：0.7-0.84，隨傳動(dòng)比增加而下降；最大功率：短期工作≤120KW，長(zhǎng)期工作≤10KW。特點(diǎn)：結(jié)構(gòu)更緊湊，制造，安裝方便。由于采用單齒圈行星輪，需要變位拆才能夠正常安裝。相比其它的傳動(dòng)形式，擁有更低的機(jī)械效率，宜用于短期工作。若中心輪輸出動(dòng)力，當(dāng)傳動(dòng)過(guò)大時(shí)機(jī)構(gòu)會(huì)發(fā)生自鎖。NGWN型行星減速器傳動(dòng)結(jié)構(gòu)如圖2.8所示。圖2.8NGWN型行星減速器傳動(dòng)結(jié)構(gòu)圖考慮到本設(shè)計(jì)所針對(duì)的是多軸工業(yè)機(jī)器人的末端傳動(dòng)任務(wù)，體積小，重量輕。而工業(yè)機(jī)器人的末端所搭配的900W伺服電動(dòng)機(jī)功率不大，需要更高的效率。而伺服電動(dòng)機(jī)的功率范圍十分廣泛，需要減速器能夠適應(yīng)功率的變化。該工業(yè)機(jī)器人需要對(duì)工件內(nèi)部進(jìn)行加工，需要減速器有更小的軸向尺寸，以避免和工件發(fā)生干涉。而NGW型行星減速器特點(diǎn)是效率高，體積小，重量輕，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造方便，傳動(dòng)功率范圍大，軸向尺寸小，可用于各種工作條件，在機(jī)械傳動(dòng)中應(yīng)用最廣。單級(jí)傳動(dòng)比范圍較小，二級(jí)和三級(jí)傳動(dòng)均廣泛應(yīng)用。NGW型行星齒輪傳動(dòng)形式的特點(diǎn)能夠滿(mǎn)足該減速器的設(shè)計(jì)要求，選擇該行星齒輪傳動(dòng)形式設(shè)計(jì)該行星減速器。2.3舊式與新式NGW行星減速器特點(diǎn)分析與選擇2.3.1舊式NGW型行星減速器的結(jié)構(gòu)與特點(diǎn)舊式NGW型行星減速器是從減速器的角度進(jìn)行設(shè)計(jì)的，所以對(duì)于產(chǎn)品本身而言，并不是非常適合的，而這種設(shè)計(jì)理念能夠得到推廣，大規(guī)模的認(rèn)可是因?yàn)楫?dāng)時(shí)的機(jī)械比較笨重，空間利用率不高，而配套設(shè)施也不完善，所以需要減速器本身的質(zhì)量過(guò)硬，能夠滿(mǎn)足產(chǎn)品的需要。而近些年機(jī)械越來(lái)越輕便與緊湊，而廣泛使用的NGW行星減速器對(duì)于新式的工業(yè)機(jī)器人，尤其是以加工工件內(nèi)部為主的的機(jī)器人來(lái)說(shuō)其大軸向尺寸已經(jīng)成為很大的障礙。舊式NGW型行星減速器的結(jié)構(gòu)如圖2.9所示：圖2.9舊式NGW型行星減速器結(jié)構(gòu)圖舊式NGW型行星減速器如圖2.10所示。圖2.10舊式NGW型行星減速器舊式NGW型行星減速器的結(jié)構(gòu)中采用外殼——行星架——外殼——行星架——外殼——行星架——外殼的連接方式，占用較大的軸向尺寸。2.3.2新式超薄NGW型行星減速器的結(jié)構(gòu)與特點(diǎn)在這種條件下，新式超薄NGW型行星減速器出現(xiàn)了，這種行星減速器擁有舊式行星減速器的大部分優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)具有小軸向尺寸的優(yōu)勢(shì)，能夠滿(mǎn)足緊湊型工業(yè)機(jī)器人以極小部分緊湊型設(shè)備的需要。新式超薄NGW型行星減速器結(jié)構(gòu)如圖2.11所示：圖2.11新式超薄NGW型行星減速器結(jié)構(gòu)圖新式超薄NGW型行星減速器如圖2.12所示。圖2.12新式超薄NGW型行星減速器新式超薄NGW型行星減速器的結(jié)構(gòu)中采用外殼——行星架——行星架——行星架——外殼的連接方式，行星架嵌套安裝，軸承也安裝在上一級(jí)行星架上，占用較小的軸向尺寸。所以選擇新式超薄NGW型行星減速器。

3減速器主要參數(shù)的設(shè)計(jì)計(jì)算3.1行星減速器傳動(dòng)比計(jì)算并選擇因?yàn)樵摴I(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)可驅(qū)動(dòng)末端的一臺(tái)900W，1000r/min的伺服電動(dòng)機(jī)，需要安裝減速器后的輸出扭矩高達(dá)250N/M，同時(shí)也希望能夠達(dá)到每秒90°的工作速度。電動(dòng)機(jī)的最大扭矩T0為：(3-1)所以需要的最小傳動(dòng)比imin為：(3-2)選擇傳動(dòng)比為5×7=35。初步判定最低效率η為0.95。工做速度為：(3-3)工作速度也能滿(mǎn)足期望。3.2行星減速器級(jí)數(shù)的選擇為滿(mǎn)足傳動(dòng)比高達(dá)35的需求，減速器的級(jí)數(shù)至少為2。同時(shí)該工業(yè)機(jī)器人要求小軸向尺寸，所以應(yīng)該盡可能降低減速器的級(jí)數(shù)。綜上考慮，選擇減速器的級(jí)數(shù)為2。3.3傳動(dòng)比的分配與行星齒輪數(shù)的選擇傳動(dòng)比的分配：為實(shí)現(xiàn)行星架嵌套安裝，低速級(jí)的傳動(dòng)比需要至少比高速級(jí)大1，而這種分配方案會(huì)造成高速級(jí)的磨損較快，且精度下降。所以目前最常用的方案是高速級(jí)比低速級(jí)大2，然后增大高速級(jí)的齒輪模數(shù)在原有的1.5倍左右來(lái)平衡兩級(jí)的磨損速度，提高高速級(jí)的制造精度，并采用斜齒輪傳動(dòng)。所以選擇第一級(jí)的傳動(dòng)比為7，第二級(jí)的傳動(dòng)比為5。5×7=35，滿(mǎn)足傳動(dòng)比的需要。行星齒輪數(shù)的選擇：第一級(jí)的傳動(dòng)比高達(dá)7，第二級(jí)的傳動(dòng)比高達(dá)5。行星齒輪數(shù)不能過(guò)多。為讓行星齒輪能夠均布，還要滿(mǎn)足傳動(dòng)比分別高達(dá)5、7的要求，所以選擇行星輪數(shù)為3。

4減速器傳動(dòng)部件的設(shè)計(jì)計(jì)算與校核4.1一級(jí)輪系參數(shù)的計(jì)算與校核本章節(jié)中一些下標(biāo)的含義：0：電動(dòng)機(jī)；1a：一級(jí)太陽(yáng)輪；1b：一級(jí)行星輪；1c：一級(jí)內(nèi)齒圈；H1：一級(jí)行星架。選擇材料并確定許用應(yīng)力：齒輪選用20Cr滲碳淬火，硬度60HRC，5級(jí)制造精度。查表得：(4-1)計(jì)算：(4-2)取一級(jí)太陽(yáng)輪的齒數(shù)：為保證三個(gè)行星輪能夠均勻分布，一級(jí)太陽(yáng)輪的齒數(shù)應(yīng)為3的倍數(shù)，所以取Z1a=18。計(jì)算一級(jí)行星輪的齒數(shù)Z1b。(4-3)計(jì)算一級(jí)內(nèi)齒圈的齒數(shù)Z1c。(4-4)查表得：(4-5)(4-6)計(jì)算并比較：(4-7)(4-8)取其中較大值0.0167616。計(jì)算電動(dòng)機(jī)的扭矩：(4-9)計(jì)算最小的齒輪單個(gè)齒所傳遞的扭矩：(4-10)查表取K1=1.2，Ψd1=0.9。計(jì)算一級(jí)輪系的端面模數(shù)mt1：(4-11)計(jì)算一級(jí)輪系的法面模數(shù)mn1：(4-12)為平均高速級(jí)和低速級(jí)的磨損速度，適當(dāng)增大低速級(jí)的模數(shù)，取mn1=1。計(jì)算一級(jí)輪系的端面模數(shù)mt1：(4-13)計(jì)算一級(jí)輪系的太陽(yáng)輪分度圓直徑d1a：(4-14)計(jì)算齒寬b1：(4-15)根據(jù)實(shí)際情況取：(4-16)驗(yàn)算齒面接觸疲勞強(qiáng)度：計(jì)算u1：(4-17)查表得：(4-18)計(jì)算：(4-19)計(jì)算齒面接觸疲勞強(qiáng)度：(4-20)比較：(4-21)所以驗(yàn)算齒面接觸疲勞強(qiáng)度合格。驗(yàn)算圓周速度：(4-22)因0.99m/s<20m/s，所以驗(yàn)算圓周速度合格。計(jì)算第一級(jí)輪系齒輪主要參數(shù)：第一級(jí)輪系太陽(yáng)輪：齒數(shù)：(4-23)法面模數(shù)：(4-24)壓力角：(4-25)齒寬：(4-26)螺旋角：(4-27)旋向：左旋分度圓直徑：(4-28)一級(jí)輪系太陽(yáng)輪主要參數(shù)計(jì)算結(jié)果如表4.1所示。表4.1一級(jí)輪系太陽(yáng)輪主要參數(shù)計(jì)算結(jié)果一覽表齒數(shù)法面模數(shù)壓力角齒寬螺旋角旋向181mm20°23mm18°左旋第一級(jí)輪系行星輪（3個(gè)）：齒數(shù)：(4-29)法面模數(shù)：(4-30)壓力角：(4-31)齒寬：(4-32)螺旋角：(4-33)旋向：右旋分度圓直徑：(4-34)一級(jí)輪系行星輪主要參數(shù)計(jì)算結(jié)果如表4.2所示。表4.2一級(jí)輪系行星輪主要參數(shù)計(jì)算結(jié)果一覽表齒數(shù)法面模數(shù)壓力角齒寬螺旋角旋向271mm20°21mm18°右旋第一級(jí)輪系內(nèi)齒圈：齒數(shù)：(4-35)法面模數(shù)：(4-36)壓力角：(4-37)齒寬：(4-38)螺旋角：(4-39)旋向：右旋分度圓直徑：(4-40)一級(jí)輪系內(nèi)齒圈主要參數(shù)計(jì)算結(jié)果如表4.3所示。表4.3一級(jí)輪系內(nèi)齒圈主要參數(shù)計(jì)算結(jié)果一覽表齒數(shù)法面模數(shù)壓力角齒寬螺旋角旋向721mm20°23mm18°右旋計(jì)算第一級(jí)輪系主要參數(shù)：太陽(yáng)輪和行星輪的安裝中心距：(4-41)第一級(jí)輪系設(shè)計(jì)完成。4.2二級(jí)輪系參數(shù)的計(jì)算與校核本章節(jié)中一些下標(biāo)的含義：2a：二級(jí)太陽(yáng)輪；2b：二級(jí)行星輪；2c：二級(jí)內(nèi)齒圈；H2：二級(jí)行星架。選擇材料并確定許用應(yīng)力：齒輪選用20Cr滲碳淬火，硬度60HRC，6級(jí)制造精度。查表得：(4-42)計(jì)算：(4-43)取一級(jí)太陽(yáng)輪的齒數(shù)：為保證三個(gè)行星輪能夠均勻分布，一級(jí)太陽(yáng)輪的齒數(shù)應(yīng)為3的倍數(shù)，所以取Z2a=18。計(jì)算一級(jí)行星輪的齒數(shù)Z2b。(4-44)計(jì)算一級(jí)內(nèi)齒圈的齒數(shù)Z2c。(4-45)查表得：(4-46)(4-47)插值法得：(4-48)計(jì)算并比較：(4-49)(4-50)(4-51)取其中較大值0.0167616。計(jì)算最小的齒輪單個(gè)齒所傳遞的扭矩：因行星齒輪數(shù)相等：(4-52)查表取K2=1.2，Ψd2=0.9。計(jì)算二級(jí)輪系的端面模數(shù)mt2：(4-53)計(jì)算二級(jí)輪系的法面模數(shù)mn2：(4-54)向上取mn1=1.25mm。計(jì)算二級(jí)輪系的端面模數(shù)mt2：(4-55)計(jì)算二級(jí)輪系的太陽(yáng)輪分度圓直徑d2a：(4-56)計(jì)算齒寬b2：(4-57)根據(jù)實(shí)際情況取：(4-58)驗(yàn)算齒面接觸疲勞強(qiáng)度：計(jì)算u2：(4-59)查表得：(4-60)計(jì)算：(4-61)計(jì)算齒面接觸疲勞強(qiáng)度：(4-62)比較：(4-63)所以驗(yàn)算齒面接觸疲勞強(qiáng)度合格。驗(yàn)算圓周速度：(4-64)(4-65)因0.25m/s<30m/s，所以驗(yàn)算圓周速度合格。計(jì)算第二級(jí)輪系齒輪主要參數(shù)：第二級(jí)輪系太陽(yáng)輪：齒數(shù)：(4-66)法面模數(shù)：(4-67)壓力角：(4-68)齒寬：(4-69)螺旋角：(4-70)旋向：左旋分度圓直徑：(4-71)二級(jí)輪系太陽(yáng)輪主要參數(shù)計(jì)算結(jié)果如表4.4所示。表4.4二級(jí)輪系太陽(yáng)輪主要參數(shù)計(jì)算結(jié)果一覽表齒數(shù)法面模數(shù)壓力角齒寬螺旋角旋向181.25mm20°28mm15°左旋第二級(jí)輪系行星輪（3個(gè)）：齒數(shù)：(4-72)法面模數(shù)：(4-73)壓力角：(4-74)齒寬：(4-75)螺旋角：(4-76)旋向：右旋分度圓直徑：(4-77)二級(jí)輪系行星輪主要參數(shù)計(jì)算結(jié)果如表4.5所示。表4.5二級(jí)輪系行星輪主要參數(shù)計(jì)算結(jié)果一覽表齒數(shù)法面模數(shù)壓力角齒寬螺旋角旋向451.25mm20°25mm15°右旋第二級(jí)輪系內(nèi)齒圈：齒數(shù)：(4-78)法面模數(shù)：(4-79)壓力角：(4-80)齒寬：(4-81)螺旋角：(4-82)旋向：右旋分度圓直徑：(4-83)二級(jí)輪系內(nèi)齒圈主要參數(shù)計(jì)算結(jié)果如表4.6所示。表4.6二級(jí)輪系內(nèi)齒圈主要參數(shù)計(jì)算結(jié)果一覽表齒數(shù)法面模數(shù)壓力角齒寬螺旋角旋向1081.25mm20°28mm15°右旋計(jì)算第二級(jí)輪系主要參數(shù)：太陽(yáng)輪和行星輪的安裝中心距：(4-84)第二級(jí)輪系設(shè)計(jì)完成。4.3軸的參數(shù)計(jì)算本章節(jié)中一些下標(biāo)的含義：0：電動(dòng)機(jī)；a：輸入軸或一級(jí)太陽(yáng)輪軸；b：二級(jí)輸入軸或一級(jí)行星架軸；c：輸出軸或二級(jí)行星架軸；軸采用20Cr滲碳淬火，查得：(4-85)一級(jí)太陽(yáng)齒輪軸：(4-86)(4-87)取da=13.5mm二級(jí)太陽(yáng)齒輪軸：(4-88)(4-89)取db=17mm輸出軸：(4-90)(4-91)取dc=38mm最小軸頸計(jì)算結(jié)果如表4.7所示。表4.7最小軸頸計(jì)算結(jié)果一覽表輸入軸二級(jí)太陽(yáng)輪軸輸出軸9.5mm16.3mm31.2mm4.4選擇輸入與輸出軸的聯(lián)接方式軸與外界的聯(lián)接方式常用的有三種，普通鍵聯(lián)接，花鍵聯(lián)接，過(guò)盈配合。普通鍵連接的精度不能滿(mǎn)足要求，過(guò)盈配合又不適合本設(shè)計(jì)。本設(shè)計(jì)需要一種精度高的連接方式，所以選用漸開(kāi)線(xiàn)花鍵聯(lián)接。輸入軸花鍵選型主要參數(shù)如表4.8所示。表4.8輸入軸花鍵選型主要參數(shù)表齒數(shù)模數(shù)壓力角總長(zhǎng)度有效長(zhǎng)度270.5mm30°16mm15mm輸出軸花鍵選型主要參數(shù)如表4.9所示。表4.9輸出軸花鍵選型主要參數(shù)表齒數(shù)模數(shù)壓力角總長(zhǎng)度有效長(zhǎng)度23mm2mm30°37mm33mm4.5軸承的參數(shù)計(jì)算與選擇本章節(jié)中一些下標(biāo)的含義：0：電動(dòng)機(jī)；1b：一級(jí)行星輪；H1：一級(jí)行星架。2b：二級(jí)行星輪；H2：二級(jí)行星架。因該機(jī)構(gòu)的剛性較大且極限轉(zhuǎn)速高所以選擇軸承時(shí)應(yīng)優(yōu)先選擇深溝球軸承。二級(jí)行星輪軸承的選擇：二級(jí)行星架所傳遞的扭矩：(4-92)單個(gè)行星輪輪傳遞的扭矩為100.275N·M：?jiǎn)蝹€(gè)二級(jí)行星輪所傳遞的徑向力為：(4-93)因齒輪安裝兩個(gè)軸承：(4-94)轉(zhuǎn)速為75r/min。(4-95)深溝球軸承，查表可得：(4-96)當(dāng)量動(dòng)載荷：(4-97)選用6302深溝球軸承。一級(jí)行星輪軸承的選擇：一級(jí)行星架所傳遞的扭矩：(4-98)單個(gè)行星輪輪傳遞的扭矩為14.326667N·M：?jiǎn)蝹€(gè)一級(jí)行星輪所傳遞的徑向力為：(4-99)因齒輪安裝兩個(gè)軸承：(4-100)轉(zhuǎn)速為525r/min。(4-101)深溝球軸承，查表可得：(4-102)當(dāng)量動(dòng)載荷：(4-103)選用優(yōu)質(zhì)607深溝球軸承。輸入軸軸承的選擇：輸入軸的軸向力等于一級(jí)太陽(yáng)輪的軸向力：(4-104)轉(zhuǎn)速為1000r/min。(4-105)深溝球軸承，查表可得：(4-106)當(dāng)量動(dòng)載荷：(4-107)選用6005深溝球軸承。一級(jí)太陽(yáng)輪軸承的選擇：選用優(yōu)質(zhì)6000深溝球軸承。另有輔助軸承：輸出軸輔助軸承選用6010深溝球軸承。二級(jí)太陽(yáng)輪輔助軸承選用6000深溝球軸承。軸承選型結(jié)果如表4.10所示。表4.10軸承選型結(jié)果一覽表輸入軸軸承一級(jí)行星輪軸承一級(jí)太陽(yáng)輪軸承二級(jí)太陽(yáng)輪輔助軸承二級(jí)行星輪軸承輸出軸輔助軸承6005深溝球軸承優(yōu)質(zhì)607深溝球軸承優(yōu)質(zhì)6000深溝球軸承6000深溝球軸承6302深溝球軸承6010深溝球軸承

5計(jì)算機(jī)三維建模與仿真5.1行星減速器主要部件三維建模過(guò)程5.1.1一級(jí)太陽(yáng)輪和輸入軸建模過(guò)程使用工具箱可以很方便地建立齒輪。點(diǎn)擊【在任務(wù)環(huán)境中繪制草圖】進(jìn)入草圖，再點(diǎn)擊【輪廓】繪制直線(xiàn)，先向上繪制一條長(zhǎng)為15mm的線(xiàn)條，再向右繪制一條長(zhǎng)為52mm的直線(xiàn)，再向上繪制一條長(zhǎng)為4mm的直線(xiàn)，再向下繪制一條長(zhǎng)為17mm的直線(xiàn)，再右下繪制一條長(zhǎng)為5mm的直線(xiàn)，再繪制一條直線(xiàn)來(lái)封閉曲線(xiàn)。點(diǎn)擊【完成草圖】，選擇【回轉(zhuǎn)】命令來(lái)創(chuàng)建回轉(zhuǎn)體。一級(jí)太陽(yáng)輪如圖5.1所示。圖5.1一級(jí)太陽(yáng)輪5.1.2一級(jí)行星輪建模過(guò)程使用工具箱可以很方便地建立齒輪，具體參數(shù)如下圖。一級(jí)行星輪齒輪參數(shù)如圖5.2，5.3所示。圖5.2一級(jí)行星輪齒輪參數(shù)圖5.3一級(jí)行星輪齒輪參數(shù)點(diǎn)擊【在任務(wù)環(huán)境中繪制草圖】進(jìn)入草圖，點(diǎn)擊【輪廓】繪制直線(xiàn)，先向右繪制一條長(zhǎng)為22mm的線(xiàn)條。然后再繪制一條線(xiàn)連接兩端點(diǎn)使草圖形成封閉圖形。點(diǎn)擊【完成草圖】命令退出草圖。再選擇頂面進(jìn)行拉伸切除。一級(jí)行星輪建模完成。一級(jí)行星輪如圖5.4所示。圖5.4一級(jí)行星輪5.1.3一級(jí)行星架建模過(guò)程點(diǎn)擊【在任務(wù)環(huán)境中繪制草圖】進(jìn)入草圖點(diǎn)擊【輪廓】繪制長(zhǎng)為11mm寬為25mm的矩形，點(diǎn)擊【完成草圖】然后點(diǎn)擊【拉伸】命令拉伸草圖拉伸草圖為38mm。再點(diǎn)擊【在任務(wù)環(huán)境中繪制草圖】進(jìn)入草圖點(diǎn)擊【輪廓】繪制長(zhǎng)為10mm寬為90mm的矩形，點(diǎn)擊【完成草圖】然后點(diǎn)擊【拉伸】命令拉伸草圖拉伸草圖為37mm。點(diǎn)擊【求和】命令對(duì)所有特征進(jìn)行求和，完成一級(jí)行星架建模。一級(jí)行星架和二級(jí)太陽(yáng)輪如圖5.5所示。圖5.5一級(jí)行星架和二級(jí)太陽(yáng)輪5.1.4二級(jí)行星輪建模過(guò)程使用工具箱可以很方便的建立齒輪。點(diǎn)擊【在任務(wù)環(huán)境中繪制草圖】進(jìn)入草圖，點(diǎn)擊【輪廓】繪制線(xiàn)條，先向左繪制一條長(zhǎng)為20mm的線(xiàn)條，再向下繪制一條長(zhǎng)為54mm的直線(xiàn)，再向下繪制一條長(zhǎng)為48mm的直線(xiàn)，再向下繪制一條長(zhǎng)為13mm的直線(xiàn)，再繪制一條直線(xiàn)連接兩端點(diǎn)。點(diǎn)擊【完成草圖】命令退出草圖。點(diǎn)擊【回轉(zhuǎn)】命令，繪制出實(shí)體。然后選擇【孔】命令，在邊緣繪制一個(gè)直徑為15mm的孔。然后選擇【陣列特征】命令，選擇圓形陣列，選擇剛剛建立的孔進(jìn)行陣列特征，數(shù)量為3個(gè)，繪制完成二級(jí)行星輪。二級(jí)行星輪如圖5.6所示。圖5.6二級(jí)行星輪5.1.5二級(jí)行星架建模過(guò)程點(diǎn)擊【在任務(wù)環(huán)境中繪制草圖】進(jìn)入草圖點(diǎn)擊【輪廓】繪制長(zhǎng)為31mm寬為35mm的矩形，再點(diǎn)擊插入，再點(diǎn)擊【在任務(wù)環(huán)境中繪制草圖】進(jìn)入草圖點(diǎn)擊【輪廓】繪制長(zhǎng)為102mm寬為60mm的圓形，點(diǎn)擊【完成草圖】然后點(diǎn)擊【拉伸】命令拉伸草圖，拉伸草圖為37mm。點(diǎn)擊【求和】命令對(duì)所有特征進(jìn)行求和，完成二級(jí)行星架建模。二級(jí)行星架和輸出軸如圖5.7所示。圖5.7二級(jí)行星架和輸出軸5.2行星減速器的裝配裝配結(jié)構(gòu)如圖5.8所示。圖5.8裝配結(jié)構(gòu)示意圖單擊【添加組件】，選擇部件為殼體，位置選擇絕對(duì)原點(diǎn)，點(diǎn)擊確定。在底座的基礎(chǔ)上，再對(duì)行星減速器主體部分進(jìn)行裝配。單擊【添加組件】，選擇部件為一級(jí)總裝配，激活位置選項(xiàng)選擇通過(guò)約束，單擊確定。約束類(lèi)型選擇接觸，選擇對(duì)象為殼體的側(cè)面，單擊確定。再對(duì)太陽(yáng)齒輪裝配，單擊【添加組件】，選擇部件為太陽(yáng)齒輪，激活位置選項(xiàng)選擇通過(guò)約束，單擊確定。約束類(lèi)型選擇自動(dòng)判斷中心軸，選擇對(duì)象分別選擇太陽(yáng)齒輪上的中心線(xiàn)和減速器箱體的中心線(xiàn)，再選擇接觸，選擇對(duì)象為太陽(yáng)齒輪表面和減速器箱體的上表面，單擊確定。一級(jí)總裝配如圖5.9所示。圖5.9一級(jí)總裝配對(duì)一級(jí)總裝配裝配，單擊【添加組件】，選擇部件為行星架，激活位置選項(xiàng)選擇通過(guò)約束，單擊確定。約束類(lèi)型選擇自動(dòng)判斷中心軸，選擇對(duì)象分別選擇行星架的中心線(xiàn)和減速器箱體的中心線(xiàn)，單擊確定，完成行星架的裝配。單擊【添加組件】，選擇部件為行星齒輪，激活位置選項(xiàng)選擇通過(guò)約束，單擊確定。約束類(lèi)型選擇自動(dòng)判斷中心軸，選擇對(duì)象分別選擇行星齒輪齒輪上的中心線(xiàn)和行星架的行星齒輪軸的中心線(xiàn)。再選擇選擇距離，選擇對(duì)象為行星齒輪表面和太陽(yáng)齒輪表面，距離為1.5mm，單擊確定。再對(duì)減速器箱體進(jìn)行裝配，單擊【添加組件】，選擇部件為減速器箱體，激活位置選項(xiàng)選擇通過(guò)約束，單擊確定。約束類(lèi)型選擇自動(dòng)判斷中心軸，選擇對(duì)象為減速器箱體的中心線(xiàn)和行星齒輪表面的中心線(xiàn)，單擊確定。二級(jí)總裝配如圖5.10所示。圖5.10二級(jí)總裝配再對(duì)二級(jí)總裝配進(jìn)行裝配，單擊【添加組件】，選擇部件為軸承，激活位置選項(xiàng)選擇通過(guò)約束，選擇自動(dòng)判斷中心軸，選擇對(duì)象為軸承孔上的中心線(xiàn)和行星架上的中心線(xiàn)，再選擇接觸，選擇對(duì)象為軸承的表面和主體的前表面，單擊確定，完成軸承的裝配。同理，其余軸承的裝配方法也如此。再對(duì)A箱體進(jìn)行裝配，單擊【添加組件】，選擇部件為A箱體，激活位置選項(xiàng)選擇通過(guò)約束，單擊確定。約束類(lèi)型選擇自動(dòng)判斷中心軸，選擇對(duì)象為螺旋桿的下表面和殼體的上表面，單擊確定。添加螺栓和螺母。完成行星減速器的裝配。總裝配如圖5.11所示。圖5.11總裝配完成總裝配的內(nèi)部結(jié)構(gòu)如圖5.12所示。圖5.12總裝配的內(nèi)部結(jié)構(gòu)5.3行星減速器的運(yùn)動(dòng)仿真與干涉檢查5.3.1運(yùn)動(dòng)仿真單擊【開(kāi)始】選擇運(yùn)動(dòng)仿真，進(jìn)入運(yùn)動(dòng)仿真模塊。打開(kāi)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)航器，在裝配圖名稱(chēng)處單擊右鍵選擇新建仿真。單擊【連桿】，選擇減速器箱體、內(nèi)齒圈，選擇固定連桿，選擇應(yīng)用。再選擇太陽(yáng)齒輪，取消選擇固定連桿，然后點(diǎn)擊應(yīng)用。然后選擇行星齒輪，然后點(diǎn)擊應(yīng)用。然后選擇行星架，然后點(diǎn)擊應(yīng)用。然后選擇從動(dòng)齒輪，然后點(diǎn)擊應(yīng)用。然后進(jìn)行運(yùn)動(dòng)副的設(shè)置，添加旋轉(zhuǎn)副，選擇連桿為主動(dòng)齒輪，選擇原點(diǎn)為主動(dòng)齒輪表面的圓心，方向?yàn)榇怪庇谄矫?，再選擇減速器箱體為嚙合連桿，選擇原點(diǎn)為減速器箱體，方向?yàn)榇怪庇谄矫?，單擊?yīng)用。再選擇連桿為太陽(yáng)齒輪，選擇原點(diǎn)為太陽(yáng)齒輪表面的圓心，方向?yàn)榇怪庇谄矫?，再選擇二級(jí)減速器箱體為嚙合連桿，選擇原點(diǎn)為太陽(yáng)齒輪軸表面的圓心，方向?yàn)榇怪庇谄矫?，單擊?yīng)用。再選擇連桿為行星齒輪，選擇原點(diǎn)為行星齒輪表面的圓心，方向?yàn)榇怪庇谄矫妫龠x擇行星架行星齒輪軸為嚙合連桿，選擇原點(diǎn)為行星齒輪軸表面的圓心，方向?yàn)榇怪庇谄矫妫瑔螕魬?yīng)用。選擇原點(diǎn)為減速器箱體表面的圓心，方向?yàn)榇怪庇谄矫?，單擊?yīng)用。再選擇連桿為齒輪，選擇原點(diǎn)為表面的圓心，方向?yàn)榇怪庇谄矫?，再選擇軸為嚙合連桿，選擇原點(diǎn)為軸表面的圓心，方向?yàn)榇怪庇谄矫妫瑔螕魬?yīng)用。再選擇連桿為從動(dòng)皮帶輪，選擇原點(diǎn)為行星齒輪，方向?yàn)榇怪庇谄矫妫龠x擇行星齒輪軸為嚙合連桿，選擇原點(diǎn)為行星齒輪軸表面的圓心，方向?yàn)榇怪庇谄矫?，單擊?yīng)用。再選擇連桿為行星齒輪軸，選擇原點(diǎn)為行星齒輪軸，方向?yàn)榇怪庇谄矫?，再選擇殼體為嚙合連桿，選擇原點(diǎn)為殼體表面的圓心，方向?yàn)榇怪庇谄矫妫瑔螕舸_定。添加一個(gè)齒輪副，第一個(gè)運(yùn)動(dòng)副選擇一級(jí)太陽(yáng)齒輪，第二個(gè)運(yùn)動(dòng)副選擇一級(jí)行星齒輪，設(shè)置比率為1.5，點(diǎn)擊確定。添加一個(gè)齒輪副，第一個(gè)運(yùn)動(dòng)副選擇二級(jí)太陽(yáng)齒輪，第二個(gè)運(yùn)動(dòng)副選擇二級(jí)行星齒輪，設(shè)置比率為1.5，點(diǎn)擊確定。設(shè)定解算方案，單擊【求解】，完成行星減速器的運(yùn)動(dòng)仿真。為了使仿真效果更接近實(shí)際，添加一些現(xiàn)實(shí)素材使其更為真實(shí)。5.3.2干涉檢察編輯環(huán)境條件，這些條件會(huì)影響機(jī)構(gòu)內(nèi)部的運(yùn)動(dòng)情況。然后對(duì)運(yùn)動(dòng)仿真模塊進(jìn)行設(shè)置，設(shè)置后就定義了分析環(huán)境，然后激活捕捉分析功能。設(shè)置足夠長(zhǎng)的運(yùn)動(dòng)時(shí)間使模型能夠運(yùn)行至少一個(gè)完整的周期，待運(yùn)行完成后，從分析中調(diào)出分析數(shù)據(jù)并查看結(jié)果，結(jié)果沒(méi)有顯示存在異常情況。5.4實(shí)物模型制作因本設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、緊湊，使用手工不易制作，故選用3D打印制作，然后裝配。實(shí)物效果如圖5.13所示。圖5.13實(shí)物效果圖

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結(jié)論本次畢業(yè)設(shè)計(jì)我做的是行星減速器結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，我成功的設(shè)計(jì)出了一款實(shí)用性的減速器。并通過(guò)軟件進(jìn)行分析，也證實(shí)了其結(jié)構(gòu)合理性。也是對(duì)于個(gè)人能力的一個(gè)證實(shí)。這個(gè)減速器實(shí)現(xiàn)了35高速比以及20KW大功率傳遞并擁有20CM的小尺寸，能夠滿(mǎn)足多數(shù)工業(yè)機(jī)器人的需求、擁有高精度、高硬度、高效率、高適應(yīng)性、高適用性、低價(jià)格的優(yōu)點(diǎn)。其材料采用常見(jiàn)材料，易于獲取和購(gòu)買(mǎi)，結(jié)構(gòu)也可采用常見(jiàn)的加工方式進(jìn)行加工，可以做到低價(jià)，預(yù)期成本在5000元上下，可出售價(jià)在7500元上下。其結(jié)構(gòu)采用分解形式設(shè)計(jì)，方便更換已損壞的部件，降低了使用過(guò)程成本，能夠帶來(lái)更高的效益。

致謝本研究及學(xué)位論文是在我的指導(dǎo)老師的親切關(guān)懷和指導(dǎo)下完成的。我的指導(dǎo)老師嚴(yán)肅的科學(xué)態(tài)度，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神，精益求精的工作作風(fēng)，深深的激勵(lì)著我。我的指導(dǎo)老師不僅在學(xué)業(yè)上給我以精心指導(dǎo)，同時(shí)還在思想、生活上給我以無(wú)微不至的關(guān)懷，在此向我的指導(dǎo)老師致以誠(chéng)摯的謝意和崇高的敬意。在畢業(yè)之際，我的心情無(wú)法平靜，從開(kāi)始進(jìn)入校園到離開(kāi)校園，有許多可敬的、同學(xué)、朋友給了我無(wú)言的幫助，在這里請(qǐng)接受我誠(chéng)摯的謝意!最后，再次對(duì)關(guān)心、幫助我的同學(xué)和指導(dǎo)老師表示衷心的感謝！

電腦故障檢測(cè)卡代碼表

1、特殊代碼"00"和"ff"及其它起始碼有三種情況出現(xiàn)：

①已由一系列其它代碼之后再出現(xiàn)："00"或"ff"，則主板ok。

②如果將cmos中設(shè)置無(wú)錯(cuò)誤，則不嚴(yán)重的故障不會(huì)影響bios自檢的繼續(xù)，而最終出現(xiàn)"00"或"ff"。

③一開(kāi)機(jī)就出現(xiàn)"00"或"ff"或其它起始代碼并且不變化則為主板沒(méi)有運(yùn)行起來(lái)。

2、本表是按代碼值從小到大排序，卡中出碼順序不定。

3、未定義的代碼表中未列出。

4、對(duì)于不同bios（常用ami、award、phoenix）用同一代碼代表的意義不同，因此應(yīng)弄清您所檢測(cè)的電腦是屬于哪一種類(lèi)型的bios，您可查閱您的電腦使用手冊(cè)，或從主板上的bios芯片上直接查看，也可以在啟動(dòng)屏幕時(shí)直接看到。

5、有少數(shù)主板的pci槽只有一部分代碼出現(xiàn)，但isa槽有完整自檢代碼輸出。且目前已發(fā)現(xiàn)有極個(gè)別原裝機(jī)主板的isa槽無(wú)代碼輸出，而pci槽則有完整代碼輸出，故建議您在查看代碼不成功時(shí)，將本雙槽卡換到另一種插槽試一下。另外，同一塊主板的不同pci槽，有的槽有完整代碼送出，如dell810主板只有靠近c(diǎn)pu的一個(gè)pci槽有完整代碼顯示，一直變化到"00"或"ff"，而其它pci槽走到"38"后則不繼續(xù)變化。

6、復(fù)位信號(hào)所需時(shí)間isa與pci不一定同步，故有可能isa開(kāi)始出代碼，但pci的復(fù)位燈還不熄，故pci代碼停要起始代碼上。

代碼對(duì)照表

00.已顯示系統(tǒng)的配置；即將控制INI19引導(dǎo)裝入。

01處理器測(cè)試1，處理器狀態(tài)核實(shí),如果測(cè)試失敗，循環(huán)是無(wú)限的。處理器寄存器的測(cè)試即將開(kāi)始，不可屏蔽中斷即將停用。CPU寄存器測(cè)試正在進(jìn)行或者失敗。

02確定診斷的類(lèi)型（正?；蛘咧圃欤?。如果鍵盤(pán)緩沖器含有數(shù)據(jù)就會(huì)失效。停用不可屏蔽中斷；通過(guò)延遲開(kāi)始。CMOS寫(xiě)入／讀出正在進(jìn)行或者失靈。

03清除8042鍵盤(pán)控制器，發(fā)出TESTKBRD命令（AAH）通電延遲已完成。ROMBIOS檢查部件正在進(jìn)行或失靈。

04使8042鍵盤(pán)控制器復(fù)位，核實(shí)TESTKBRD。鍵盤(pán)控制器軟復(fù)位／通電測(cè)試?？删幊涕g隔計(jì)時(shí)器的測(cè)試正在進(jìn)行或失靈。

05如果不斷重復(fù)制造測(cè)試1至5，可獲得8042控制狀態(tài)。已確定軟復(fù)位／通電；即將啟動(dòng)ROM。DMA初如準(zhǔn)備正在進(jìn)行或者失靈。

06使電路片作初始準(zhǔn)備，停用視頻、奇偶性、DMA電路片，以及清除DMA電路片，所有頁(yè)面寄存器和CMOS停機(jī)字節(jié)。已啟動(dòng)ROM計(jì)算ROMBIOS檢查總和，以及檢查鍵盤(pán)緩沖器是否清除。DMA初始頁(yè)面寄存器讀／寫(xiě)測(cè)試正在進(jìn)行或失靈。

07處理器測(cè)試2，核實(shí)CPU寄存器的工作。ROMBIOS檢查總和正常，鍵盤(pán)緩沖器已清除，向鍵盤(pán)發(fā)出BAT（基本保證測(cè)試）命令。.

08使CMOS計(jì)時(shí)器作初始準(zhǔn)備，正常的更新計(jì)時(shí)器的循環(huán)。已向鍵盤(pán)發(fā)出BAT命令，即將寫(xiě)入BAT命令。RAM更新檢驗(yàn)正在進(jìn)行或失靈。

09EPROM檢查總和且必須等于零才通過(guò)。核實(shí)鍵盤(pán)的基本保證測(cè)試，接著核實(shí)鍵盤(pán)命令字節(jié)。第一個(gè)64KRAM測(cè)試正在進(jìn)行。

0A使視頻接口作初始準(zhǔn)備。發(fā)出鍵盤(pán)命令字節(jié)代碼，即將寫(xiě)入命令字節(jié)數(shù)據(jù)。第一個(gè)64KRAM芯片或數(shù)據(jù)線(xiàn)失靈，移位。

0B測(cè)試8254通道0。寫(xiě)入鍵盤(pán)控制器命令字節(jié)，即將發(fā)出引腳23和24的封鎖／解鎖命令。第一個(gè)64KRAM奇／偶邏輯失靈。

0C測(cè)試8254通道1。鍵盤(pán)控制器引腳23、24已封鎖／解鎖；已發(fā)出NOP命令。第一個(gè)64KRAN的地址線(xiàn)故障。

0D1、檢查CPU速度是否與系統(tǒng)時(shí)鐘相匹配。2、檢查控制芯片已編程值是否符合初設(shè)置。3、視頻通道測(cè)試，如果失敗，則鳴喇叭。已處理NOP命令；接著測(cè)試CMOS停開(kāi)寄存器。第一個(gè)64KRAM的奇偶性失靈

0E測(cè)試CMOS停機(jī)字節(jié)。CMOS停開(kāi)寄存器讀／寫(xiě)測(cè)試；將計(jì)算CMOS檢查總和。初始化輸入／輸出端口地址。

0F測(cè)試擴(kuò)展的CMOS。已計(jì)算CMOS檢查總和寫(xiě)入診斷字節(jié)；CMOS開(kāi)始初始準(zhǔn)備。.

10測(cè)試DMA通道0。CMOS已作初始準(zhǔn)備，CMOS狀態(tài)寄存器即將為日期和時(shí)間作初始準(zhǔn)備。第一個(gè)64KRAM第0位故障。

11測(cè)試DMA通道1。CMOS狀態(tài)寄存器已作初始準(zhǔn)備，即將停用DMA和中斷控制器。第一個(gè)64DKRAM第1位故障。

12測(cè)試DMA頁(yè)面寄存器。停用DMA控制器1以及中斷控制器1和2；即將視頻顯示器并使端口B作初始準(zhǔn)備。第一個(gè)64DKRAM第2位故障。

13測(cè)試8741鍵盤(pán)控制器接口。視頻顯示器已停用，端口B已作初始準(zhǔn)備；即將開(kāi)始電路片初始化／存儲(chǔ)器自動(dòng)檢測(cè)。第一個(gè)64DKRAM第3位故障。

14測(cè)試存儲(chǔ)器更新觸發(fā)電路。電路片初始化／存儲(chǔ)器處自動(dòng)檢測(cè)結(jié)束；8254計(jì)時(shí)器測(cè)試即將開(kāi)始。第一個(gè)64DKRAM第4位故障。

15測(cè)試開(kāi)頭64K的系統(tǒng)存儲(chǔ)器。第2通道計(jì)時(shí)器測(cè)試了一半；8254第2通道計(jì)時(shí)器即將完成測(cè)試。第一個(gè)64DKRAM第5位故障。

16建立8259所用的中斷矢量表。第2通道計(jì)時(shí)器測(cè)試結(jié)束；8254第1通道計(jì)時(shí)器即將完成測(cè)試。第一個(gè)64DKRAM第6位故障。

17調(diào)準(zhǔn)視頻輸入／輸出工作，若裝有視頻BIOS則啟用。第1通道計(jì)時(shí)器測(cè)試結(jié)束；8254第0通道計(jì)時(shí)器即將完成測(cè)試。第一個(gè)64DKRAM第7位故障。

18測(cè)試視頻存儲(chǔ)器，如果安裝選用的視頻BIOS通過(guò)，由可繞過(guò)。第0通道計(jì)時(shí)器測(cè)試結(jié)束；即將開(kāi)始更新存儲(chǔ)器。第一個(gè)64DKRAM第8位故障。

19測(cè)試第1通道的中斷控制器（8259）屏蔽位。已開(kāi)始更新存儲(chǔ)器，接著將完成存儲(chǔ)器的更新。第一個(gè)64DKRAM第9位故障。

1A測(cè)試第2通道的中斷控制器（8259）屏蔽位。正在觸發(fā)存儲(chǔ)器更新線(xiàn)路，即將檢查15微秒通／斷時(shí)間。第一個(gè)64DKRAM第10位故障。

1B測(cè)試CMOS電池電平。完成存儲(chǔ)器更新時(shí)間30微秒測(cè)試；即將開(kāi)始基本的64K存儲(chǔ)器測(cè)試。第一個(gè)64DKRAM第11位故障。

1C測(cè)試CMOS檢查總和。.第一個(gè)64DKRAM第12位故障。

1D調(diào)定CMOS配置。.第一個(gè)64DKRAM第13位故障。

1E測(cè)定系統(tǒng)存儲(chǔ)器的大小，并且把它和CMOS值比較。.第一個(gè)64DKRAM第14位故障。

1F測(cè)試64K存儲(chǔ)器至最高640K。.第一個(gè)64DKRAM第15位故障。

20測(cè)量固定的8259中斷位。開(kāi)始基本的64K存儲(chǔ)器測(cè)試；即將測(cè)試地址線(xiàn)。從屬DMA寄存器測(cè)試正在進(jìn)行或失靈。

21維持不可屏蔽中斷（NMI）位（奇偶性或輸入／輸出通道的檢查）。通過(guò)地址線(xiàn)測(cè)試；即將觸發(fā)奇偶性。主DMA寄存器測(cè)試正在進(jìn)行或失靈。

22測(cè)試8259的中斷功能。結(jié)束觸發(fā)奇偶性；將開(kāi)始串行數(shù)據(jù)讀／寫(xiě)測(cè)試。主中斷屏蔽寄存器測(cè)試正在進(jìn)行或失靈。

23測(cè)試保護(hù)方式8086虛擬方式和8086頁(yè)面方式?；镜?4K串行數(shù)據(jù)讀／寫(xiě)測(cè)試正常；即將開(kāi)始中斷矢量初始化之前的任何調(diào)節(jié)。從屬中斷屏蔽存器測(cè)試正在進(jìn)行或失靈。

24測(cè)定1MB以上的擴(kuò)展存儲(chǔ)器。矢量初始化之前的任何調(diào)節(jié)完成，即將開(kāi)始中斷矢量的初始準(zhǔn)備。設(shè)置ES段地址寄存器注冊(cè)表到內(nèi)存高端。

25測(cè)試除頭一個(gè)64K之后的所有存儲(chǔ)器。完成中斷矢量初始準(zhǔn)備；將為旋轉(zhuǎn)式斷續(xù)開(kāi)始讀出8042的輸入／輸出端口。裝入中斷矢量正在進(jìn)行或失靈。

26測(cè)試保護(hù)方式的例外情況。讀出8042的輸入／輸出端口；即將為旋轉(zhuǎn)式斷續(xù)開(kāi)始使全局?jǐn)?shù)據(jù)作初始準(zhǔn)備。開(kāi)啟A20地址線(xiàn)；使之參入尋址。

27確定超高速緩沖存儲(chǔ)器的控制或屏蔽RAM。全1數(shù)據(jù)初始準(zhǔn)備結(jié)束；接著將進(jìn)行中斷矢量之后的任何初始準(zhǔn)備。鍵盤(pán)控制器測(cè)試正在進(jìn)行或失靈。

28確定超高速緩沖存儲(chǔ)器的控制或者特別的8042鍵盤(pán)控制器。完成中斷矢量之后的初始準(zhǔn)備；即將調(diào)定單色方式。CMOS電源故障／檢查總和計(jì)算正在進(jìn)行。

29.已調(diào)定單色方式，即將調(diào)定彩色方式。CMOS配置有效性的檢查正在進(jìn)行。

2A使鍵盤(pán)控制器作初始準(zhǔn)備。已調(diào)定彩色方式，即將進(jìn)行ROM測(cè)試前的觸發(fā)奇偶性。置空64K基本內(nèi)存。

2B使磁碟驅(qū)動(dòng)器和控制器作初始準(zhǔn)備。觸發(fā)奇偶性結(jié)束；即將控制任選的視頻ROM檢查前所需的任何調(diào)節(jié)。屏幕存儲(chǔ)器測(cè)試正在進(jìn)行或失靈。

2C檢查串行端口，并使之作初始準(zhǔn)備。完成視頻ROM控制之前的處理；即將查看任選的視頻ROM并加以控制。屏幕初始準(zhǔn)備正在進(jìn)行或失靈。

2D檢測(cè)并行端口，并使之作初始準(zhǔn)備。已完成任選的視頻ROM控制，即將進(jìn)行視頻ROM回復(fù)控制之后任何其他處理的控制。屏幕回掃測(cè)試正在進(jìn)行或失靈。

2E使硬磁盤(pán)驅(qū)動(dòng)器和控制器作初始準(zhǔn)備。從視頻ROM控制之后的處理復(fù)原；如果沒(méi)有發(fā)現(xiàn)EGA／VGA就要進(jìn)行顯示器存儲(chǔ)器讀／寫(xiě)測(cè)試。檢測(cè)視頻ROM正在進(jìn)行。

2F檢測(cè)數(shù)學(xué)協(xié)處理器，并使之作初始準(zhǔn)備。沒(méi)發(fā)現(xiàn)EGA／VGA；即將開(kāi)始顯示器存儲(chǔ)器讀／寫(xiě)測(cè)試。.

30建立基本內(nèi)存和擴(kuò)展內(nèi)存。通過(guò)顯示器存儲(chǔ)器讀／寫(xiě)測(cè)試；即將進(jìn)行掃描檢查。認(rèn)為屏幕是可以工作的。

31檢測(cè)從C800：0至EFFF：0的選用ROM，并使之作初始準(zhǔn)備。顯示器存儲(chǔ)器讀／寫(xiě)測(cè)試或掃描檢查失敗，即將進(jìn)行另一種顯示器存儲(chǔ)器讀／寫(xiě)測(cè)試。單色監(jiān)視器是可以工作的。

32對(duì)主板上COM／LTP／FDD／聲音設(shè)備等I／O芯片編程使之適合設(shè)置值。通過(guò)另一種顯示器存儲(chǔ)器讀／寫(xiě)測(cè)試；卻將進(jìn)行另一種顯示器掃描檢查。彩色監(jiān)視器（40列）是可以工作的。

33.視頻顯示器檢查結(jié)束；將開(kāi)始利用調(diào)節(jié)開(kāi)關(guān)和實(shí)際插卡檢驗(yàn)顯示器的關(guān)型。彩色監(jiān)視器（80列）是可以工作的。

34.已檢驗(yàn)顯示器適配器；接著將調(diào)定顯示方式。計(jì)時(shí)器滴答聲中斷測(cè)試正在進(jìn)行或失靈。35.完成調(diào)定顯示方式；即將檢查BIOSROM的數(shù)據(jù)區(qū)。停機(jī)測(cè)試正在進(jìn)行或失靈。

36.已檢查BIOSROM數(shù)據(jù)區(qū)；即將調(diào)定通電信息的游標(biāo)。門(mén)電路中A－20失靈。

37.識(shí)別通電信息的游標(biāo)調(diào)定已完成；即將顯示通電信息。保護(hù)方式中的意外中斷。

38.完成顯示通電信息；即將讀出新的游標(biāo)位置。RAM測(cè)試正在進(jìn)行或者地址故障＞FFFFH。

39.已讀出保存游標(biāo)位置，即將顯示引用信息串。.

3A.引用信息串顯示結(jié)束；即將顯示發(fā)現(xiàn)信息。間隔計(jì)時(shí)器通道2測(cè)試或失靈。

3B用OPTI電路片（只是486）使輔助超高速緩沖存儲(chǔ)器作初始準(zhǔn)備。已顯示發(fā)現(xiàn)＜ESC＞信息；虛擬方式，存儲(chǔ)器測(cè)試即將開(kāi)始。按日計(jì)算的日歷時(shí)鐘測(cè)試正在進(jìn)行或失靈。

3C建立允許進(jìn)入CMOS設(shè)置的標(biāo)志。.串行端口測(cè)試正在進(jìn)行或失靈。

3D初始化鍵盤(pán)／PS2鼠標(biāo)／PNP設(shè)備及總內(nèi)存節(jié)點(diǎn)。.并行端口測(cè)試正在進(jìn)行或失靈。

3E嘗試打開(kāi)L2高速緩存。.數(shù)學(xué)協(xié)處理器測(cè)試正在進(jìn)行或失靈。

40.已開(kāi)始準(zhǔn)備虛擬方式的測(cè)試；即將從視頻存儲(chǔ)器來(lái)檢驗(yàn)。調(diào)整CPU速度，使之與外圍時(shí)鐘精確匹配。

41中斷已打開(kāi)，將初始化數(shù)據(jù)以便于0：0檢測(cè)內(nèi)存變換（中斷控制器或內(nèi)存不良）從視頻存儲(chǔ)器檢驗(yàn)之后復(fù)原；即將準(zhǔn)備描述符表。系統(tǒng)插件板選擇失靈。

42顯示窗口進(jìn)入SETUP。描述符表已準(zhǔn)備好；即將進(jìn)行虛擬方式作存儲(chǔ)器測(cè)試。擴(kuò)展CMOSRAM故障。

43若是即插即用BIOS，則串口、并口初始化。進(jìn)入虛擬方式；即將為診斷方式實(shí)現(xiàn)中斷。.44.已實(shí)現(xiàn)中斷（如已接通診斷開(kāi)關(guān)；即將使數(shù)據(jù)作初始準(zhǔn)備以檢查存儲(chǔ)器在0：0返轉(zhuǎn)。）BIOS中斷進(jìn)行初始化。

45初始化數(shù)學(xué)協(xié)處理器。數(shù)據(jù)已作初始準(zhǔn)備；即將檢查存儲(chǔ)器在0：0返轉(zhuǎn)以及找出系統(tǒng)存儲(chǔ)器的規(guī)模。.

46.測(cè)試存儲(chǔ)器已返回；存儲(chǔ)器大小計(jì)算完畢，即將寫(xiě)入頁(yè)面來(lái)測(cè)試存儲(chǔ)器。檢查只讀存儲(chǔ)器ROM版本。

47.即將在擴(kuò)展的存儲(chǔ)器試寫(xiě)頁(yè)面；即將基本640K存儲(chǔ)器寫(xiě)入頁(yè)面。

48.已將基本存儲(chǔ)器寫(xiě)入頁(yè)面；即將確定1MB以上的存儲(chǔ)器。視頻檢查，CMOS重新配置。

49.找出1BM以下的存儲(chǔ)器并檢驗(yàn)；即將確定1MB以上的存儲(chǔ)器。.

4A.找出1MB以上的存儲(chǔ)器并檢驗(yàn)；即將檢查BIOSROM數(shù)據(jù)區(qū)。進(jìn)行視頻的初始化。

4B.BIOSROM數(shù)據(jù)區(qū)的檢驗(yàn)結(jié)束，即將檢查＜ESC＞和為軟復(fù)位清除1MB以上的存儲(chǔ)器。.4C.清除1MB以上的存儲(chǔ)器(軟復(fù)位)即將清除1MB以上的存儲(chǔ)器.屏蔽視頻BIOSROM。.4D。已清除1MB以上的存儲(chǔ)器（軟復(fù)位）；將保存存儲(chǔ)器的大小。.

4E若檢測(cè)到有錯(cuò)誤；在顯示器上顯示錯(cuò)誤信息，并等待客戶(hù)按＜F1＞鍵繼續(xù)。開(kāi)始存儲(chǔ)器的測(cè)試：（無(wú)軟復(fù)位）；即將顯示第一個(gè)64K存儲(chǔ)器的測(cè)試。顯示版權(quán)信息。

4F讀寫(xiě)軟、硬盤(pán)數(shù)據(jù)，進(jìn)行DOS引導(dǎo)。開(kāi)始顯示存儲(chǔ)器的大小，正在測(cè)試存儲(chǔ)器將使之更新；將進(jìn)行串行和隨機(jī)的存儲(chǔ)器測(cè)試。.

50將當(dāng)前BIOS監(jiān)時(shí)區(qū)內(nèi)的CMOS值存到CMOS中。完成1MB以下的存儲(chǔ)器測(cè)試；即將高速存儲(chǔ)器的大小以便再定位和掩蔽。將CPU類(lèi)型和速度送到屏幕。

51.測(cè)試1MB以上的存儲(chǔ)器。.

52所有ISA只讀存儲(chǔ)器ROM進(jìn)行初始化，最終給PCI分配IRQ號(hào)等初始化工作。已完成1MB以上的存儲(chǔ)器測(cè)試；即將準(zhǔn)備回到實(shí)址方式。進(jìn)入鍵盤(pán)檢測(cè)。

53如果不是即插即用BIOS，則初始化串口、并口和設(shè)置時(shí)種值。保存CPU寄存器和存儲(chǔ)器的大小，將進(jìn)入實(shí)址方式。.

54.成功地開(kāi)啟實(shí)址方式；即將復(fù)原準(zhǔn)備停機(jī)時(shí)保存的寄存器。掃描“打擊鍵”

55.寄存器已復(fù)原，將停用門(mén)電路A－20的地址線(xiàn)。.

56.成功地停用A－20的地址線(xiàn)；即將檢查BIOSROM數(shù)據(jù)區(qū)。鍵盤(pán)測(cè)試結(jié)束。

57.BIOSROM數(shù)據(jù)區(qū)檢查了一半；繼續(xù)進(jìn)行。.

58.BIOSROM的數(shù)據(jù)區(qū)檢查結(jié)束；將清除發(fā)現(xiàn)＜ESC＞信息。非設(shè)置中斷測(cè)試。

59.已清除＜ESC＞信息；信息已顯示；即將開(kāi)始DMA和中斷控制器的測(cè)試。.

5A..顯示按“F2”鍵進(jìn)行設(shè)置。

5B..測(cè)試基本內(nèi)存地址。

5C..測(cè)試640K基本內(nèi)存。

60設(shè)置硬盤(pán)引導(dǎo)扇區(qū)病毒保護(hù)功能。通過(guò)DMA頁(yè)面寄存器的測(cè)試；即將檢驗(yàn)視頻存儲(chǔ)器。測(cè)試擴(kuò)展內(nèi)存。

61顯示系統(tǒng)配置表。視頻存儲(chǔ)器檢驗(yàn)結(jié)束；即將進(jìn)行DMA＃1基本寄存器的測(cè)試。.

62開(kāi)始用中斷19H進(jìn)行系統(tǒng)引導(dǎo)。通過(guò)DMA＃1基本寄存器的測(cè)試；即將進(jìn)行DMA＃2寄存器的測(cè)試。測(cè)試擴(kuò)展內(nèi)存地址線(xiàn)。

63.通過(guò)DMA＃2基本寄存器的測(cè)試；即將檢查BIOSROM