《汽車駕駛自動化分級》征求意見稿

ICS

T

中華人民共和國國家標(biāo)準(zhǔn)

GB/TXXXXX—XXXX

汽車駕駛自動化分級

TaxonomyofDrivingAutomationforVehicles

（征求意見稿）

完成時間：20190821

GB/TXXXXX—XXXX

前言

本標(biāo)準(zhǔn)按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。

本標(biāo)準(zhǔn)由中華人民共和國工業(yè)和信息化部提出。

本標(biāo)準(zhǔn)由全國汽車標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會（SAC/TC114）歸口。

本標(biāo)準(zhǔn)負(fù)責(zé)起草單位：。

本標(biāo)準(zhǔn)參加起草單位：。

本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人：

II

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汽車駕駛自動化分級

1范圍

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了汽車駕駛自動化功能的分級。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于M類、N類汽車，其它類型汽車可參照執(zhí)行。

2術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

2.1

駕駛自動化drivingautomation

能夠持續(xù)地執(zhí)行部分或全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)。

2.2

駕駛自動化系統(tǒng)drivingautomationsystem

能夠持續(xù)地執(zhí)行部分或全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的硬件和軟件所共同組成的系統(tǒng)。

2.3

駕駛自動化功能drivingautomationfeature

駕駛自動化系統(tǒng)在特定的設(shè)計運行范圍內(nèi)執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的能力。

注：一個駕駛自動化系統(tǒng)可能實現(xiàn)一個或多個駕駛自動化功能，每個功能與具體的駕駛自動化等級和設(shè)計運行

范圍關(guān)聯(lián)。為了準(zhǔn)確描述駕駛自動化功能（5級除外），需要同時明確其駕駛自動化分級和設(shè)計運行范圍。

2.4

動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)dynamicdrivingtask（DDT）

完成車輛駕駛所需的感知、決策和執(zhí)行等行為，包括但不限于：

——車輛橫向運動控制；

——車輛縱向運動控制；

——目標(biāo)和事件探測與響應(yīng)；

——駕駛決策；

——車輛照明及信號裝置控制。

注：動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)包括所有實時操作和決策功能，不包括導(dǎo)航功能，如行程計劃，目的地和路徑的選擇等任務(wù)。

動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)表示全部動態(tài)駕駛子任務(wù)，由駕駛員或駕駛自動化系統(tǒng)完成，或由兩者共同完成。

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2.5

車輛橫向運動控制lateralvehiclemotioncontrol

動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中沿著Y軸（如圖1）實時、持續(xù)的車輛運動控制。

2.6

車輛縱向運動控制longitudinalvehiclemotioncontrol

動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中沿著X軸（如圖1）實時、持續(xù)的車輛運動控制。

圖1車輛運動參考坐標(biāo)系

2.7

目標(biāo)和事件探測與響應(yīng)objectandeventdetectionandresponse(OEDR)

對目標(biāo)和事件進行探測，并進行適當(dāng)?shù)捻憫?yīng)。

2.8

動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管dynamicdrivingtaskfallback

當(dāng)發(fā)生動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)相關(guān)的系統(tǒng)失效或即將超出設(shè)計運行范圍時，由用戶執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)或

由駕駛自動化系統(tǒng)達到最小風(fēng)險狀態(tài)的響應(yīng)。

2.9

最小風(fēng)險狀態(tài)minimalriskcondition(MRC)

當(dāng)無法完成預(yù)定的行程時，由用戶或駕駛自動化系統(tǒng)執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管，并最終將事故風(fēng)

險降到最低的狀態(tài)。

2.10

設(shè)計運行范圍operationaldesigndomain(ODD)

設(shè)計時確定的駕駛自動化功能的運行條件（如：道路、交通、速度、時間等）。

注：設(shè)計運行范圍包括允許其它道路使用者進入的部分公共道路。

2

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2.11

接管請求requesttointervene

駕駛自動化系統(tǒng)請求動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管用戶立即執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管的通知。

2.12

系統(tǒng)失效systemfailure

駕駛自動化系統(tǒng)或其它車輛系統(tǒng)發(fā)生故障導(dǎo)致駕駛自動化系統(tǒng)無法可靠地執(zhí)行部分或全部動態(tài)

駕駛?cè)蝿?wù)。

2.13

風(fēng)險減緩策略failmitigationstrategy

駕駛自動化系統(tǒng)無法執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管時所采取的降低風(fēng)險的措施（如：車道內(nèi)停車等）。

2.14

用戶user

在駕駛自動化中的人類角色的統(tǒng)稱。

2.14.1

駕駛員driver

對于某個具體的車輛，實時執(zhí)行部分或全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)和/或動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管的用戶。

2.14.1.1

傳統(tǒng)駕駛員conventionaldriver

在駕駛座位上、以人工方式直接操作車輛制動、加速、轉(zhuǎn)向和換擋等操縱裝置對車輛進行控制

的駕駛員。

2.14.1.2

遠(yuǎn)程駕駛員remotedriver

不在可以手動直接操作車輛制動、加速、轉(zhuǎn)向和換擋等操縱裝置的駕駛座位上，仍可以實時操

縱車輛的駕駛員。

注：遠(yuǎn)程駕駛員可以是車內(nèi)的用戶、車輛在其視野范圍內(nèi)的用戶或車輛在其視野范圍外的用戶。

2.14.2

乘客passenger

在車內(nèi)，但不承擔(dān)任何動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)和動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管的用戶。

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2.14.3

動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管用戶DDTfallback-readyuser

當(dāng)3級駕駛自動化系統(tǒng)工作時，可以識別駕駛自動化系統(tǒng)發(fā)出的接管請求和明顯的動態(tài)駕駛?cè)?/p>

務(wù)相關(guān)的車輛故障，并執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管的用戶。

注：該術(shù)語適用于3級駕駛自動化功能。4級和5級沒有這個角色。動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管用戶可以是車內(nèi)用戶，也

可以是遠(yuǎn)程用戶。動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管用戶在執(zhí)行部分或全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)時成為駕駛員。

2.14.4

調(diào)度員dispatcher

在車輛無駕駛員操作的條件下，通過激活駕駛自動化系統(tǒng)以實現(xiàn)車輛調(diào)度服務(wù)但不執(zhí)行動態(tài)駕

駛?cè)蝿?wù)的用戶。

注：裝備有4級和5級駕駛自動化功能，且其ODD覆蓋整個行程的車輛才可被調(diào)度。如果駕駛自動化系統(tǒng)未規(guī)

劃線路，調(diào)度員還需要指定目的地。調(diào)度員可以是乘客，但乘客不一定是調(diào)度員。

3駕駛自動化分級

3.1駕駛自動化分級原則

基于駕駛自動化系統(tǒng)能夠完成動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的程度，根據(jù)在執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的角色分配以

及有無設(shè)計運行范圍限制，將駕駛自動化分成0～5級。駕駛自動化等級與劃分要素的關(guān)系見附錄A。

用戶與駕駛自動化系統(tǒng)的角色見附錄B。

3.2駕駛自動化等級劃分要素

基于如下5個要素對駕駛自動化等級進行劃分：

——駕駛自動化系統(tǒng)是否持續(xù)執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車輛縱向或橫向運動控制；

——駕駛自動化系統(tǒng)是否同時持續(xù)執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車輛縱向和橫向運動控制；

——駕駛自動化系統(tǒng)是否持續(xù)執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的目標(biāo)和事件探測與響應(yīng)；

——駕駛自動化系統(tǒng)是否執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管；

——駕駛自動化系統(tǒng)是否存在設(shè)計運行范圍，即部分工況或全工況。

3.3駕駛自動化各等級定義

3.3.10級駕駛自動化（安全輔助）

駕駛自動化系統(tǒng)不能持續(xù)執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車輛橫向或縱向運動控制，但具備持續(xù)執(zhí)行動

態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的部分目標(biāo)和事件探測與響應(yīng)的能力。

注1：0級駕駛自動化不是無駕駛自動化，0級駕駛自動化可感知環(huán)境，并提供報警、輔助或短暫介入以輔助駕

駛員（如車道偏離預(yù)警、前碰撞預(yù)警、自動緊急制動等安全輔助功能）。

4

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注2：不具備目標(biāo)和事件探測與響應(yīng)的能力的功能（如定速巡航、電子穩(wěn)定性控制等）不在駕駛自動化考慮的范

圍內(nèi)。

3.3.21級駕駛自動化（部分駕駛輔助）

駕駛自動化系統(tǒng)在其設(shè)計運行范圍內(nèi)持續(xù)地執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車輛橫向或縱向運動控制，

且具備與所執(zhí)行的橫向或縱向運動控制相適應(yīng)的部分目標(biāo)和事件探測與響應(yīng)的能力。

注：對于1級駕駛自動化，駕駛員和駕駛自動化系統(tǒng)共同執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)，并監(jiān)管駕駛自動化系統(tǒng)的行為和

執(zhí)行適當(dāng)?shù)捻憫?yīng)或操作。

3.3.32級駕駛自動化（駕駛輔助）

駕駛自動化系統(tǒng)在其設(shè)計運行范圍內(nèi)持續(xù)地執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車輛橫向和縱向運動控制，

且具備與所執(zhí)行的橫向和縱向運動控制相適應(yīng)的部分目標(biāo)和事件探測與響應(yīng)的能力。

注：對于2級駕駛自動化，駕駛員和駕駛自動化系統(tǒng)共同執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)，并監(jiān)管駕駛自動化系統(tǒng)的行為和執(zhí)

行適當(dāng)?shù)捻憫?yīng)或操作。

3.3.43級駕駛自動化（有條件自動駕駛）

駕駛自動化系統(tǒng)在其設(shè)計運行范圍內(nèi)持續(xù)地執(zhí)行全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)。

注：對于3級駕駛自動化，動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管用戶應(yīng)以適當(dāng)?shù)姆绞綀?zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管。

3.3.54級駕駛自動化（高度自動駕駛）

駕駛自動化系統(tǒng)在其設(shè)計運行范圍內(nèi)持續(xù)地執(zhí)行全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)和執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管。

注：對于4級駕駛自動化，乘客無需對駕駛自動化系統(tǒng)發(fā)出的接管請求進行響應(yīng)，系統(tǒng)應(yīng)具備自動達到最小風(fēng)

險狀態(tài)的能力。

3.3.65級駕駛自動化（完全自動駕駛）

駕駛自動化系統(tǒng)在任何可行駛條件下持續(xù)地執(zhí)行全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)和執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管。

注：對于5級駕駛自動化，乘客不需駕駛自動化系統(tǒng)發(fā)出的接管請求進行響應(yīng)，系統(tǒng)應(yīng)具備自動達到最小風(fēng)險狀

態(tài)的能力；并在滿足商業(yè)和法規(guī)前提下，應(yīng)在所有行駛環(huán)境中具備熟練傳統(tǒng)駕駛員的能力

3.4駕駛自動化等級劃分流程及判定方法

根據(jù)3.2駕駛自動化等級劃分要素和圖2所示流程進行駕駛自動化等級劃分和判定。

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是

可持續(xù)執(zhí)行全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)和執(zhí)行動態(tài)駕

5級-完全自動駕駛

駛?cè)蝿?wù)接管，沒有設(shè)計運行范圍限制？

否

是

是否在有限的設(shè)計運行范圍內(nèi)，持

續(xù)執(zhí)行全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)和執(zhí)行動4級-高度自動駕駛

態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管？

否

是

是否在有限的設(shè)計運行范圍內(nèi)，持續(xù)執(zhí)

行全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)，但不執(zhí)行全部動3級-有條件自動駕駛

態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管？

否

是

是否在有限的設(shè)計運行范圍內(nèi)，持續(xù)執(zhí)行

車輛橫向和縱向運動控制，但不執(zhí)行全部2級-駕駛輔助

目標(biāo)和事件探測與響應(yīng)？

否

是

是否在有限的設(shè)計運行范圍內(nèi)，持續(xù)

執(zhí)行車輛橫向或縱向運動控制，但不1級-部分駕駛輔助

執(zhí)行全部目標(biāo)和事件探測與響應(yīng)？

否

是

是否在有限的設(shè)計運行范圍內(nèi)，不持續(xù)執(zhí)行

0級-安全輔助

車輛橫向或縱向運動控制，但執(zhí)行部分目標(biāo)

和事件探測與響應(yīng)？

否

無駕駛自動化

圖2駕駛自動化等級劃分和判定流程圖

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3.5駕駛自動化各等級技術(shù)要求

3.5.10級駕駛自動化（安全輔助）

0級駕駛自動化系統(tǒng)應(yīng)滿足以下要求：

a)具備持續(xù)執(zhí)行部分目標(biāo)和事件探測與響應(yīng)的能力；

b)當(dāng)駕駛員請求駕駛自動化系統(tǒng)退出時，立即解除系統(tǒng)控制權(quán)。

3.5.21級駕駛自動化（部分駕駛輔助）

1級駕駛自動化系統(tǒng)應(yīng)滿足以下要求：

a)能持續(xù)地執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的橫向或縱向運動控制；

b)具備與橫向或縱向運動控制相適應(yīng)的部分目標(biāo)和事件探測與響應(yīng)的能力；

c)當(dāng)駕駛員請求駕駛自動化系統(tǒng)退出時，立即解除系統(tǒng)控制權(quán)。

3.5.32級駕駛自動化（駕駛輔助）

2級駕駛自動化系統(tǒng)應(yīng)滿足以下要求：

a)能夠持續(xù)地執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的橫向和縱向運動控制；

b)具備與橫向和縱向運動控制相適應(yīng)的部分目標(biāo)和事件探測與響應(yīng)的能力；

c)當(dāng)駕駛員請求駕駛自動化系統(tǒng)退出時，立即解除系統(tǒng)控制權(quán)。

3.5.43級駕駛自動化（有條件自動駕駛）

3級駕駛自動化系統(tǒng)應(yīng)滿足以下要求：

a)僅允許在設(shè)計運行范圍內(nèi)激活；

b)激活后在設(shè)計運行范圍內(nèi)可執(zhí)行全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)；

c)能夠識別是否即將超出設(shè)計運行范圍，并在即將超出設(shè)計運行范圍時，應(yīng)及時向動態(tài)駕駛

任務(wù)接管用戶發(fā)出接管請求；

d)能夠識別動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)相關(guān)的駕駛自動化系統(tǒng)失效，并在發(fā)生駕駛自動化系統(tǒng)失效時，應(yīng)

及時向動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管用戶發(fā)出接管請求；

e)發(fā)出接管請求后留有適當(dāng)?shù)臅r間供動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管用戶接管；

f)發(fā)出接管請求后，如果動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管用戶未響應(yīng)，應(yīng)適時執(zhí)行風(fēng)險減緩策略；

g)能夠識別動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管用戶的接管能力，并在用戶的接管能力降低到一定程度時，應(yīng)

能提示用戶或達到最小風(fēng)險狀態(tài)；

h)當(dāng)用戶請求駕駛自動化系統(tǒng)退出時，應(yīng)立即解除系統(tǒng)控制權(quán)。

3.5.54級駕駛自動化（高度自動駕駛）

4級駕駛系統(tǒng)化系統(tǒng)應(yīng)滿足以下要求：

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a)僅允許在設(shè)計運行范圍內(nèi)激活；

b)激活后在設(shè)計運行范圍內(nèi)可執(zhí)行全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)；

c)能夠識別是否即將超出設(shè)計運行范圍；

d)能夠識別動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)相關(guān)的駕駛自動化系統(tǒng)失效和動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)相關(guān)的其他車輛系統(tǒng)失

效；

e)在即將超出設(shè)計運行范圍，或發(fā)生駕駛自動化系統(tǒng)失效，或動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)相關(guān)的其他車輛

系統(tǒng)失效時，可發(fā)出接管請求；

f)在發(fā)生下列情況之一時，執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管并自動達到最小風(fēng)險狀態(tài)：

——即將超出設(shè)計運行范圍；

——執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)相關(guān)的駕駛自動化系統(tǒng)失效或動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)相關(guān)的其他車輛系統(tǒng)失

效；

——用戶未響應(yīng)接管請求；

——用戶要求實現(xiàn)最小風(fēng)險狀態(tài)。

g)僅在下列情形之一發(fā)生后，可解除系統(tǒng)控制權(quán)：

——已達到最小風(fēng)險狀態(tài)；

——駕駛員在執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)。

h)當(dāng)用戶請求駕駛自動化系統(tǒng)退出時，可暫緩解除系統(tǒng)控制權(quán)。

3.5.65級駕駛自動化（完全自動駕駛）

5級駕駛自動化系統(tǒng)應(yīng)滿足以下要求：

a)無設(shè)計運行范圍限制；

b)激活后可執(zhí)行全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)；

c)在發(fā)生下列情形之一時，執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管并自動達到最小風(fēng)險狀態(tài)：

——執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)相關(guān)的駕駛自動化系統(tǒng)失效或動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)相關(guān)的其他車輛系統(tǒng)失

效；

——用戶未響應(yīng)接管請求；

——用戶要求實現(xiàn)最小風(fēng)險狀態(tài)。

d)僅在下列情形之一發(fā)生后，可解除系統(tǒng)控制權(quán)：

——已達到最小風(fēng)險狀態(tài)；

——駕駛員在執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)。

e)當(dāng)用戶請求駕駛自動化系統(tǒng)退出時，可暫緩解除系統(tǒng)控制權(quán)。

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附錄A

（資料性附錄）

駕駛自動化等級與劃分要素的關(guān)系

駕駛自動化等級與劃分要素的關(guān)系見表A.1。

表A.1駕駛自動化等級與劃分要素的關(guān)系

持續(xù)車輛橫向和目標(biāo)和事件探設(shè)計運行

分級名稱動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管

縱向運動控制測與響應(yīng)范圍

0級安全輔助駕駛員駕駛員和系統(tǒng)駕駛員有限制

1級部分駕駛輔助駕駛員和系統(tǒng)駕駛員和系統(tǒng)駕駛員有限制

2級駕駛輔助系統(tǒng)駕駛員和系統(tǒng)駕駛員有限制

動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管用

3級有條件自動駕駛系統(tǒng)系統(tǒng)戶（接管后成為駕駛有限制

員）

4級高度自動駕駛系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)有限制

5級完全自動駕駛系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)無限制a

a排除商業(yè)和法規(guī)因素。

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附錄B

（資料性附錄）

用戶與駕駛自動化系統(tǒng)的角色

B.1在不同的駕駛自動化等級中，用戶和駕駛自動化系統(tǒng)在執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)和動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管

中的角色見表B.1。

表B.1用戶與駕駛自動化系統(tǒng)的角色

駕駛自動駕駛自動化系統(tǒng)的角色

用戶的角色

化等級（駕駛自動化系統(tǒng)工作時）

駕駛員（持續(xù)）:a)持續(xù)執(zhí)行部分目標(biāo)和事件探

執(zhí)行全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)，包括監(jiān)管駕駛自動化系測與響應(yīng)；

0級-安全

統(tǒng)，并在需要時接管以確保車輛安全。b)當(dāng)駕駛員請求駕駛自動化系

輔助

統(tǒng)退出時，立即解除系統(tǒng)控

制權(quán)。

駕駛員（持續(xù)）:a)持續(xù)執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的

a)執(zhí)行駕駛自動化系統(tǒng)沒有執(zhí)行的其余動態(tài)駕駛車輛橫向或縱向運動控制；

任務(wù)；b)持續(xù)執(zhí)行部分目標(biāo)和事件探

1級-部分

b)監(jiān)管駕駛自動化系統(tǒng)，并在需要時接管以確保車測與響應(yīng)；

駕駛輔助

輛安全；c)當(dāng)駕駛員請求駕駛自動化系

c)決定是否及何時啟動或關(guān)閉駕駛自動化系統(tǒng)；統(tǒng)退出時，立即解除系統(tǒng)控

d)在任何時候，可以立即執(zhí)行全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)。制權(quán)。

駕駛員（持續(xù)）:a)持續(xù)執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的

a)執(zhí)行駕駛自動化系統(tǒng)沒有執(zhí)行的其余動態(tài)駕駛車輛橫向和縱向運動控制；

任務(wù)；b)持續(xù)執(zhí)行部分目標(biāo)和事件探

2級-駕駛

b)監(jiān)管駕駛自動化系統(tǒng)，并在需要時接管以確保車測與響應(yīng)；

輔助

輛安全操作；c)當(dāng)駕駛員請求駕駛自動化系

c)決定是否及何時啟動或關(guān)閉駕駛自動化系統(tǒng)；統(tǒng)退出時，立即解除系統(tǒng)控

d)在任何時候，可以立即執(zhí)行全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)。制權(quán)。

10

GB/TXXXXX—XXXX

表B.1（續(xù)）

駕駛自動駕駛自動化系統(tǒng)的角色

用戶的角色

化等級（駕駛自動化系統(tǒng)工作時）

駕駛員（當(dāng)駕駛自動化系統(tǒng)不工作時）：a)僅允許在設(shè)計運行范圍內(nèi)

a)駕駛自動化系統(tǒng)開啟前，確認(rèn)裝備駕駛自動化系激活；

統(tǒng)的車輛狀態(tài)是否可以使用；b)激活后在設(shè)計運行范圍內(nèi)

b)決定何時開啟駕駛自動化系統(tǒng)；可執(zhí)行全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)；

c)當(dāng)駕駛自動化系統(tǒng)開啟時成為動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接c)在即將超出設(shè)計運行范圍

管用戶。時，及時向動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接

動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管用戶（當(dāng)駕駛自動化系統(tǒng)工作管用戶發(fā)出接管請求；

時）：d)發(fā)生駕駛自動化系統(tǒng)失效

a)當(dāng)收到接管請求時及時響應(yīng)并執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)螘r，及時向動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接

務(wù)接管；管用戶發(fā)出接管請求；

b)監(jiān)控執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)相關(guān)的其他車輛系統(tǒng)，當(dāng)e)發(fā)出接管請求后留有適當(dāng)

3級-有條

其發(fā)生失效時，執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管；的時間供動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接

件自動駕

c)決定是否以及如何實現(xiàn)最小風(fēng)險狀態(tài)，并判斷是管用戶接管；

駛

否達到最小風(fēng)險狀態(tài)；f)發(fā)出接管請求后，如果動態(tài)

d)在請求駕駛自動化系統(tǒng)退出后成為駕駛員。駕駛?cè)蝿?wù)接管用戶未響應(yīng)，

應(yīng)適時執(zhí)行風(fēng)險減緩策略；

g)能夠識別動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接

管用戶的接管能力，并在用

戶的接管能力降低到一定

程度時，應(yīng)能提示用戶或達

到最小風(fēng)險狀態(tài)；

h)當(dāng)用戶請求駕駛自動化系

統(tǒng)退出時，應(yīng)立即解除系統(tǒng)

控制權(quán)。

11

GB/TXXXXX—XXXX

表B.1（續(xù)）

駕駛自動駕駛自動化系統(tǒng)的角色

用戶的角色

化等級（駕駛自動化系統(tǒng)工作時）

駕駛員/調(diào)度員（當(dāng)駕駛自動化系統(tǒng)不工作時）a)僅允許在設(shè)計運行范圍內(nèi)

a)系統(tǒng)開啟前，確認(rèn)裝備駕駛自動化系統(tǒng)的車輛激活；

狀態(tài)是否可以使用；b)激活后在設(shè)計運行范圍內(nèi)

可執(zhí)行全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)；

b)決定何時開啟駕駛自動化系統(tǒng)；

c)能夠識別是否即將超出設(shè)

c)當(dāng)駕駛自動化系統(tǒng)完全工作時，在車內(nèi)的駕駛計運行范圍；

員成為乘客。d)能夠識別動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)相

乘客/調(diào)度員（當(dāng)駕駛自動化系統(tǒng)工作時）關(guān)的駕駛自動化系統(tǒng)失效

a)無須執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)或動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管；和動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)相關(guān)的其

b)無須要決定如何實現(xiàn)最小風(fēng)險狀況，且不需要他車輛系統(tǒng)失效；

e)在即將超出設(shè)計運行范圍，

判斷是否達到最小風(fēng)險狀態(tài)；

或發(fā)生駕駛自動化系統(tǒng)失

c)可接受接管請求并執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)；

效，或動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)相關(guān)的

d)可請求駕駛自動化系統(tǒng)退出；其他車輛系統(tǒng)失效時，可發(fā)

e)在請求駕駛自動化系統(tǒng)退出且系統(tǒng)退出后成出接管請求；

為駕駛員。f)在發(fā)生下列情況之一時，執(zhí)

行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管并自

動達到最小風(fēng)險狀態(tài)：

4級-高度

——即將超出設(shè)計運行

自動駕駛

范圍；

——執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)

相關(guān)的駕駛自動化系統(tǒng)失效或

動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)相關(guān)的其他車輛

系統(tǒng)失效；

——用戶未響應(yīng)接管請

求；

——用戶要求實現(xiàn)最小

風(fēng)險狀態(tài)。

g)僅在下列情形之一發(fā)生后，

可解除系統(tǒng)控制權(quán)：

——已達到最小風(fēng)險狀

態(tài)；

——駕駛員在執(zhí)行動態(tài)

駕駛?cè)蝿?wù)。

h)當(dāng)用戶請求駕駛自動化系

統(tǒng)退出時，可暫緩解除系統(tǒng)

控制權(quán)。

12

GB/TXXXXX—XXXX

表B.1（續(xù)）

駕駛自動駕駛自動化系統(tǒng)的角色

用戶的角色

化等級（駕駛自動化系統(tǒng)工作時）

駕駛員/調(diào)度員（當(dāng)駕駛自動化系統(tǒng)不工作時）a)允許在所有可駕駛道路條件

a)系統(tǒng)開啟前，確認(rèn)檢測裝備駕駛自動化系統(tǒng)的下激活；

車輛狀態(tài)是否可以使用；b)激活后可執(zhí)行全部動態(tài)駕駛

b)決定何時開啟駕駛自動化系統(tǒng)；任務(wù)；

c)當(dāng)駕駛自動化系統(tǒng)完全工作時，在車內(nèi)的駕駛員c)在發(fā)生下列情況之一時，執(zhí)

成為乘客。行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管并自

乘客/調(diào)度員（當(dāng)駕駛自動化系統(tǒng)工作時）動達到最小風(fēng)險狀態(tài)：

a)無須執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)或動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管；——執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)相

b)無須決定如何實現(xiàn)最小風(fēng)險狀況，且不需要判關(guān)的駕駛自動化系統(tǒng)失效

斷是否達到最小風(fēng)險狀態(tài)；或動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)相關(guān)的其

5級-完全c)可以接受接管請求并執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)；他車輛系統(tǒng)失效；

自動駕駛d)可請求駕駛自動化系統(tǒng)退出；——用戶未響應(yīng)接管請求；

e)在請求駕駛自動化系統(tǒng)退出且系統(tǒng)退出后成為——用戶要求實現(xiàn)最小風(fēng)

駕駛員。險狀態(tài)。

d)僅在下列情形之一發(fā)生后，

可解除系統(tǒng)控制權(quán)：

——已達到最小風(fēng)險狀態(tài)；

——駕駛員執(zhí)行動態(tài)駕駛

任務(wù)時。

e)當(dāng)用戶請求駕駛自動化系統(tǒng)

退出時，可暫緩解除系統(tǒng)控

制權(quán)。

13

GB/TXXXXX—XXXX

B.2不同等級的駕駛自動化系統(tǒng)激活時用戶擔(dān)任的角色見B.2。

表B.2駕駛自動化系統(tǒng)激活時用戶的角色

駕駛自動化系統(tǒng)激活

0級1級2級3級4級5級

在駕駛座位的

傳統(tǒng)駕駛員乘客

用戶動態(tài)駕駛?cè)?/p>

不在駕駛座位務(wù)接管用戶

遠(yuǎn)程駕駛員調(diào)度員

的用戶

注：具備4或5級駕駛自動化功能的車輛也可擁有駕駛座位。

14

GB/TXXXXX—XXXX

目次

前言................................................................................II

1范圍..............................................................................1

2術(shù)語和定義........................................................................1

3駕駛自動化分級....................................................................4

3.1駕駛自動化分級原則............................................................4

3.2駕駛自動化等級劃分要素........................................................4

3.3駕駛自動化各等級定義..........................................................4

3.3.10級駕駛自動化（安全輔助）.................................................4

3.3.21級駕駛自動化（部分駕駛輔助）.............................................4

3.3.32級駕駛自動化（駕駛輔助）.................................................5

3.3.43級駕駛自動化（有條件自動駕駛）...........................................5

3.3.54級駕駛自動化（高度自動駕駛）.............................................5

3.3.65級駕駛自動化（完全自動駕駛）.............................................5

3.4駕駛自動化等級劃分流程及判定方法..............................................5

3.5駕駛自動化各等級技術(shù)要求......................................................6

3.5.1一般要求..................................................................7

3.5.20級駕駛自動化（安全輔助）.................................................7

3.5.31級駕駛自動化（部分駕駛輔助）.............................................7

3.5.42級駕駛自動化（駕駛輔助）.................................................7

3.5.53級駕駛自動化（有條件自動駕駛）...........................................7

3.5.64級駕駛自動化（高度自動駕駛）.............................................8

3.5.75級駕駛自動化（完全自動駕駛）.............................................8

附錄A........................................................................9

附錄B.......................................................................10

I

GB/TXXX—XXXX

原則，本標(biāo)準(zhǔn)對此進行了補充。同之處與創(chuàng)新性；

1、與1495的配套性（科學(xué)性、

ISO362-3中未列出awottest＜aurban這種情中國工況）；

增加了當(dāng)awottest小于aurban時況時kp的計算公式，基于與國內(nèi)汽車行2、識別1495與ISO362-1的不

5.5

部分功率系數(shù)的計算公式駛車外加速噪聲測量方法相統(tǒng)一的原同之處與創(chuàng)新性；

則，本標(biāo)準(zhǔn)對此進行了補充。例：中國存在這種車型，試驗中

遇到過這種情況；

基于與國內(nèi)汽車行駛車外加速噪聲測量

增加了車輛動態(tài)測試再現(xiàn)性

8.3.3方法相統(tǒng)一的原則，起草組對此條進行1、增加可操作性；

周期性要求

了修改。

增加內(nèi)容：“如果汽車整備質(zhì)量

mkerb已經(jīng)超過汽車測試質(zhì)量mt，

則不需加載?！?/p>

基于與國內(nèi)汽車行駛車外加速噪聲測量“加載質(zhì)量的重心應(yīng)盡可能靠近

修改了虛擬或?qū)嶋H汽車測試

9.4.2.1方法相統(tǒng)一的原則，起草組對此條進行后軸（后軸組）中心線?！?/p>

質(zhì)量計算表

了修改。1、增加了N2、N3類汽車質(zhì)量的

限定條件，增加可操作性；

2、減小了測量的不確定度；

3、與1495更加配套；

增加內(nèi)容：“有些汽車可能裝有

不同的變速器軟件程序或常用行

駛模式（如運動模式、冬季模式

增加了有些汽車可能裝有不和自適應(yīng)模式等）。如果汽車采

ISO362-3中沒有此部分內(nèi)容，增加后

同的變速器軟件程序或常用用不同的模式都能達到有效的加

9.5.1.3.1加速度選擇更加明確，與現(xiàn)有國標(biāo)噪聲

行駛模式的情況下的加速度速度值，則汽車生產(chǎn)企業(yè)應(yīng)說明

技術(shù)體系一致，起草組討論后決定增加。

選擇要求并驗證，汽車在測量時所用模式

的加速度值最接近awotref?！?/p>

1、識別出汽車先進技術(shù)所帶來的

試驗條件的變化；

對于裝備有手動變速器，自

動變速器，自適應(yīng)變速器或

基于與國內(nèi)汽車行駛車外加速噪聲測量1、把修改后的標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容寫進編制

無級變速比（CVT）變速器等

9.5.1.3.2方法相統(tǒng)一的原則，起草組對此條進行說明，說明與1495的配套性及先

能夠鎖定傳動比的設(shè)備進行

了修改。進性；

測量的汽車的擋位選擇條件

進行了修改

基于與國內(nèi)汽車行駛車外加速噪聲測量

9.5.1.3.41495內(nèi)容，增加方法相統(tǒng)一的原則，起草組對此條進行

了修改。

基于與國內(nèi)汽車行駛車外加速噪聲測量