第1章 概 述教材

第1章概述第1章概述1.1可編程序控制器(PC)的基本概念1.2PC的主要功能和特點1.3PC的應用領域和發(fā)展趨勢1.1可編程序控制器(PLC)的基本概念1.1.1可編程序控制器的產生一、引言：1968年，美國最大的汽車制造商通用汽車公司(GM公司)為了適應生產工藝不斷更新的需要，期望找到一種新的方向，盡可能減少重新設計繼電控制系統(tǒng)和重新接線的工作，以降低成本、縮短周期，設想把計算機通用、靈活、功能完備等優(yōu)點和繼電控制系統(tǒng)的簡單易懂、價格便宜等優(yōu)點結合起來，制成一種通用控制裝置，并把計算機的編程方法和程序輸入方式加以簡化，用面向控制過程、面向問題的“自然語言”進行編程，使得不熟悉計算機的人也能方便地使用。為此進行招標，1969年，美國數(shù)字設備公司(DEC公司)研制出了第一臺可編程序邏輯控制器(ProgrammableLogicController，簡稱PLC)，在GM公司的自動裝配線上試用獲得了成功。

1.1.2PLC中的幾個基本概念一、引言：由于PLC是從繼電器控制邏輯發(fā)展而來的，因此PLC最基本的控制功能是順序控制或邏輯控制，它能模擬繼電器控制中的繼電器、定時器、時序器等的功能，另外還引入了更多的其他功能，如計數(shù)、加、減、乘、除運算，甚至PID功能。為了方便電氣控制工程技術人員，PLC中許多術語、名稱、編程方法等都沿用了繼電器控制的概念。

(1)繼電器：它在PLC中也稱編程元件，它包括線圈、常開觸點和常閉觸點。常開觸點：常用符號為,受PLC輸入開關量或PLC內部相應線圈的控制，當PC輸入接通或相應的線圈通過電流時，此觸點閉合。常閉觸點：常用符號為

,受控方式與常開觸點相同，只是當PLC輸入接通或相應線圈通電時，此觸點斷開。線圈：PLC中也稱邏輯線圈，常用符號為，在PLC中用它作為輸出元件，以控制外部設備(如電磁閥、接觸器、指示燈等)；也可以用來控制PLC內部的其他觸點，以構成復雜的控制邏輯。(2)定時器：它的作用與繼電器控制中的延時繼電器或時間繼電器相同。常見的定時單位有0.1s、0.2s、1s幾種，其符號因型號不同各異。日本立石公司C系列機用下列符號表示：TIM02TIM××#××××#0142(定時預置值)符號 例子其中圓內“××”表示定時器(TIM)的編號，圓外#號后的“××××”表示定時預置值，定時時間=定時預置值×定時單位。例中的定時器為02號，若PC內部規(guī)定的定時單位為0.1s，則定時時間142×0.1s=14.2s。(3)計數(shù)器：它的作用是每當其計數(shù)輸入端由斷開(OFF)到接通(ON)時，計一個數(shù)，即計數(shù)器記錄的是其輸入由斷到通的次數(shù)。當計數(shù)值與預置值相等時，計數(shù)器導通。有的PC(如C40P)計數(shù)端由斷到通時，自動減一個數(shù)，當計數(shù)值由預置值減到0時，計數(shù)器導通，其相應的觸點接通或斷開，可用來控制其他元件。C系列PC常用下列符號表示計數(shù)器：計數(shù)端——復位端——CPCNT××R#××××(計數(shù)預置值)(4)其他元件：如時序器、加法器、編碼器、減法器、譯碼器等。上述元件在PC內部都是由軟件實現(xiàn)的，并不存在它們的物理實體，因此常稱之為“虛擬元件”或“軟元件”。將它們相互連接構成復雜控制邏輯的過程稱為“軟連接”，放入PC后則是一段程序(5)梯形圖(LadderDiagram)：

1.梯形圖的引入梯形圖是一種圖形編程語言,是面向控制過程的一種“自然語言”它沿用繼電器的觸點(觸點在梯形圖中又稱為接點),線圈、串、并聯(lián)等術語和圖形符號，同時也增加一些繼電器-接觸器控制系統(tǒng)中沒有的特殊功能符號，梯形圖語言比較形象，直觀，對于熟悉繼電器控制線路的電氣技術人員來說，很容易被接受，且不需要學習專門的計算機知識，因此，在PLC應用中，是使用的最基本、最普遍的編程語言，但這種編程方式只能用圖形編程器直接編程。2.梯形圖與繼電器控制線路圖的區(qū)別SB1SB2KMKM00000000010100001000（1）構成器件不同。繼電器控制電路中的繼電器是真實的物理器件，是由硬件實物構成的；而PLC中的繼電器，則是虛擬的邏輯器件，每個繼電器其實是PLC內部存儲單元中的一位，故稱為“軟繼電器”。（2）觸點情況不同。繼電器控制電路中的常開、常閉觸點由實物的結構決定，而PLC中的常開、常閉觸點則由軟件決定，即由存儲器中相應位的狀態(tài)“1”或“0”來決定。因此，繼電器控制電路中每只繼電器的觸點數(shù)量則是有限的，而PLC中每只軟繼電器的觸點數(shù)量則是無限的，也就是說用戶可以無限次地調用PLC內部的軟觸點；繼電器控制電路中觸點壽命是有限的，而PLC中各軟繼電器的觸點壽命則是無限的。（3）作用電流方式不同。繼電器控制線路中有實際的物理電流存在，是可以用電流表直接測得的；而PLC梯形圖中的工作電流是一種信息流，其實質是程序的運算過程，可稱之為“軟電流”，或稱“能流”。（4）接線方式不同。繼電器控制電路圖的所有接線都必須逐根連接，缺一不可，而PLC中的接線除輸入、輸出端需進行實際物理接線外，內部的所有軟接線都是通過程序的編制（觸點和線圈的串并聯(lián)結構）來完成的。由于接線方式的不同，在改變控制程序時，繼電器控制線路必須改變其實際的物理接線，而PLC則僅需修改程序，通過軟件加以改接，其改變的靈活性及其速度是繼電器控制線路無法比擬的。（5）工作方式不同。繼電器控制線路中，當電源接通時，各繼電器都處于受約狀態(tài)，該吸合的都吸合，不該吸合的因受某種條件限制而斷開；PLC則采用循環(huán)掃描執(zhí)行方式，即從第一階梯形圖開始，依次執(zhí)行至最后一階梯形圖，再從第一階梯形圖開始繼續(xù)往下執(zhí)行，周而復始，因此從激勵到響應有一個時間的滯后。綜上所述：PLC的最大特點是：用軟件提供了一個能隨要求迅速改變的“接線網絡”，使整個控制過程能根據需要靈活地改變，從而省去了傳統(tǒng)繼電器控制系統(tǒng)中拆線、接線的大量繁瑣費時的機械工作?！纠拷涣麟姍C單向運轉的啟?？刂?。圖1.1.1繼電器控制線路圖3.梯形圖應用實例圖1.1.2PC控制的接線圖圖1.1.3PLC梯形圖表1.1.1PC控制的助記符程序地址指令數(shù)據0000LD00010001OR05000002AND–NOT00020003OUT05000004END

由上例可得：①PLC控制時要畫梯形圖，梯形圖與繼電器控制的梯形圖十分相似。②有的PLC可直接通過圖形編程器GPC或上位機將梯形圖輸入到PLC內部的存儲器中。還有的PLC利用自己特定的助記符語言將梯形圖轉化為助記符程序。也就是說PLC是用軟件實現(xiàn)控制邏輯的，若要更改控制邏輯，只需重編梯形圖，而不必更改硬接線。

1.2PLC的主要功能和特點

一、引言：PLC是在繼電器控制邏輯基礎上，與3C(Computery計算機，control控制，communication通信技術相結合，不斷發(fā)展和完善的。目前，PLC己從小規(guī)模的單機順序控制，發(fā)展到包括過程控制、位置控制等場合的所有控制領域。能適應工廠自動化(FA）)的PLC綜合控制系統(tǒng)已經得到了廣泛的應用。每個生產廠家?guī)缀醵加凶约旱南盗谢a品，同一系列的產品，指令系統(tǒng)向上兼容，I/O模塊也可以通用，有的PLC還可以相互通信。廠家一般按．PL輸入輸出點數(shù)和程序存儲器容量，將PLC分為小型、中型和大型。一般來說，PLC輸入輸出點數(shù)在256到1024點之間的稱為中型，1024點以上的稱為大型。1.2.1PLC的主要功能1.步進順序控制

這種控制具有按步序順序進行控制的功能，也就是能使生產過程中的設備按確定的次序進行開和關的功能。例如馬達控制中心、機床電氣控制、供電系統(tǒng)保護、高爐上料系統(tǒng)、鍋爐安全保護系統(tǒng)、貨物存放與提取等等。2.限時控制這種控制能使生產過程中的設備在進行了一個動作之后，經過規(guī)定的時間再進行下一個動作，就像繼電控制系統(tǒng)中的時間繼電器。例如馬達空載啟動，運行數(shù)秒后再加入額定負載；注塑機合模后經數(shù)分鐘再開模等。3.條件控制設備正在進行一個動作時，別的動作不能進行，也就是通常所說的“連鎖”功能。例如直流電機不加勵磁時，不能加電樞電壓；散熱風扇不啟動時，大功率器件加不上電源；電機正轉時不能后轉等。4．計數(shù)控制計數(shù)控制即當某個動作達到規(guī)定的次數(shù)時，才允許進行另一個動作。例如，當產品個數(shù)恰好裝滿一箱時，才允許箱體離開轉去包裝。5．模／數(shù)和數(shù)／模轉換有些PLC具有模／數(shù)轉換(A/D)和數(shù)／模轉換(D/A)功能，完成對模擬量的檢測、控制和調節(jié)。一般模擬電壓范圍有+1V～+5V、0V～+5V、0V～+l0V、-5V~+5V、一10V~+10V等。模擬電流范圍有+4mA~+20mA等。6．數(shù)據處理有的PLC具有數(shù)據處理能力。例如并行運算，BCD碼的加、減、乘、除、開方；16位數(shù)的并行傳送等；字與、字或、字異或、求反、邏輯移位、算術移位、數(shù)據檢索、比較、數(shù)制轉換、16一4和4—16編碼、七段譯碼等等。7·通信和聯(lián)網有的PLC具有通信功能，體現(xiàn)在：①遙控，即進行遠程的I／0控制(RemoteI／O)。它采用串行數(shù)據傳輸?shù)氖侄螌⒅髡镜囊慌_較大的PLC（主機）與遠處從站的I/O終端、光轉送I/O單元或PLC（從機）連接起來，主機端應安裝一個遠程I/O主單元，若從站用的中PLC從機，則應在從站安裝一個遠程I/O從單元或I／O鏈接單元，若用I/O鏈接單元與主機的遠程I/O主單元實現(xiàn)通信，則從站稱為I/OLINK。②多臺同類或不同類PLC進行同位鏈接，稱為PCLink。它是通過內存Link數(shù)據互相交換信息。例如C500中設置了32個Link通道，每個通道16bit，允許8臺C500進行PCLink，構成4096點I/O控制系統(tǒng)。③PLC與上位計算機鏈接，稱為HostLink，一臺計算機可以連接多臺PLC（例如32臺)。PLC可以接受上位機的命令，并將執(zhí)行結果送給上位機。這就構成了“集中監(jiān)督管理，分散控制”的分布式控制系統(tǒng)，也稱集散系統(tǒng)。HostLink對計算機之間的通信，目前還沒有國際標準，正處在研究開發(fā)的階段。在有統(tǒng)一標準之前，各PLC生產廠家一般均有自己的標準，例如C系列機PLC采用OMRON標準，它規(guī)定了命令種類，數(shù)據格式及應答方式，而且PLC方面的通信軟件已經做好，用戶只要在計算機方面配置相應的通信軟件，就能夠按規(guī)定向PLC發(fā)出命令并識別PLC的應答。通信和網絡作為PLC極有前景的一個發(fā)展方向，各大公司都推出了不同性能的產品，用戶可根據自己的需要進行選擇。有關內容可參閱本書的第6章和第8章。8.冗余控制有的大型PLC具有雙機功能，若前臺處理系統(tǒng)發(fā)生故障，則后臺系統(tǒng)能立即接管控制權,從而減少故障時間,提高控制系統(tǒng)的可靠性。9.監(jiān)控功能監(jiān)控功能能對系統(tǒng)異常情況進行識別、記憶，或者在發(fā)生異常情況時自動終止運行等。操作人員也可以通過監(jiān)控命令監(jiān)視有關部分的運行狀態(tài)調整定時、計數(shù)等設定值。10．其他功能PLC還具有顯示、打印、報警、對數(shù)據和程序進行硬拷貝等功能。一、引言；由PLC的產生和發(fā)展過程可知，PLC的設計是站在用戶立場，以用戶需要為出發(fā)點，以直接應用于各種工業(yè)環(huán)境為目標，但又不斷采用先進技術求發(fā)展的，因此PLC具有以下的幾個特點：1．與繼電器控制邏輯相比較①控制邏輯：繼電器控制邏輯采用硬接線邏輯，其連線多而復雜，體積大，功耗大，一旦系統(tǒng)構成后，想再改變或增加功能都很困難。另外繼電器觸點數(shù)目有限，每只一般只有4～8對觸點，因此靈活性和擴展性都很差。而PC采用存儲邏輯，其控制邏輯以程序方式存儲在內存中，要改變控制邏輯，只需改變程序，故稱為“軟接線”，其連線少，體積小，加之PC中每只軟繼電器的觸點數(shù)理論上無限制，因此靈活性和擴展性都很好。PC由中大規(guī)模集成電路組成，功耗小。1.2.2PLC的特點②工作方式：如上述，當電流接通時，繼電控制線路中各繼電器都處于受約狀態(tài)，而PLC的控制邏輯中，各繼電器都處于周期性循環(huán)掃描接通之中，從宏觀上看，每個繼電器受制約接通的時間是短暫的。③控制速度：繼電控制邏輯依靠觸點的機械動作實現(xiàn)控制，工作頻率低。觸點的開閉動作一般在幾十毫秒數(shù)量級。另外機械觸點還會出現(xiàn)抖動問題。而PLC是由程序指令控制半導體電路來實現(xiàn)控制的，速度極快，一般一條用戶指令的執(zhí)行時間在微秒數(shù)量級。PLC內部還有嚴格的同步，不會出現(xiàn)抖動問題。④限時控制：繼電控制邏輯利用時間繼電器的滯后動作進行限時控制。時間繼電器一般分為空氣阻尼式、電磁式、半導體式等，其定時精度不高，定時時間易受環(huán)境濕度和溫度變化的影響，調整時間困難。有些特殊的時間繼電器結構復雜，不便維護。

PLC使用半導體集成電路作定時器，時基脈沖由晶體振蕩器產生，精度相當高，定時范圍一般從0.1s到若干分鐘甚至更長，用戶可根據需要在程序中設定定時值，然后由軟件和硬件計數(shù)器來控制定時時間，定時精度小于10ms且定時時間不受環(huán)境的影響。⑤計數(shù)控制：PC能實現(xiàn)計數(shù)功能，而繼電控制邏輯一般不具備計數(shù)控制功能。⑥設計與施工：使用繼電控制邏輯完成一項控制工程，其設計、施工、調試必須依次進行，周期長，而且修改困難。工程越大，這一點就越突出。而用PC完成一項控制工程，在系統(tǒng)設計完成以后，現(xiàn)場施工和控制邏輯的設計(包括梯形圖和程序設計)可以同時進行，周期短，且調試和修改都很方便。⑦可靠性和可維護性：繼電控制邏輯使用了大量的機械觸點，連線也多。觸點開閉時會受到電弧的損壞，并有機械磨損，壽命短，因此可靠性和可維護性差。而PC采用微電子技術，大量的開關動作由無觸點的半導體電路來完成，它體積小、壽命長、可靠性高。PC還配備有自檢和監(jiān)督功能，能檢查出自身的故障，并隨時顯示給操作人員，還能動態(tài)地監(jiān)視控制程序的執(zhí)行情況，為現(xiàn)場調試和維護提供了方便。⑧價格：繼電控制邏輯使用機械開關、繼電器和接觸器，價格比較便宜。而PC使用中大規(guī)模集成電路，價格比較昂貴。比較可知：PLC在性能上比繼電控制邏輯優(yōu)異，特別是可靠性高、設計施工周期短、調試修改方便，而且體積小、功耗低、使用維護方便，但價格高于繼電控制。

2.與微型計算機相比較①應用范圍：微機除了用在控制領域外，還大量用于科學計算、數(shù)據處理、計算機通信等方面。而PC主要用于工業(yè)控制。②使用環(huán)境：微機對環(huán)境要求較高，一般要在干擾小、具有一定的溫度和濕度要求的機房內使用。而PC適應于工程現(xiàn)場的環(huán)境。③輸入輸出：微機系統(tǒng)的I/O設備與主機之間采用微電聯(lián)系，一般不需要電氣隔離。而PC一般控制強電設備，需要電氣隔離，輸入輸出均用“光–電”耦合，輸出還采用繼電器，可控硅或大功率晶體管進行功率放大。④程序設計：微機具有豐富的程序設計語言，例如匯編語言，F(xiàn)ORTRAN語言、COBOL語言、PASCAL語言、C語言等，其語句多，語法關系復雜，要求使用者必須具有一定水平的計算機硬件和軟件知識。而PC提供給用戶的編程語句數(shù)量少，邏輯簡單，易于學習和掌握。⑤系統(tǒng)功能：微機系統(tǒng)一般配有較強的系統(tǒng)軟件，例如操作系統(tǒng)，能進行設備管理、文件管理、存儲器管理等。它還配有許多應用軟件，以方便用戶。而PC一般只有簡單的監(jiān)控程序，能完成故障檢查、用戶程序的輸入和修改、用戶程序的執(zhí)行與監(jiān)視等功能。⑥運算速度和存儲容量：微機運算速度快，一般為微秒級。因有大量的系統(tǒng)軟件和應用軟件，故存儲容量大。而PC因接口的響應速度慢而影響數(shù)據處理速度。一般接口響應速度為2ms，PC巡回檢測速度為每千字8ms。PC的指令少，編程也簡短，故內存容量小。⑦價格：微機是通用機，功能完善，故價格較高。而PC是專用機，功能較少，其價格是微機的十分之一左右。比較可知：PLC是一種用于工業(yè)自動化控制的專用微機控制系統(tǒng)，結構簡單，抗干擾能力強，易于學習和掌握，價格也比一般的微機系統(tǒng)便宜。

3.與單板(或單片)計算機比較

單板(或單片)機具有結構簡單、使用方便、價格比較便宜等優(yōu)點，一般用于數(shù)字采集和工業(yè)控制。但由于不是專門針對工業(yè)現(xiàn)場設備的自動化控制而設計的，因此與PLC相比有以下缺點：①單板(或單片)機一般要用機器指令或助記符編程，這就要求設計人員具有一定的計算機硬件和軟件知識，對于只熟悉機電控制的技術人員來說，需要相當一段時間的學習才能掌握。

而PLC本身是微機系統(tǒng)，提供給用戶使用的是電控人員所熟悉的梯形圖語言，使用的仍然是“繼電器一類的術語，大部分指令與繼電器觸點的串聯(lián)、并聯(lián)、串并聯(lián)等相對應，這就使得熟悉機電控制的工程技術人員一目了然。對于使用者來說，不必去關心微機的一些技術問題，而只要用較短的時間去熟悉PLC的指令系統(tǒng)及操作方法，就能應用到工程現(xiàn)場。即：不如PLC容易掌握。②用單板(或單片)機來實現(xiàn)自動控制，一般要在輸入輸出接口上做大量的工作。例如要考慮現(xiàn)場設備與主機的連接，接口的擴展、輸入輸出信號的處理、接口工作方式等問題，除了要設計控制程序，還要在外圍做很多軟件和硬件方面的工作，調試也比較麻煩。而PLC的接口已經做好，輸入接口可以與輸入信號直接連線，非常方便；輸出接口具有一定的驅動能力，例如繼電器輸出，其輸出觸點容量可達220V、2A。且I/O口均有光電耦合環(huán)節(jié)，抗干擾能力強。即：不如PLC使用簡單。

③用單板機進行工業(yè)控制，突出問題就是抗干擾性能差。而PLC是專門應用于工程現(xiàn)場設備的自動控制裝置，在系統(tǒng)硬件和軟件上都采取了抗干擾措施。例如光電耦合、自診斷、多個CPU并行操作、冗余控制技術等。即：不如PLC可靠。綜上述：（PLC和微機及單板(或單片）機相比較）①從適應范圍來說，PLC是專用機，微機是通用機。②從工業(yè)控制角度來說，PLC是控制通用機，而微機是可以做成某一控制設備的專用機。③從長遠來看，由于PLC的功能不斷增強，更多地采用微機技術，而微機也為了適應用戶需要，更耐用、更易維護的計算機將投放市場。這樣兩者相互滲透，使PLC與微機的界限會變得越來越模糊，二者將長期共存，各用所長，共同發(fā)展。

4．與集散系統(tǒng)比較①PLC是由繼電控制邏輯發(fā)展而來的，而集散系統(tǒng)(TDCS)是由回路儀表控制發(fā)展而來。但兩者的發(fā)展均與計算機控制技術有關。②早期PLC在開關量控制、順序控制方面有一定優(yōu)勢，而集散系統(tǒng)在回路調節(jié)、模擬量控制方面有一定優(yōu)勢。目前，PLC與TDCS的差別己不明顯，它們都能構成復雜的分級控制。從發(fā)展趨勢來看，二者的歸宿和統(tǒng)一將是全分布式計算機控制系統(tǒng)?？傊甈LC系統(tǒng)的基本特點是：可靠性高、編程及使用方便、通用性強、性能價格比高且易維護。

1.2.3PC的主要技術指標

1．用戶存儲器容量

PC中用戶存儲器一般由用戶程序存儲器和數(shù)據存儲器組成，小型PC的用戶存儲器容量多為幾K字節(jié)，而大型PC可達到幾M字節(jié)。

2．輸入輸出點數(shù)輸入輸出的點數(shù)決定了PC可控制的輸入開關信號和輸出開關信號的總體數(shù)量。

3．掃描速度掃描速度通常指PC掃描1K字節(jié)用戶程序所需的時間，一般以ms/K為單位。

4．編程指令的種類和功能某種程度上用戶程序所完成的控制功能受限于PC指令的種類和功能。PC指令的種類和功能越多，用戶編程則越方便簡單。

5．內部寄存器的配置和容量用戶編制PC程序時，需要大量使用PC內部的寄存器存放變量、中間結果、定時計數(shù)及各種標志位等數(shù)據信息。因此內部寄存器的數(shù)量直接關系到用戶程序的編制。

6．PC的擴展能力在進行PC選型時，其擴展性是一個非常重要的因素。一般來說可擴展性包括存儲容量的擴展、輸入輸出點數(shù)的擴展、模塊的擴展、通信聯(lián)網功能的擴展等。

1.3PC的應用領域和發(fā)展趨勢

1.3.1PC的應用領域一、引言：可編程序控制器是一種很有特色和發(fā)展前途的新型工業(yè)控制裝置，它不僅可代替?zhèn)鹘y(tǒng)的繼電控制系統(tǒng)，使硬件軟化，加上它具有運算、計數(shù)、通信和聯(lián)網等功能，還可用于輸入和輸出點數(shù)較多、控制要求較復雜的工業(yè)場合。目前在各行各業(yè)中得到廣泛的應用，例如在電力工業(yè)中，用于電廠輸煤系統(tǒng)、鍋爐燃燒系統(tǒng)、汽輪機和鍋爐的啟動及停車系統(tǒng)、廢水處理系統(tǒng)、發(fā)電機和變壓器監(jiān)控系統(tǒng)等；在冶金工業(yè)中，用于軋鋼機、高爐冶煉、配料、鋼板卷取控制，包裝、進出料場控制等；在機械工業(yè)中，用于數(shù)控機床、機器人、自動倉庫控制，電鍍生產線控制、熱處理控制等；在汽車工業(yè)中，用于自動焊接控制，裝配生產線、噴漆流水線控制等；在食品工業(yè)中，用于制罐機控制、飲料灌裝生產線控制、產品包裝控制等；在化學工業(yè)中，用于化學反應槽控制、橡膠硫化機控制、自動配料控制等；在公共事業(yè)中，用于電梯控制、大樓防災系統(tǒng)控制、交通燈控制等。如果按應用類型來劃分，可編程序控制器的應用可分為以下幾個類型：(1)開關邏輯和順序控制：這是可編程序控制器最基本的控制功能，在工業(yè)場合應用最廣泛，可代替繼電器控制系統(tǒng)。開關量邏輯控制不但能用于單臺設備，而且可用于生產線上。(2)過程控制：PC通過模擬量I/O模塊，可對溫度、流量、壓力等連續(xù)變化的模擬量進行控制。大中型PC都具有PID閉環(huán)控制功能并已廣泛地用于電力、化工、機械、冶金等行業(yè)。(3)運動控制：PC可應用于對直線運動或圓周運動的控制，如數(shù)控機床、機器人、金屬加工、電梯控制等。(4)多級控制網絡系統(tǒng)：PC之間、PC與計算機之間及其他智能控制設備之間可以聯(lián)網通信，實現(xiàn)遠程數(shù)據處理和信息共享，從而構成工廠CIMS/CIPS系統(tǒng)。1．小型化方向發(fā)展目前的小型PLC大都局限在開關量輸入輸出，而且CPU和I/O部件組裝在一個箱體內，今后的小型PLC也將增加模擬量處理功能，而且也將有靈活的組態(tài)特性，并且能與其他機型連用。在提高系統(tǒng)可靠性的基礎上，產品的體積越來越小，功能越來越強。如OMRON公司新推出CPM1PC的體積約130mm×89mm×84mm，可以放在手掌上，可連接的輸入和輸出為10點，并可以擴展到20、30乃至50點，支持91個指令編程，基本指令的執(zhí)行時間為0.72μs，特殊指令的執(zhí)行時間也僅16.3μs。1.3.2PC的發(fā)展趨勢

2．大型化方向發(fā)展主要有以下幾個方面：①功能不斷加強：不僅具有邏輯運算、計數(shù)、定時等基本功能，還具有數(shù)值運算、模擬調節(jié)、監(jiān)控、記錄、顯示、與計算機接口、通信等功能。網絡功能是PLC發(fā)展的一個重要特征。各種個人計算機，圖形工作站、小型機等都可以作為PLC的監(jiān)控主機或工作站，這些裝置的結合能夠提供屏幕顯