基于單片機(jī)的機(jī)床切屑運(yùn)輸系統(tǒng)設(shè)計(jì)

本科論文目錄TOC\o"1-2"\h\z\u摘要 IAbstract II引言 11機(jī)床切屑運(yùn)輸系統(tǒng)方案設(shè)計(jì) 31.1方案論證 31.2項(xiàng)目總體設(shè)計(jì) 41.3機(jī)床切屑運(yùn)輸系統(tǒng)的優(yōu)勢(shì) 42機(jī)床切屑運(yùn)輸系統(tǒng)總體設(shè)計(jì) 62.1主控模塊設(shè)計(jì) 62.2AGV運(yùn)輸模塊 92.3尋跡模塊 102.4切屑檢測(cè)模塊 102.5卸載模塊 112.6總體設(shè)計(jì)電路圖 123機(jī)床切屑運(yùn)輸系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 133.1軟件開發(fā)環(huán)境的介紹 133.2主函數(shù)設(shè)計(jì) 133.3AGV部分子程序設(shè)計(jì) 153.4切屑檢測(cè)模塊子程序設(shè)計(jì) 153.5卸載模塊子程序設(shè)計(jì) 154項(xiàng)目調(diào)試 164.1系統(tǒng)硬件測(cè)試 164.2系統(tǒng)軟件測(cè)試 16結(jié)論 19參考文獻(xiàn) 20附錄1源程序清單 22致謝 32本科論文摘要中國(guó)2011年大約產(chǎn)生了1億1570萬噸的廢鐵屑，而2011年中國(guó)的鐵屑消費(fèi)量約為1億2250萬噸[1]?；厥盏那行汲巳蹓K再加工外，其自身的強(qiáng)還原性也經(jīng)常被工廠用于含磷、含鉻污水的處理以及鉛、錳等物質(zhì)的提取。近年切屑被回收后的利用率極高。但切屑的收集運(yùn)輸方面仍存在較大的問題，即使經(jīng)過切削液的降溫，也仍然很熱，且格外鋒利，因此在回收切屑的過程中經(jīng)常會(huì)造成回收車間環(huán)境的污染，甚至劃傷、燙傷工作人員。切屑的形狀各異且不規(guī)則，所以其收集和運(yùn)輸常常要耗費(fèi)大量的人力和物力。針對(duì)目前金屬減材加工制造行業(yè)中存在的切屑處理問題，本文設(shè)計(jì)了一種基于單片機(jī)控制的切屑運(yùn)輸系統(tǒng)，此系統(tǒng)提供了切屑由機(jī)床排屑器到切屑處理車間過程中所需面臨的切屑收集、運(yùn)輸、排放等全部問題的自動(dòng)化解決方案，并通過對(duì)比，選擇了性價(jià)比更高的設(shè)計(jì)方案，具有較高的可推廣性。最后通過模型對(duì)廠區(qū)布局及本系統(tǒng)進(jìn)行還原，實(shí)踐證明了本系統(tǒng)在工廠中可使切屑處理的工作效率得到了顯著的提高，并對(duì)智能工廠建設(shè)起到了推進(jìn)作用。關(guān)鍵詞：切屑運(yùn)輸；單片機(jī)；生產(chǎn)安全；智能工廠

AbstractChinaproducedapproximately115.7milliontonsofscrapironscrapin2011,whileChina’sironscrapconsumptionin2011wasabout122.5milliontons[1].Inadditiontothelargeamountofswarf,itisoftenusedfortheextractionofleadandmanganeseandthetreatmentofsewagecontainingphosphorusandchromiuminadditiontothereuseofthefurnacefrit.Inrecentyears,theutilizationrateofchipsafterrecyclingisextremelyhigh.However,thereisstillabigprobleminthecollectionandtransportationofchips.Evenafterthecoolingofthecuttingfluid,itisstillveryhotandextremelysharp.Therefore,thesechipsoftencausepollutionintherecyclingworkshopenvironment,andevenscratchandscaldworkers,affectingsafetySex.Theshapeofthechipsisdifferentandirregular,sothecollectionandtransportationoftenconsumealotofmanpowerandmaterialresources.Inviewofthecurrentchipprocessingproblemsinthemetalsubtractiveprocessingandmanufacturingindustry,thispaperdesignsachiptransportationsystembasedonSingle-ChipMicrocomputer.Thissystemprovideschipcollectionfromthemachinetoolchipconveyortothechipprocessingworkshop.,Transportation,emissions,andotherautomaticsolutionstoallproblems,andthroughcomparison,chooseamorecost-effectivedesignsolution,withhighscalability.Finally,themodelisusedtorestoretheplantlayoutandthesystem.Practicehasprovedthatthesystemcansignificantlyimprovetheefficiencyofchipprocessinginthefactory,anditplaysaroleinpromotingtheconstructionofsmartfactories.Keywords:Chiptransportation;Single-ChipMicrocomputer;productionsafety;smartfactory引言在機(jī)械加工行業(yè)中，通常將加工過程中產(chǎn)生的鐵屑、鋁屑及由于切削產(chǎn)生的熱量將鐵屑熔接結(jié)所產(chǎn)生的不定型金屬物統(tǒng)稱為切屑[1]。在使用車削、銑削、磨削等加工方法時(shí)均會(huì)產(chǎn)生切屑[2]，所產(chǎn)生的切屑不僅鋒利，且經(jīng)?；煊写罅康那邢饕?，因此在對(duì)其進(jìn)行收集和處理時(shí)經(jīng)常會(huì)污染處理車間的環(huán)境，劃傷車間地面，甚至導(dǎo)致工作人員的劃傷與燙傷，其收集和運(yùn)輸工作經(jīng)常會(huì)導(dǎo)致人力和物力的不必要損耗。因此關(guān)于切屑的收集和運(yùn)輸方案困擾了很多加工廠。近年，隨著機(jī)床自動(dòng)化程度的提升，往往會(huì)使用排屑器將機(jī)床內(nèi)部的切屑轉(zhuǎn)運(yùn)至機(jī)床外部，再由人工完成由機(jī)床到處理車間的工作。雖然轉(zhuǎn)運(yùn)工作會(huì)額外產(chǎn)生一定的工作量，但經(jīng)過預(yù)處理后的切屑可直接回收進(jìn)行再利用，在極大程度上減少了環(huán)境污染和金屬資源的浪費(fèi)[3]。但是問題也隨之產(chǎn)生：雖然排屑器可以直接將機(jī)床內(nèi)部的切屑轉(zhuǎn)運(yùn)出來，但排屑器出口處仍需設(shè)置新的轉(zhuǎn)運(yùn)裝置，并通過工人的手動(dòng)操作將切屑裝入編織袋后運(yùn)輸至切屑處理車間，針對(duì)此問題，在加工行業(yè)中存在著三種不同的解決方案。第一種方案是目前使用較為廣泛的一種，即在排屑器出口處放置手推車，此方案需要安排專人進(jìn)行轉(zhuǎn)運(yùn)及后續(xù)壓塊處理，且此方案對(duì)切屑排放量有較大的限制，一旦設(shè)備開粗，手推車將很快被切屑填滿，且無法處理，一旦移動(dòng)手推車，切屑就會(huì)散落一地，影響加工現(xiàn)場(chǎng)的整潔度，在運(yùn)輸過程中無法保證切屑的穩(wěn)定，仍會(huì)導(dǎo)致切屑散落，且工人的安全無法得到應(yīng)有的保障，人工成本較高，失去了壓塊機(jī)回收切屑的意義；第二種方法是在排屑器出口下方地面設(shè)計(jì)地溝，將切屑排入地溝，后續(xù)仍需專人進(jìn)行收集及后續(xù)處理，本方案可以保證加工現(xiàn)場(chǎng)的整潔度，但地溝所需場(chǎng)地較大，工人安全無法得到保障，需專門設(shè)立標(biāo)識(shí)提醒，且后續(xù)人工處理難度增加，轉(zhuǎn)運(yùn)仍需使用手推車；盡管這兩種方案已較為成熟，但由于人力的介入，仍無法避免切屑劃傷工人以及切削液污染環(huán)境等問題。當(dāng)工廠采用切屑運(yùn)輸系統(tǒng)后，其切屑轉(zhuǎn)運(yùn)能力提高50%以上，且人力幾乎完全被本系統(tǒng)所取代。首先，當(dāng)切屑由排屑器排出時(shí)，直接進(jìn)入本系統(tǒng)設(shè)置的貨倉(cāng)內(nèi)，此時(shí)系統(tǒng)會(huì)通過切屑檢測(cè)模塊對(duì)倉(cāng)內(nèi)切屑容量進(jìn)行檢測(cè)。當(dāng)確定切屑裝滿貨倉(cāng)，系統(tǒng)會(huì)觸發(fā)AGV轉(zhuǎn)運(yùn)功能。AGV運(yùn)轉(zhuǎn)技術(shù)是全自動(dòng)化技術(shù)，通過傳感器數(shù)據(jù)規(guī)劃路徑信息，并反饋給微控制器，并發(fā)送控制信息給電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，以驅(qū)動(dòng)整體進(jìn)行轉(zhuǎn)運(yùn)工作。因此，AGV技術(shù)具有以下幾點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)：一、AGV系統(tǒng)可在設(shè)備不停機(jī)的情況下實(shí)現(xiàn)運(yùn)輸，縮短人工運(yùn)輸過程中的搬運(yùn)準(zhǔn)備工作，部分AGV可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)充電或快速換電功能，從而達(dá)到7×24小時(shí)不間斷工作，工作效率更高[4]；二、隨著AGV技術(shù)的發(fā)展與成熟，其性價(jià)比顯著提高，同時(shí)隨著人口紅利的逐漸消失，人工成本逐年升高，兩者相比較，少人化，無人化的AGV優(yōu)勢(shì)更大，成本費(fèi)用更低[5]。三、相較于人工運(yùn)輸?shù)牡托室约靶旭偮窂?、速度、安全性的未知性，AGV的行駛路徑和速度可控，定位精準(zhǔn)，從而大大提高了運(yùn)輸?shù)男?，同時(shí)，多AGV可配套選擇管理系統(tǒng)，可以對(duì)AGV進(jìn)行全程監(jiān)控，可靠性和安全性得到極大提高[6]。四、較好的系統(tǒng)拓展性，通過管理系統(tǒng)或簡(jiǎn)單更改程序，可最大限度的修改AGV的行駛路線，分配不同的任務(wù)[6]。本文是基于單片機(jī)設(shè)計(jì)的機(jī)床切屑運(yùn)輸系統(tǒng)，本篇論文共分三個(gè)章節(jié)，主要內(nèi)容如下：第一章：機(jī)床切屑運(yùn)輸系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)。著重系統(tǒng)設(shè)計(jì)目標(biāo)和設(shè)計(jì)原則，提出系統(tǒng)方案并結(jié)合實(shí)際情況，選擇合適的處理方案及執(zhí)行機(jī)構(gòu)選型。第二章：機(jī)床切屑運(yùn)輸系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)。根據(jù)需求及執(zhí)行機(jī)構(gòu)選型，搭建并焊接，單片機(jī)模塊、電源供電模塊、切屑識(shí)別模塊、AGV運(yùn)輸模塊、卸載模塊及軟件編寫的方法介紹。第三章：機(jī)床切屑運(yùn)輸系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)。本章節(jié)主要對(duì)程序軟件的設(shè)計(jì)原理及總體進(jìn)行介紹。介紹了系統(tǒng)的設(shè)計(jì)原理以及系統(tǒng)流程圖。第四章：項(xiàng)目調(diào)試。對(duì)程序的編寫及硬件連接部分的調(diào)試。完成本系統(tǒng)中，AGV路徑識(shí)別及切屑運(yùn)載量檢測(cè)的程序調(diào)試過程及系統(tǒng)整體聯(lián)調(diào)。

1機(jī)床切屑運(yùn)輸系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)1.1方案論證本設(shè)計(jì)要求在實(shí)現(xiàn)切屑運(yùn)輸及切屑卸載過程中，既要保證系統(tǒng)對(duì)切屑運(yùn)輸?shù)乃俣?，又要確保在此過程中切屑和切削液不會(huì)灑落，因此在進(jìn)行了多方調(diào)研后提出了如下兩套設(shè)計(jì)方案。方案一：本方案采用纜車式運(yùn)輸方式實(shí)現(xiàn)切屑運(yùn)輸，在本方案中，設(shè)計(jì)采用重力傳感器檢測(cè)切屑是否裝滿，并通過電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)切屑的運(yùn)輸[7]。綜合分析此方案，切屑長(zhǎng)度不同，因而在落入纜車時(shí)體積不同，無法保證相同質(zhì)量時(shí)，切屑均在纜車內(nèi)，本方案中，纜車由一根纜繩進(jìn)行路徑規(guī)劃，在轉(zhuǎn)運(yùn)過程中，纜車不可避免的會(huì)發(fā)生晃動(dòng)，此時(shí)切屑有很大幾率散落到車間地面，易出現(xiàn)環(huán)境污染及人員傷亡等問題。在切屑卸載模塊的設(shè)計(jì)上，本方案擬采用由液壓裝置控制的倉(cāng)門，當(dāng)檢測(cè)到纜車位于壓屑機(jī)上料口上方時(shí)，單片機(jī)發(fā)出控制信號(hào)控制繼電器銜鐵吸和，進(jìn)而控制液壓裝置打開倉(cāng)門，該方案中，倉(cāng)門打開的瞬間，切屑即落入料斗中，但由于切屑并非完整的整體，切屑由于重力因素及環(huán)境中風(fēng)的影響會(huì)散落到料斗以外，造成環(huán)境污染。方案二：在本方案中采用AGV模塊運(yùn)輸?shù)姆绞綄?shí)現(xiàn)切屑運(yùn)輸，在AGV模塊運(yùn)輸系統(tǒng)中，設(shè)計(jì)使用紅外模塊檢測(cè)切屑是否裝滿貨倉(cāng)，并通過尋跡模塊識(shí)別運(yùn)輸路徑，并對(duì)路線進(jìn)行規(guī)劃，最后檢測(cè)運(yùn)輸模塊所處位置并在自動(dòng)執(zhí)行切屑卸載任務(wù)后返回排屑器端。綜合分析該方案，AGV模塊可通過磁導(dǎo)航、紅外信號(hào)導(dǎo)航、雷達(dá)導(dǎo)航、視覺導(dǎo)航等多種方法進(jìn)行路徑規(guī)劃，且速度恒定，極大程度上減少切屑灑落的風(fēng)險(xiǎn)[8]。在切屑卸載模塊的設(shè)計(jì)上，本方案設(shè)計(jì)采用傳送帶作為卸載模塊的主要?jiǎng)恿?，?dāng)運(yùn)輸系統(tǒng)位于壓屑機(jī)上料口處時(shí)，單片機(jī)發(fā)出指令控制繼電器銜鐵吸和，從而控制傳送帶將切屑排入壓屑機(jī)上料口處，從而實(shí)現(xiàn)切屑卸載的效果，該方案中傳送帶結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠，易于操作維修，且傳送帶運(yùn)行速度恒定，切屑能穩(wěn)定落入壓屑機(jī)上料口，避免污染環(huán)境[9]。綜合分析上述兩種方案，方案二中所提出的切屑運(yùn)輸模塊和卸載模塊的設(shè)計(jì)方案易于操作維護(hù)，安全性高，實(shí)用性強(qiáng)，性價(jià)比較高，更符合本系統(tǒng)的設(shè)計(jì)需求。因此，擬采用方案二進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)計(jì)。1.2項(xiàng)目總體設(shè)計(jì)系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)主要由主控芯片、AGV運(yùn)輸模塊、尋跡模塊、切屑檢測(cè)模塊和卸載模塊組成。主控芯片由單片機(jī)作為控制核心，主要負(fù)責(zé)處理傳感器傳回的數(shù)據(jù)，并通過驅(qū)動(dòng)模塊控制系統(tǒng)中AGV運(yùn)輸模塊的運(yùn)行[10]。AGV運(yùn)輸模塊的驅(qū)動(dòng)部分主要由電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片構(gòu)成，當(dāng)芯片接收到來自單片機(jī)的信號(hào)時(shí)，會(huì)將放大后的信號(hào)輸出給電機(jī)，從而控制整車的移動(dòng)與轉(zhuǎn)彎；尋跡模塊主要負(fù)責(zé)將路徑信息轉(zhuǎn)換為電信號(hào)，并經(jīng)過比較器比較后傳回至單片機(jī)，單片機(jī)將信號(hào)輸出給AGV運(yùn)輸模塊，實(shí)現(xiàn)整車的轉(zhuǎn)向及行駛；切屑檢測(cè)模塊由傳感器組成，主要負(fù)責(zé)對(duì)貨倉(cāng)內(nèi)切屑容量進(jìn)行檢測(cè)，當(dāng)小車位于排屑器下方時(shí)，切屑檢測(cè)模塊會(huì)啟動(dòng)，當(dāng)單片機(jī)獲取到由切屑檢測(cè)模塊傳回的反饋信息時(shí)，意味著貨倉(cāng)已經(jīng)裝滿切屑，即開始向切屑處理車間移動(dòng)。當(dāng)本系統(tǒng)位于切屑處理車間的壓屑機(jī)上料口時(shí)，卸載模塊即開始工作，將切屑全部置于壓屑機(jī)中，完成卸貨工作后，系統(tǒng)將自動(dòng)返回至機(jī)床排屑器處，各模塊間關(guān)系如圖1.1所示。圖1.1各模塊間關(guān)系圖1.3機(jī)床切屑運(yùn)輸系統(tǒng)的優(yōu)勢(shì)在應(yīng)用了機(jī)床切屑運(yùn)輸系統(tǒng)后，可以很好的避免在轉(zhuǎn)運(yùn)過程中人力的不必要損耗，同時(shí)有效的避免了工人在轉(zhuǎn)運(yùn)切屑過程中被劃傷燙傷的風(fēng)險(xiǎn)，對(duì)安全生產(chǎn)起到了很大的幫助。此外，系統(tǒng)運(yùn)輸過程中，轉(zhuǎn)運(yùn)速度可由系統(tǒng)進(jìn)行統(tǒng)一調(diào)整，極大程度上減少了不必要的時(shí)間損耗，切屑也不會(huì)因操作不當(dāng)導(dǎo)致的灑落而污染環(huán)境，影響加工現(xiàn)場(chǎng)的整潔度，同時(shí)系統(tǒng)中可安排多套轉(zhuǎn)運(yùn)車進(jìn)行轉(zhuǎn)運(yùn)，每臺(tái)機(jī)床也可配置多臺(tái)轉(zhuǎn)運(yùn)車進(jìn)行切屑的轉(zhuǎn)運(yùn)，極大程度的減少了轉(zhuǎn)運(yùn)過程中的等待時(shí)間，切屑運(yùn)輸效率得到了極大提升，在7×24小時(shí)不間斷加工過程中，切屑轉(zhuǎn)運(yùn)效率提高兩倍以上。此外，隨著夜間切屑轉(zhuǎn)運(yùn)的問題解決后，也為工廠中黑燈工廠及自動(dòng)化工廠項(xiàng)目的普及起到了推動(dòng)作用，可以更加放心的推進(jìn)項(xiàng)目改進(jìn)的進(jìn)程[11]。2機(jī)床切屑運(yùn)輸系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)2.1主控模塊設(shè)計(jì)2.1.1單片機(jī)模塊整個(gè)設(shè)計(jì)方案的核心就是主控模塊，它控制了切屑檢測(cè)、AGV運(yùn)行、傳送帶控制電路的啟動(dòng)及系統(tǒng)的路徑規(guī)劃。本項(xiàng)目擬采用單片機(jī)作為中央處理器，分別調(diào)研了STC89C52單片機(jī)和STM32系列單片機(jī)，對(duì)比兩種單片機(jī)性能進(jìn)行方案選擇。方案一：STC89C52單片機(jī)。STC89C52單片機(jī)。STC89C52單片機(jī)內(nèi)部工作流程簡(jiǎn)單快速，并且具有可編程特性。單片機(jī)內(nèi)部包含128字節(jié)可讀寫存儲(chǔ)器(RAM)，以及內(nèi)部裝有2個(gè)16位可編程定時(shí)器和計(jì)數(shù)器。此外STC89C52單片機(jī)具有以下特性：12個(gè)增強(qiáng)型時(shí)鐘/機(jī)器周期；工作溫度范圍-40~75℃；512字節(jié)RAM數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器；工作電壓為3.4V~4.4V；全雙工串行通信接口；監(jiān)視定時(shí)器。這些特性使得STC89C52單片機(jī)的使用方式更加多樣化。且此款單片機(jī)使用C語(yǔ)言進(jìn)行編程，使得程序便捷易懂[12]。方案二：STM32單片機(jī)。STM32單片機(jī)主要服務(wù)于Cortex-M內(nèi)核，含有1μs的雙12位ADC，4兆位/秒的UART，18兆位/秒的SPI等等，但由于性能優(yōu)異，使用起來比STC89C52單片機(jī)復(fù)雜的多[13]。本方案需要選擇一種價(jià)格低廉，易于設(shè)計(jì)且能長(zhǎng)時(shí)間適應(yīng)工廠環(huán)境的單片機(jī)作為主控芯片，因此在本設(shè)計(jì)中擬采用STC89C52單片機(jī)，該單片機(jī)價(jià)格便宜、使用要求低、功能齊全，且在惡劣環(huán)境中可以實(shí)現(xiàn)更全面的功能，單片機(jī)引腳圖如圖2.1所示。圖2.1單片機(jī)引腳圖2.1.2單片機(jī)電路工作原理STC89C52單片機(jī)的工作電路由電源電路、時(shí)鐘電路和復(fù)位電路三個(gè)主要部分構(gòu)成。在單片機(jī)最小系統(tǒng)中，首先要解決的就是電源供電部分，電源電路的穩(wěn)定可靠是整個(gè)系統(tǒng)平穩(wěn)運(yùn)行的前提和基礎(chǔ)。在本設(shè)計(jì)中，電源部分由鋰電池提供穩(wěn)定的供電，同時(shí)電源電路中接入了LED作為電源指示，單片機(jī)電源電路如圖2.2所示。圖2.2單片機(jī)電源電路單片機(jī)時(shí)鐘電路是晶體振蕩器以及單片機(jī)的內(nèi)部電路所構(gòu)成。其主要作用是為單片機(jī)提供信號(hào)脈沖。在STC89C52單片機(jī)內(nèi)部存在一種高增益反相放大器。其輸入引腳為XTAL1，輸出引腳為XTAL2。在這兩個(gè)引腳與晶體振蕩器之間接入兩個(gè)微調(diào)電容C1和C2，就可以構(gòu)造出穩(wěn)定的自激振蕩回路。該設(shè)計(jì)使用了如圖2.3所示的電路。通常，晶體振蕩器或晶體振蕩器的頻率范圍為1.2MHz~12MHz，一般使用振蕩頻率為6MHz或12MHz的晶體振蕩器。此次設(shè)計(jì)中選用12MHz的晶體振蕩器。圖2.3時(shí)鐘電路原理圖復(fù)位電路是使單片機(jī)回到初始狀態(tài)的重要電路，其一般由電解電容、按鈕和電阻組成，在本設(shè)計(jì)中采用了按鍵復(fù)位和上電復(fù)位兩種復(fù)位方式，按鍵復(fù)位即用戶手動(dòng)按下系統(tǒng)中的按鍵S1，單片機(jī)的RST引腳采集到高電平信號(hào)，以此來使單片機(jī)會(huì)進(jìn)行復(fù)位；除此之外，在本設(shè)計(jì)中同時(shí)利用了電容儲(chǔ)存電荷的特性來實(shí)現(xiàn)單片機(jī)復(fù)位，即在系統(tǒng)上電的瞬間單片的RST引腳電位與VCC相同，隨著電流的減少，RST的電位逐漸降低。由此完成的復(fù)位功能叫做上電復(fù)位，單片機(jī)最小系統(tǒng)原理圖如圖2.4所示。圖2.4單片機(jī)最小系統(tǒng)原理圖2.2AGV運(yùn)輸模塊2.2.1電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片的選擇本設(shè)計(jì)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片應(yīng)具備連接方便、耐腐蝕、能在不同電壓下驅(qū)動(dòng)電機(jī)，同時(shí)應(yīng)滿足在不改變連接方式的情況下實(shí)現(xiàn)電機(jī)的正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)調(diào)速控制等功能，L293D電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片的內(nèi)部集成了雙極型H橋電路，這種雙極型脈沖調(diào)寬方式具有很多優(yōu)點(diǎn)，如電流連續(xù)；電機(jī)可四角限運(yùn)行；電機(jī)停止時(shí)有微振電流，起到“動(dòng)力潤(rùn)滑”作用，消除正反向時(shí)的靜摩擦死區(qū)，低速平穩(wěn)性好[14]。因此本設(shè)計(jì)選擇采用L293D芯片對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊進(jìn)行設(shè)計(jì)。2.2.2電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片的工作原理L293D芯片采用DIP-16方式封裝。其內(nèi)部H橋電路的輸入量用來決定所控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向，另外L293D芯片內(nèi)集成了兩個(gè)H橋電路，這意味著僅僅需要使用一片芯片即可同時(shí)控制兩個(gè)電機(jī)。每一個(gè)電機(jī)需要三路控制信號(hào)對(duì)其進(jìn)行控制，即芯片的EN1、IN1、IN2三個(gè)引腳。其中，EN1是使能信號(hào)，IN1、IN2為電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向的控制信號(hào)，當(dāng)IN1引腳為高電平，IN2引腳為低電平時(shí)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，反之，則電機(jī)反轉(zhuǎn)。同時(shí)選用單片機(jī)的一路PWM引腳連接芯片的EN1引腳，即可通過調(diào)整PWM的占空比來調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速[15]。L293D工作原理圖如圖2.5所示。圖2.5L293D工作原理圖2.3尋跡模塊2.3.1尋跡傳感的選擇由于工廠改造耗時(shí)較長(zhǎng)，如大規(guī)模進(jìn)行改造易導(dǎo)致工廠暫時(shí)停工，如產(chǎn)生煙塵對(duì)加工設(shè)備影響較大，因此本設(shè)計(jì)需要選取一種體積小，識(shí)別對(duì)象易于安裝維護(hù)的傳感器作為本設(shè)計(jì)的尋跡模塊。經(jīng)過調(diào)研，共有如下兩種傳感器適合本次設(shè)計(jì)。方案一：電磁尋跡傳感器。電磁尋跡傳感器通過檢測(cè)導(dǎo)線周圍的電磁場(chǎng)進(jìn)行路徑規(guī)劃，識(shí)別率高，路徑規(guī)劃精準(zhǔn)，但在進(jìn)行工廠環(huán)境改造時(shí)，需在路徑中預(yù)埋導(dǎo)線，工程量較大，施工成本較高，當(dāng)工廠停電時(shí)，路徑規(guī)劃任務(wù)無法進(jìn)行，如遇到導(dǎo)線老化的情況，無法及時(shí)維修，其路徑的維修維護(hù)成本較高。方案二：兩路紅外尋跡傳感器。兩路紅外尋跡傳感器通過檢測(cè)路面反射的紅外線強(qiáng)度進(jìn)行路徑規(guī)劃，不同的路面顏色，對(duì)紅外線反射強(qiáng)度不同，且大部分工廠均已使用不同顏色對(duì)道路進(jìn)行規(guī)劃，因此，可直接利用此道路作為路徑規(guī)劃依據(jù)。通過綜合考慮，本設(shè)計(jì)選擇了兩路紅外尋跡探頭進(jìn)行路徑規(guī)劃，尋跡探頭使用紅外對(duì)管尋跡傳感器，其接收端內(nèi)部是一個(gè)具有紅外光敏感特征的PN節(jié)，屬于光敏二極管，但是它只對(duì)紅外光有反應(yīng)。無紅外光時(shí)，光敏管不導(dǎo)通，有紅外光時(shí)，光敏管導(dǎo)通形成光電流，并且在一定范圍內(nèi)電流會(huì)隨著紅外光的強(qiáng)度的增強(qiáng)而增大。2.4切屑檢測(cè)模塊2.4.1檢測(cè)模塊傳感器的選擇在設(shè)計(jì)切屑檢測(cè)模塊所使用的傳感器時(shí)，由于切屑形狀不固定，且切屑中可能混有切削液或切削油的問題，要求所選用的傳感器必須耐腐蝕，因此考慮如下兩種傳感器選擇方案。方案一：使用重力傳感器，一般的重力傳感器采用彈性敏感元件制成懸臂式位移器與同樣由彈性敏感元件制成的儲(chǔ)能彈簧來驅(qū)動(dòng)電觸點(diǎn)，以此來完成從重力變化到電信號(hào)的轉(zhuǎn)換，可以將系統(tǒng)中的切屑重量作為檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)，達(dá)到檢測(cè)切屑是否裝滿的目的。方案二：紅外對(duì)管傳感器，紅外對(duì)管傳感器一般由紅外線的發(fā)射裝置和接收裝置共同組成，紅外接收裝置內(nèi)部是一個(gè)具有紅外光敏感特性的PN節(jié)，屬于光敏二極管。無紅外光時(shí)，光敏管不導(dǎo)通，有紅外光時(shí)，光敏管導(dǎo)通形成光電流，并且在一定范圍內(nèi)光電流會(huì)隨著紅外光的強(qiáng)度增強(qiáng)而增大[17]。典型紅外對(duì)管傳感器如圖2.6所示。圖2.6典型紅外對(duì)管傳感器在本設(shè)計(jì)中，由于不同加工方式所產(chǎn)生的切屑在同等體積下重量無法保證相等，且每次攜帶的切削液與切削油的重量無法進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，因此本設(shè)計(jì)選擇檢測(cè)方式更為靈活的紅外對(duì)管傳感器進(jìn)行滿載檢測(cè)。2.5卸載模塊在本設(shè)計(jì)中需要選擇一種效率高，維修保養(yǎng)簡(jiǎn)單，耐腐蝕且使用方便的切屑排出方案，共有如下兩種方案可供選擇：方案一：使用鋼板焊接制作矩形貨倉(cāng)，在尾部設(shè)計(jì)應(yīng)用液壓挺桿作為支撐，并在頭部設(shè)計(jì)為倉(cāng)門，待系統(tǒng)運(yùn)行至處理車間時(shí)，通過程序控制液壓挺桿升高，制造斜坡使切屑依靠重力打開倉(cāng)門排入壓屑機(jī)上料口。方案二：使用鋼板進(jìn)行貨倉(cāng)制作，將貨倉(cāng)形狀設(shè)計(jì)為底邊較短的梯形，在貨倉(cāng)前端設(shè)計(jì)一個(gè)高度為整體高度1/4的倉(cāng)門，并在梯形底部安裝傳送帶，當(dāng)系統(tǒng)運(yùn)行至切屑處理車間時(shí)，通過程序控制傳送帶運(yùn)行，通過傳送帶將切屑排入壓屑機(jī)上料口。綜合考慮上述兩種方案，在方案一中，主要依靠切屑自身重量進(jìn)行切屑的排放，在無人監(jiān)管的條件下，無法保證切屑完全排入上料口，有較大概率存在切屑?xì)埩?，同時(shí)有很大概率會(huì)出現(xiàn)一部分切屑保持在貨倉(cāng)外，另一部分在貨倉(cāng)內(nèi)的情況，會(huì)對(duì)沿途道路產(chǎn)生污染和劃傷，對(duì)比方案二，切屑的排出由傳送帶提供動(dòng)力，且由于倒梯形及倉(cāng)門的設(shè)計(jì)使切屑始終保持等量排出，既保證了效率，也避免了由于速度過快切屑飛濺導(dǎo)致的環(huán)境污染。且傳送帶機(jī)構(gòu)維修更換成本遠(yuǎn)低于整體貨倉(cāng)的更換。因此，綜合上述條件進(jìn)行考慮，本設(shè)計(jì)選取了方案二作為本設(shè)計(jì)的卸載模塊主要構(gòu)成部分，當(dāng)AGV模塊將切屑運(yùn)輸至壓屑機(jī)時(shí)，傳送帶即開始工作將貨倉(cāng)內(nèi)的切屑排入壓屑機(jī)上料口[18]。2.6總體設(shè)計(jì)電路圖綜合上述各部分的考慮，本設(shè)計(jì)方案決定采用STC89C52單片機(jī)作為主控芯片的主控模塊，以L293D芯片作為核心的AGV運(yùn)輸模塊，使用紅外對(duì)管傳感器搭建的的尋跡模塊和切屑檢測(cè)模塊及通過電磁繼電器控制的傳送帶構(gòu)成的卸載模塊五部分組成，各部分統(tǒng)一使用由鋰電池組成的電源供電模塊供電，本設(shè)計(jì)總體電路圖如圖2.7所示。圖2.7總體電路圖

3機(jī)床切屑運(yùn)輸系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)3.1軟件開發(fā)環(huán)境的介紹該設(shè)計(jì)使用KeilμVision4實(shí)現(xiàn)[19]。KeilC51是一個(gè)軟件開發(fā)系統(tǒng)，其中兼容C語(yǔ)言。相比于匯編語(yǔ)言來說，C語(yǔ)言具備可移植、易于維護(hù)和修改、方便調(diào)用模塊、簡(jiǎn)單易學(xué)的優(yōu)點(diǎn)。Keil提供了完整的開發(fā)計(jì)劃，包括C編譯器，庫(kù)管理，宏程序集，連接器以及將這些組件組裝到集成開發(fā)環(huán)境（Vision）中的非常強(qiáng)大的模擬器調(diào)試器[20]。而使用它則因?yàn)槠浼森h(huán)境很方便，并且適用于STC89C52單片機(jī)。3.2主函數(shù)設(shè)計(jì)切屑由排屑器排入裝載車車斗，當(dāng)切屑裝填時(shí)低位紅外傳感器檢測(cè)到物體遮擋，裝滿時(shí)切屑檢測(cè)模塊檢測(cè)到物體遮擋，將信號(hào)傳輸給單片機(jī)，小車開始運(yùn)行，當(dāng)巡線模塊同時(shí)獲取到數(shù)據(jù)傳送給單片機(jī)時(shí)，即到達(dá)壓塊機(jī)料斗處，傳送帶開始運(yùn)行將切屑排出，當(dāng)切屑排空時(shí)，切屑檢測(cè)模塊檢測(cè)不到遮擋，小車全速返回排屑器端，完成一次運(yùn)輸。設(shè)計(jì)流程圖如圖3.1所示。圖3.1程序設(shè)計(jì)流程圖3.3AGV部分子程序設(shè)計(jì)系統(tǒng)執(zhí)行前進(jìn)函數(shù)時(shí)，單片機(jī)先向L293D芯片發(fā)送指令，同時(shí)由單片機(jī)向L293D輸入端輸入PWM信號(hào)，L293D芯片的輸出引腳驅(qū)動(dòng)電機(jī)執(zhí)行正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)動(dòng)作。3.4切屑檢測(cè)模塊子程序設(shè)計(jì)本設(shè)計(jì)中的切屑檢測(cè)部分應(yīng)用了紅外對(duì)管傳感器對(duì)切屑進(jìn)行檢測(cè)，由于接收到的紅外線亮度不同，所產(chǎn)生的電流值也不同，此時(shí)通多LM324N芯片的放大后，與單片機(jī)中電壓相比較，當(dāng)單片機(jī)檢測(cè)到為高電平時(shí)則代表貨倉(cāng)中切屑滿載，此時(shí)程序即觸發(fā)AGV運(yùn)輸部分。反之則在原地進(jìn)行等待。3.5卸載模塊子程序設(shè)計(jì)當(dāng)AGV運(yùn)輸部分運(yùn)行至切屑處理區(qū)時(shí)，單片機(jī)會(huì)發(fā)信號(hào)控制繼電器線圈得電，此時(shí)，銜鐵吸和，傳送帶開始工作，將切屑經(jīng)由貨倉(cāng)排入壓屑機(jī)料斗進(jìn)行后續(xù)處理工作。

4項(xiàng)目調(diào)試4.1系統(tǒng)硬件測(cè)試在系統(tǒng)中，對(duì)于硬件電路的檢測(cè)主要是看焊接時(shí)是否有毛刺、無光澤，電路是否有短路、開路、一些具有方向的元件是否方向弄錯(cuò)、電路設(shè)計(jì)錯(cuò)誤等情況。對(duì)于元件方向錯(cuò)誤及元件漏焊的檢測(cè)方法是將實(shí)物電路板與原理圖的線路進(jìn)行對(duì)照，仔細(xì)檢查每個(gè)器件和導(dǎo)線有沒有出現(xiàn)在實(shí)物中。如果發(fā)現(xiàn)實(shí)物與原理圖對(duì)不上的情況下需及時(shí)的確認(rèn)，當(dāng)確定存在漏焊時(shí)，要對(duì)元件進(jìn)行補(bǔ)焊，之后再進(jìn)行后續(xù)檢測(cè)。對(duì)于短路、斷路、虛焊這些情況，應(yīng)采用數(shù)字萬用表檢測(cè)。將數(shù)字萬用表打到蜂鳴檔，當(dāng)紅表筆與黑表筆導(dǎo)通導(dǎo)通，萬用表會(huì)發(fā)出蜂鳴聲提示使用者。根據(jù)這個(gè)原理就可以用來檢測(cè)短路、斷路或虛焊。在需要檢測(cè)的元件或?qū)Ь€的兩端分別連接兩支表筆，如果蜂鳴器響了，則線路導(dǎo)通，如果蜂鳴器不響，則說明電路可能存在短路、斷路或虛焊。經(jīng)過測(cè)試，實(shí)物電路板與原理圖一致，所有元器件的插接、方向均正確，本系統(tǒng)最終實(shí)現(xiàn)了所有硬件功能。確定電路連接正確后，制作壓屑機(jī)上料口模型，并鋪設(shè)道路制作廠區(qū)模型，再將本設(shè)計(jì)置于模型中進(jìn)行模擬實(shí)驗(yàn)，在進(jìn)行模擬實(shí)驗(yàn)的過程中，檢測(cè)各模塊間配合是否合理，通過模擬實(shí)驗(yàn)，發(fā)現(xiàn)切屑檢測(cè)模塊對(duì)切屑的檢測(cè)不夠靈敏，通過調(diào)整切屑檢測(cè)模塊靈敏度，使系統(tǒng)更加完善，再次測(cè)試時(shí)，發(fā)現(xiàn)輪胎抓地力較弱，在轉(zhuǎn)彎時(shí)會(huì)產(chǎn)生空轉(zhuǎn)，導(dǎo)致切屑無法轉(zhuǎn)運(yùn)，經(jīng)過多次實(shí)驗(yàn)，在輪胎上貼一圈膠帶即可將此問題解決。經(jīng)過反復(fù)測(cè)試，本設(shè)計(jì)能夠成功實(shí)現(xiàn)切屑的轉(zhuǎn)運(yùn)工作。4.2系統(tǒng)軟件測(cè)試本設(shè)計(jì)基于STC89C52單片機(jī)進(jìn)行設(shè)計(jì)，利用單片機(jī)主程序完成對(duì)切屑檢測(cè)模塊及執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間的聯(lián)系和控制。使用的單片機(jī)型號(hào)為STC89C52系列，這個(gè)系列的單片機(jī)應(yīng)用非常廣泛，編譯語(yǔ)言以C語(yǔ)言為主。KeiluVision4軟件界面如圖4.1所示。圖4.1KeiluVision4軟件界面KeiluVision4使用的基本方法，首先需要建立一個(gè)新的項(xiàng)目，選擇使用的單片機(jī)類型（AT89C52），可以編寫一個(gè)新的文件，編寫完程序后進(jìn)行編譯，編譯就是檢測(cè)程序是否有錯(cuò)誤和警告，警告不會(huì)影響程序的運(yùn)行。在編譯程序之后，生成.HEX文件。將十六進(jìn)制文件編譯并寫入單片機(jī)[20]。單片機(jī)控制測(cè)試：程序?qū)懭肟刂菩酒琒TC89C52后，接通電源，電源指示燈亮，系統(tǒng)啟動(dòng)。切屑檢測(cè)模塊開始工作，如果貨倉(cāng)裝滿，則執(zhí)行運(yùn)輸作業(yè)；如果未裝滿，則繼續(xù)停在原地等待。STC-ISP是將程序下載到單片機(jī)的軟件工具，適用于STC系列單片機(jī)，首先選擇。將單片機(jī)按照方向置于燒寫器中，安裝好驅(qū)動(dòng)程序連接好計(jì)算機(jī)，啟動(dòng)軟件選擇對(duì)應(yīng)的COM口。選中事先編輯好的.HEX文件，確定后點(diǎn)擊下載，斷電上電令單片機(jī)進(jìn)行重啟。此時(shí)軟件會(huì)先對(duì)單片機(jī)里的原程序就行擦處，擦除后進(jìn)行新程序的下載，這樣單片機(jī)程序就燒寫成功了，STC89C52燒錄軟件STC-ISP軟件界面如圖4.2所示。圖4.2STC-ISP軟件界面程序燒寫完成后，將本設(shè)計(jì)置于模擬環(huán)境中進(jìn)行測(cè)試，在系統(tǒng)運(yùn)行過程中，發(fā)現(xiàn)AGV轉(zhuǎn)運(yùn)模塊速度過快導(dǎo)致系統(tǒng)無法對(duì)路徑進(jìn)行合理規(guī)劃，修改程序中的PWM參數(shù)后，再一次燒寫程序，AGV轉(zhuǎn)運(yùn)模塊速度降低，系統(tǒng)可以順利對(duì)路徑進(jìn)行規(guī)劃。此外，在測(cè)試中還發(fā)線，程序會(huì)因同時(shí)檢測(cè)到多個(gè)信號(hào)導(dǎo)致陷入死循環(huán)，重新修改程序，將判斷條件進(jìn)行修改，并在部分條件中增加延時(shí)條件，盡量避免較多信號(hào)導(dǎo)致的死循環(huán)產(chǎn)生，多次燒寫程序，完成測(cè)試，通過多次修改程序，系統(tǒng)軟件部分更加完善。

結(jié)論控制器方面采用STC89C52單片機(jī)完全符合本設(shè)計(jì)的控制需求，擁有數(shù)據(jù)處理功能的CPU、隨機(jī)存儲(chǔ)器RAM、只讀存儲(chǔ)器ROM、多個(gè)I/O口和中斷系統(tǒng)、定時(shí)器/計(jì)數(shù)器等功能；L293D電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片可以與STC89C52單片機(jī)完美的融合兼容，小車運(yùn)行平穩(wěn)；傳動(dòng)帶機(jī)構(gòu)運(yùn)行穩(wěn)定可靠，準(zhǔn)確。電源可以共用整合，該設(shè)計(jì)方案達(dá)到了我們的預(yù)期設(shè)計(jì)。在機(jī)床或加工中心加工過程中產(chǎn)生的切屑將會(huì)通過排屑器排入到系統(tǒng)的貨倉(cāng)中，此時(shí)系統(tǒng)檢測(cè)模塊將對(duì)切屑運(yùn)載量進(jìn)行檢測(cè)，并將信號(hào)傳回給單片機(jī)，當(dāng)切屑滿載時(shí)，單片機(jī)會(huì)優(yōu)先使AGV運(yùn)輸模塊及尋跡模塊上電，并通過尋跡模塊反饋的路徑信息控制本系統(tǒng)進(jìn)行切屑的運(yùn)輸工作，當(dāng)系統(tǒng)檢測(cè)到運(yùn)輸模塊位于切屑處理端時(shí)，單片機(jī)即通過控制繼電器使傳送帶開始平穩(wěn)運(yùn)行并將切屑排入壓屑機(jī)料斗進(jìn)行后續(xù)處理，當(dāng)檢測(cè)模塊檢測(cè)到貨倉(cāng)空載時(shí)，系統(tǒng)運(yùn)輸模塊即執(zhí)行返回程序。當(dāng)運(yùn)輸模塊返回至排屑器處即完成一次完整的切屑處理過程。采用了切屑運(yùn)輸系統(tǒng)后，機(jī)床切屑的處理效率大大提高，極大地減少了人力物力的損耗，避免了工人被燙傷劃傷的風(fēng)險(xiǎn)。由此，更快速、便捷的完成切屑后處理過程中運(yùn)輸?shù)膯栴}。

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附錄1源程序清單#include<AT89X52.H> #include<HJ-4WD_PWM.H> #include<intrins.h>voidmain(void){ P1=0X00; TMOD=0X11; TH0=0XFc; TL0=0X18; TH1=0X00; TL1=0X00; TR0=1; ET0=1; TR1=0; ET1=1; EA=1; while(1) { measurement(); if(Right_B_led==0) { if(S>10) { GO(); CSD==1; } } else { GOBACK(); if(Left_B_led==0) { stop(); } } }}voidtimer0()interrupt1using2{TH0=0XFc; TL0=0X18;systime++;pwm_val_left++;pwm_val_right++;pwm_out_left_moto();pwm_out_right_moto(); if(systime%100==0) { trigger=1; } if(systime%2==0) { Display(); }} voidtime1()interrupt3{flag=1;}#include<intrins.h>#ifndef_LED_H_#define_LED_H_unsignedlongsystime=0;unsignedlongtime=0;unsignedcharposit=0;unsignedlongS=0;bittrigger=0;bitflag=0;sbitIN1=P1^0;sbitIN2=P1^1;sbitIN3=P1^2;sbitIN4=P1^3;sbitIN5=P1^4;sbitIN6=P1^5;sbitIN7=P1^6;sbitIN8=P1^7;sbitBUZZ=P2^6;#defineLeft_X_ledP3_6#defineRight_X_ledP3_5#defineRight_B_ledP3_4#defineLeft_B_ledP3_7#defineCSDP2_1#defineLeft_moto_go{IN5=1,IN6=0,IN7=0,IN8=1;}#defineLeft_moto_back{IN5=0,IN6=1,IN7=1,IN8=0;}#defineLeft_moto_stop{IN5=0,IN6=0,IN7=0,IN8=0;}#defineRight_moto_go{IN1=1,IN2=0,IN3=0,IN4=1;}#defineRight_moto_back{IN1=0,IN2=1,IN3=1,IN4=0;}#defineRight_moto_stop{IN1=0,IN2=0,IN3=0,IN4=0;}#defineRXP2_4#defineTXP2_5unsignedcharpwm_val_left=0;unsignedcharpush_val_left=0;unsignedcharpwm_val_right=0;unsignedcharpush_val_right=0;unsignedcharLeftMotoStatu=0;unsignedcharRightMotoStatu=0;unsignedcharconstdiscode[]={0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff/*-*/};unsignedcharconstpositon[3]={0xfe,0xfd,0xfb};unsignedchardisbuff[4]={0,0,0,0,};voidDisplay(void){ P0=discode[disbuff[posit]];P2=positon[posit];if(++posit>=3)posit=0;}voidConut(void){time=TH1*256+TL1;TH1=0;TL1=0;S=time*17/1000;if((S>=700)||flag==1){flag=0;disbuff[0]=10;disbuff[1]=10;disbuff[2]=10;}else{ if(S<100&&S>9) { disbuff[0]=11; disbuff[1]=S/10; disbuff[2]=S%10; } elseif(S<10) { disbuff[0]=11; disbuff[1]=11; disbuff[2]=S; } else { disbuff[0]=S/100; disbuff[1]=S%100/10; disbuff[2]=S%10; }}}voidStartModule(){TX=1;_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();TX=0;}voidmeasurement(){ if(trigger) { StartModule(); while(!RX); TR1=1; while(RX); TR1=0; Conut(); trigger=0; }}voiddelay(unsignedintk){unsignedintx,y;for(x=0;x<k;x++)for(y=0;y<2000;y++);}voidrun(void){push_val_left=4;push_val_right=4;LeftMotoStatu=1;RightMotoStatu=1;}voidback(void){push_val_left=4;push_val_right=4;LeftMotoStatu=2;RightMotoStatu=2;}voidleftrun(void){push_val_left=4;push_val_right=4;LeftMotoStatu=1;RightMotoStatu=0;}voidrightrun(void){push_val_left=4;push_val_right=4;RightMotoStatu=1; LeftMotoStatu=0;}voidleftback(void){push_val_left=4;push_val_right=4;LeftMotoStatu=0;RightMotoStatu=2;}voidrightback(void){push_val_left=4;push_val_right=4;RightMotoStatu=0;LeftMotoStatu=2;}voidstop(void){ RightMotoStatu=0; LeftMotoStatu=0;}voidpwm_out_left_moto(void){ if(LeftMotoStatu==1) { if(pwm_val_left<=push_val_left) { Left_moto_go; } else{ Left_moto_stop;} } elseif(LeftMotoStatu==2) { if(pwm_val_left<=push_val_left) { Left_moto_back; } else{ Left_moto_stop;} } elseif(LeftMotoStatu==0) { Left_moto_stop; } if(pwm_val_left>=10) {pwm_val_left=0;}}voidpwm_out_right_moto(void){ if(RightMotoStatu==1) { if(pwm_val_right<=push_val_right) { Right_moto_go; } else{ Right_moto_stop;} } elseif(RightMotoStatu==2) { if(pwm_val_right<=push_val_right) { Right_moto_back; } else{ Right_moto_stop;} } elseif(RightMotoStatu==0) { Right_moto_stop; } if(pwm_val_right>=10) {pwm_val_right=0;}}voidGO(void){ if(Right_X_led==0&&Left_X_led==0) run(); elseif(Right_X_led==1&&Left_X_led==0) leftrun(); elseif(Right_X_led==0&&Left_X_led==1) rightrun(); else stop(); }voidGOBACK(void){if(Left_B_led==1&&Right_B_led==1&&Right_X_led==0&&Left_X_led==0)back();elseif(Left_B_led==1&&Right_B_led==1&&Right_X_led==1&&Left_X_led==0)leftback();elseif(Left_B_led==1&&Right_B_led==1&&Right_X_led==0&&Left_X_led==1)rightback();elsestop();}#endif致謝在這次畢業(yè)設(shè)計(jì)過程中，隨著項(xiàng)目和論文的完善，不僅強(qiáng)化了我的基礎(chǔ)知識(shí)和動(dòng)手能力，同時(shí)也給了我更加強(qiáng)大的信心去面對(duì)以后的工作。本設(shè)計(jì)從選題研究到設(shè)計(jì)制作的過程中，得到了許多老師和同學(xué)們的幫助，非常感謝沈洪洋老師和臺(tái)闖老師對(duì)我的幫助，在本次設(shè)計(jì)過程中，我遇到了很多的問題，但每次與老師溝通后都能找到解決思路，同時(shí)本次設(shè)計(jì)的完成也離不開在實(shí)習(xí)單位時(shí)各位前輩的幫助，如果不是通過與他們的溝通調(diào)研，也不會(huì)在選題時(shí)如此順利。在著手進(jìn)行設(shè)計(jì)的過程中，個(gè)人的力量是有限的，很多時(shí)候都需要其他人去幫忙提供一個(gè)思路，在這里很感謝沈洪洋老師和臺(tái)闖老師為我提供的一個(gè)個(gè)寶貴的思路，更要感謝在完成設(shè)計(jì)的過程中遇到的每一個(gè)人，感謝身邊的朋友在我意志消沉的時(shí)候能夠聽我訴苦，陪我散心，在這里也很感謝他們的包容與陪伴。同時(shí)也由衷地感謝我的母校沈陽(yáng)城市學(xué)院，在我一直最消沉的時(shí)候，是校訓(xùn)的“我行我能”一直在激勵(lì)著我，讓我能夠盡快的調(diào)整好心情，繼續(xù)投入到畢業(yè)設(shè)計(jì)的研究工作中，作為一名“綠島”學(xué)子，在未來的日子里，無論經(jīng)歷再多的困難，校訓(xùn)的“我行我能”也會(huì)一直激勵(lì)著我更加努力的去克服困難，完成挑戰(zhàn)。

HYPERLINK如何給電腦重做系統(tǒng)給電腦重做系統(tǒng)，自己學(xué)學(xué)，可少花錢，哈哈[圖]

一、準(zhǔn)備工作:

如何重裝電腦系統(tǒng)

首先，在啟動(dòng)電腦的時(shí)候按住DELETE鍵進(jìn)入BIOS，選擇AdvancedBIOSFeatures選項(xiàng)，按Enter鍵進(jìn)入設(shè)置程序。選擇FirstBootDevice選項(xiàng)，然后按鍵盤上的PageUp或PageDown鍵將該項(xiàng)設(shè)置為CD-ROM，這樣就可以把系統(tǒng)改為光盤啟動(dòng)。

其次，退回到主菜單，保存BIOS設(shè)置。（保存方法是按下F10，然后再按Y鍵即可）

1.準(zhǔn)備好WindowsXPProfessional簡(jiǎn)體中文版安裝光盤,并檢查光驅(qū)是否支持自啟動(dòng)。

2.可能的情況下，在運(yùn)行安裝程序前用磁盤掃描程序掃描所有硬盤檢查硬盤錯(cuò)誤并進(jìn)行修復(fù)，否則安裝程序運(yùn)行時(shí)如檢查到有硬盤錯(cuò)誤即會(huì)很麻煩。

3.用紙張記錄安裝文件的產(chǎn)品密匙(安裝序列號(hào))。

4.可能的情況下，用驅(qū)動(dòng)程序備份工具(如:驅(qū)動(dòng)精靈2004V1.9Beta.exe)將原WindowsXP下的所有驅(qū)動(dòng)程序備份到硬盤上(如∶F:Drive)。最好能記下主板、網(wǎng)卡、顯卡等主要硬件的型號(hào)及生產(chǎn)廠家，預(yù)先下載驅(qū)動(dòng)程序備用。

5.如果你想在安裝過程中格式化C盤或D盤(建議安裝過程中格式化C盤)，請(qǐng)備份C盤或D盤有用的數(shù)據(jù)。

二、用光盤啟動(dòng)系統(tǒng):

(如果你已經(jīng)知道方法請(qǐng)轉(zhuǎn)到下一步),重新啟動(dòng)系統(tǒng)并把光驅(qū)設(shè)為第一啟動(dòng)盤,保存設(shè)置并重啟。將XP安裝光盤放入光驅(qū),重新啟動(dòng)電腦。剛啟動(dòng)時(shí)，當(dāng)出現(xiàn)如下圖所示時(shí)快速按下回車鍵，否則不能啟動(dòng)XP系統(tǒng)光盤安裝。如果你不知道具體做法請(qǐng)參考與這相同的-->如何進(jìn)入純DOS系統(tǒng):

光盤自啟動(dòng)后,如無意外即可見到安裝界面,將出現(xiàn)如下圖1所示

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全中文提示,“要現(xiàn)在安裝WindowsXP,請(qǐng)按ENTER”，按回車鍵后,出現(xiàn)如下圖2所示

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許可協(xié)議,這里沒有選擇的余地，按“F8”后如下圖3

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這里用“向下或向上”方向鍵選擇安裝系統(tǒng)所用的分區(qū)，如果你已格式化C盤請(qǐng)選擇C分區(qū)，選擇好分區(qū)后按“Enter”鍵回車，出現(xiàn)下圖4所示

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這里對(duì)所選分區(qū)可以進(jìn)行格式化,從而轉(zhuǎn)換文件系統(tǒng)格,或保存現(xiàn)有文件系統(tǒng),有多種選擇的余地,但要注意的是NTFS格式可節(jié)約磁盤空間提高安全性和減小磁盤碎片但同時(shí)存在很多問題MacOS和98/Me下看不到NTFS格式的分區(qū),在這里選“用FAT文件系統(tǒng)格式化磁盤分區(qū)(快),按“Enter”鍵回車，出現(xiàn)下圖5所示

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格式化C盤的警告,按F鍵將準(zhǔn)備格式化c盤,出現(xiàn)下圖6所示

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由于所選分區(qū)C的空間大于2048M(即2G),FAT文件系統(tǒng)不支持大于2048M的磁盤分區(qū),所以安裝程序會(huì)用FAT32文件系統(tǒng)格式對(duì)C盤進(jìn)行格式化,按“Enter”鍵回車，出現(xiàn)下圖7所示

查看原圖圖7中正在格式化C分區(qū);只有用光盤啟動(dòng)或安裝啟動(dòng)軟盤啟動(dòng)XP安裝程序,才能在安裝過程中提供格式化分區(qū)選項(xiàng)；如果用MS-DOS啟動(dòng)盤啟動(dòng)進(jìn)入DOS下,運(yùn)行i386\winnt進(jìn)行安裝XP時(shí),安裝XP時(shí)沒有格式化分區(qū)選項(xiàng)。格式化C分區(qū)完成后,出現(xiàn)下圖8所示

被過濾廣告

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圖8中開始復(fù)制文件,文件復(fù)制完后，安裝程序開始初始化Windows配置。然后系統(tǒng)將會(huì)自動(dòng)在15秒后重新啟動(dòng)。重新啟動(dòng)后,出現(xiàn)下圖9所示

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9

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過5分鐘后，當(dāng)提示還需33分鐘時(shí)將出現(xiàn)如下圖10

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區(qū)域和語(yǔ)言設(shè)置選用默認(rèn)值就可以了，直接點(diǎn)“下一步”按鈕，出現(xiàn)如下圖11

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這里輸入你想好的姓名和單位，這里的姓名是你以后注冊(cè)的用戶名，點(diǎn)“下一步”按鈕，出現(xiàn)如下圖12

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如果你沒有預(yù)先記下產(chǎn)品密鑰（安裝序列號(hào)）就大件事啦！這里輸入安裝序列號(hào)，點(diǎn)“下一步”按鈕，出現(xiàn)如下圖13

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安裝程序自動(dòng)為你創(chuàng)建又長(zhǎng)又難看的計(jì)算機(jī)名稱,自己可任意更改，輸入兩次系統(tǒng)管理員密碼，請(qǐng)記住這個(gè)密碼，Administrator系統(tǒng)管理員在系統(tǒng)中具有最高權(quán)限，平時(shí)登陸系統(tǒng)不需要這個(gè)帳號(hào)。接著點(diǎn)“下一步”出現(xiàn)如下圖14

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日期和時(shí)間設(shè)置不用講,選北京時(shí)間，點(diǎn)“下一步”出現(xiàn)如下圖15

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開始安裝,復(fù)制系統(tǒng)文件、安裝網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，很快出現(xiàn)如下圖16

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讓你選擇網(wǎng)絡(luò)安裝所用的方式，選典型設(shè)置點(diǎn)“下一步”出現(xiàn)如下圖17

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點(diǎn)“下一步”出現(xiàn)如下圖18

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繼續(xù)安裝，到這里后就不用你參與了，安裝程序會(huì)自動(dòng)完成全過程。安裝完成后自動(dòng)重新啟動(dòng)，出現(xiàn)啟動(dòng)畫面，如下圖19

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第一次啟動(dòng)需要較長(zhǎng)時(shí)間，請(qǐng)耐心等候，接下來是歡迎使用畫面，提示設(shè)置系統(tǒng)，如下圖20

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點(diǎn)擊右下角的“下一步”按鈕，出現(xiàn)設(shè)置上網(wǎng)連接畫面，如下圖21所示

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點(diǎn)擊右下角的“下一步”按鈕，出現(xiàn)設(shè)置上網(wǎng)連接畫面，如下圖21所示

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這里建立的寬帶撥號(hào)連接,不會(huì)在桌面上建立撥號(hào)連接快捷方式,且默認(rèn)的撥號(hào)連接名稱為“我的ISP”(自定義除外);進(jìn)入桌面后通過連接向?qū)Ы⒌膶拵芴?hào)連接,在桌面上會(huì)建立撥號(hào)連接快捷方式,且默認(rèn)的撥號(hào)連接名稱為“寬帶連接”(自定義除外)。如果你不想在這里建立寬帶撥號(hào)連接,請(qǐng)點(diǎn)擊“跳過”按鈕。

在這里我先創(chuàng)建一個(gè)寬帶連接,選第一項(xiàng)“數(shù)字用戶線(ADSL)或電纜調(diào)制解調(diào)器”,點(diǎn)擊“下一步”按鈕，如下圖22所示

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目前使用的電信或聯(lián)通(ADSL)住宅用戶都有帳號(hào)和密碼的,所以我選“是,我使用用戶名和密碼連接”,點(diǎn)擊“下一步”按鈕，如下圖23所示

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輸入電信或聯(lián)通提供的帳號(hào)和密碼,在“你的ISP的服務(wù)名”處輸入你喜歡的名稱,該名稱作為撥號(hào)連接快捷菜單的名稱,如果留空系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)創(chuàng)建名為“我的ISP”作為該連接的名稱,點(diǎn)擊“下一步”按鈕，如下圖24所示

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已經(jīng)建立了撥號(hào)連接,微軟當(dāng)然想你現(xiàn)在就激活XP啦,不過即使不激活也有30天的試用期,又何必急呢?選擇“否,請(qǐng)等候幾天提醒我”,點(diǎn)擊“下一步”按鈕，如下圖25所示

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輸入一個(gè)你平時(shí)用來登陸計(jì)算機(jī)的用戶名，點(diǎn)下一步出現(xiàn)如下圖26

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點(diǎn)擊完成，就結(jié)束安裝。系統(tǒng)將注銷并重新以新用戶身份登陸。登陸桌面后如下圖27

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六、找回常見的圖標(biāo)

在桌面上點(diǎn)開始-->連接到-->寬帶連接，如下圖32

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左鍵點(diǎn)“寬帶連接”不放手，將其拖到桌面空白處,可見到桌面上多了一個(gè)“寬帶連接”快捷方式。結(jié)果如下圖33

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然后，右鍵在桌面空白處點(diǎn)擊，在彈出的菜單中選“屬性”，即打開顯示“屬性窗口”如下圖34

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在圖中單擊“桌面”選項(xiàng)卡，出現(xiàn)如下圖35

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在圖中的左下部點(diǎn)擊“自定義桌面”按鈕，出現(xiàn)如下圖36

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在圖中的上部，將“我的文檔”、“我的電腦”、“網(wǎng)上鄰居”和“InternetExplorer”四個(gè)項(xiàng)目前面的空格上打鉤，然后點(diǎn)“確定”，再“確定”，你將會(huì)看到桌面上多了你想要的圖標(biāo)。如下圖37

鍵盤上每個(gè)鍵作用!!!

F1幫助

F2改名

F3搜索

F4地址

F5刷新

F6切換

F10菜單

CTRL+A全選

CTRL+C復(fù)制

CTRL+X剪切

CTRL+V粘貼

CTRL+Z撤消

CTRL+O打開

SHIFT+DELETE永久刪除

DELETE刪除

ALT+ENTER屬性

ALT+F4關(guān)閉

CTRL+F4關(guān)閉

ALT+TAB切換

ALT+ESC切換

ALT+空格鍵窗口菜單

CTRL+ESC開始菜單

拖動(dòng)某一項(xiàng)時(shí)按CTRL復(fù)制所選項(xiàng)目

拖動(dòng)某一項(xiàng)時(shí)按CTRL+SHIFT創(chuàng)建快捷方式

將光盤插入到CD-ROM驅(qū)動(dòng)器時(shí)按SHIFT鍵阻止光盤自動(dòng)播放

Ctrl+1,2,3...切換到從左邊數(shù)起第1,2,3...個(gè)標(biāo)簽

Ctrl+A全部選中當(dāng)前頁(yè)面內(nèi)容

Ctrl+C復(fù)制當(dāng)前選中內(nèi)容

Ctrl+D打開“添加收藏”面版(把當(dāng)前頁(yè)面添加到收藏夾中)

Ctrl+E打開或關(guān)閉“搜索”側(cè)邊欄(各種搜索引擎可選)

Ctrl+F打開“查找”面版

Ctrl+G打開或關(guān)閉“簡(jiǎn)易收集”面板

Ctrl+H打開“歷史”側(cè)邊欄

Ctrl+I打開“收藏夾”側(cè)邊欄/另:將所有垂直平鋪或水平平鋪或?qū)盈B的窗口恢復(fù)

Ctrl+K關(guān)閉除當(dāng)前和鎖定標(biāo)簽外的所有標(biāo)簽

Ctrl+L打開“打開”面版(可以在當(dāng)前頁(yè)面打開Iternet地址或其他文件...)

Ctrl+N新建一個(gè)空白窗口(可更改,Maxthon選項(xiàng)→標(biāo)簽→新建)

Ctrl+O打開“打開”面版(可以在當(dāng)前頁(yè)面打開Iternet地址或其他文件...)

Ctrl+P打開“打印”面板(可以打印網(wǎng)頁(yè),圖片什么的...)

Ctrl+Q打開“添加到過濾列表”面板(將當(dāng)前頁(yè)面地址發(fā)送到過濾列表)

Ctrl+R刷新當(dāng)前頁(yè)面

Ctrl+S打開“保存網(wǎng)頁(yè)”面板(可以將當(dāng)前頁(yè)面所有內(nèi)容保存下來)

Ctrl+T垂直平鋪所有窗口

Ctrl+V粘貼當(dāng)前剪貼板內(nèi)的內(nèi)容

Ctrl+W關(guān)閉當(dāng)前標(biāo)簽(窗口)

Ctrl+X剪切當(dāng)前選中內(nèi)容(一般只用于文本操作)

Ctrl+Y重做剛才動(dòng)作(一般只用于文本操作)

Ctrl+Z撤消剛才動(dòng)作(一般只用于文本操作)

Ctrl+F4關(guān)閉當(dāng)前標(biāo)簽(窗口)

Ctrl+F5刷新當(dāng)前頁(yè)面

Ctrl+F6按頁(yè)面打開的先后時(shí)間順序向前切換標(biāo)簽(窗口)

Ctrl+F11隱藏或顯示菜單欄

Ctrl+Tab以小菜單方式向下切換標(biāo)簽(窗口)

Ctrl+Enter域名自動(dòng)完成[url=].**.com[/url](內(nèi)容可更改,Maxthon選項(xiàng)→地址欄→常規(guī))/另:當(dāng)輸入焦點(diǎn)在搜索欄中時(shí),為高亮關(guān)鍵字

Ctrl+拖曳保存該鏈接的地址或已選中的文本或指定的圖片到一個(gè)文件夾中(保存目錄可更改,Maxthon選項(xiàng)→保存)

Ctrl+小鍵盤'+'當(dāng)前頁(yè)面放大20%

Ctrl+小鍵盤'-'當(dāng)前頁(yè)面縮小20%

Ctrl+小鍵盤'*'恢復(fù)當(dāng)前頁(yè)面的縮放為原始大小

Ctrl+Alt+S自動(dòng)保存當(dāng)前頁(yè)面所有內(nèi)容到指定文件夾(保存路徑可更改,Maxthon選項(xiàng)→保存)

Ctrl+Shift+小鍵盤'+'所有頁(yè)面放大20%

Ctrl+Shift+小鍵盤'-'所有頁(yè)面縮小20%

Ctrl+Shift+F輸入焦點(diǎn)移到搜索欄

Ctrl+Shift+G關(guān)閉“簡(jiǎn)易收集”面板

Ctrl+Shift+H打開并激活到你設(shè)置的主頁(yè)

Ctrl+Shift+N在新窗口中打開剪貼板中的地址,如果剪貼板中為文字,則調(diào)用搜索引擎搜索該文字(搜索引擎可選擇,Maxthon選項(xiàng)→搜索)

Ctrl+Shift+S打開“保存網(wǎng)頁(yè)”面板(可以將當(dāng)前頁(yè)面所有內(nèi)容保存下來,等同于Ctrl+S)

Ctrl+Shift+W關(guān)閉除鎖定標(biāo)簽外的全部標(biāo)簽(窗口)

Ctrl+Shift+F6按頁(yè)面打開的先后時(shí)間順序向后切換標(biāo)簽(窗口)

Ctrl+Sh